應用于掃地機器人的控制方法、掃地機器人及終端的制作方法
【技術領域】
[0001]本申請涉及計算機領域，具體涉及智能設備領域，尤其涉及應用于掃地機器人的控制方法、掃地機器人及終端。
【背景技術】
[0002]掃地機器人是被廣泛應用于智能家居領域的智能設備。目前，在控制掃地機器人進行清潔時，通常采用的控制方式為:通過遙控裝置發(fā)出控制信號，控制掃地機器人在各個方向上的移動，當接近障礙物時，控制掃地機器人停止移動，以避免與障礙物發(fā)生碰撞。
[0003]然而，當采用上述方式控制掃地機器人時，一方面，需要頻繁對遙控器進行操作，造成在控制掃地機器人的移動的過程較為繁瑣，另一方面，當接近諸如掃地機器人接近電線被纏繞、接近地毯被卡住的情況，均需要以人工方式進行排除才能使掃地機器人重新移動，造成在控制掃地機器人的移動的過程較為繁瑣。

【發(fā)明內容】

[0004]本申請?zhí)峁┝藨糜趻叩貦C器人的控制方法、掃地機器人及終端，用于解決上述【背景技術】部分存在的技術問題。
[0005]第一方面，本申請?zhí)峁┝藨糜趻叩貦C器人的控制方法，該方法包括:檢測掃地機器人的位置;當位置為障礙位置時，獲取與障礙位置對應的障礙物的類型的類型標識，障礙位置基于預先接收到的終端發(fā)送的指示掃地機器人的移動方向上存在障礙物的障礙指示信息而確定，障礙物的類型基于預先對障礙位置的分布進行分析而確定;執(zhí)行與類型標識對應的預設操作，預設操作包括以下之一:停止在移動方向上移動、跨越障礙物。
[0006]在一些實施方式中，還包括:獲取障礙物的圖像，以及提取圖像中的尺度不變特征點;基于尺度不變特征點以及響應信息，生成機器學習模型的輸入向量，以及基于障礙物的類型的標識，生成機器學習模型的輸出向量，其中，響應信息用于指示掃地機器人接近障礙物的類型對應的障礙物之后的位置變化;利用輸入向量和輸出向量，對機器學習模型進行訓練。
[0007]在一些實施方式中，還包括:響應于接收到終端發(fā)送的障礙指示信息，確定掃地機器人所處的位置;檢測預設時間點的掃地機器人所處的響應位置，預設時間點為述接收到終端發(fā)送的障礙指示信息的時間經(jīng)預設時長之后對應的時間；基于掃地機器人所處的位置以及響應位置，生成響應信息;將所述位置作為障礙位置，以及記錄障礙位置和響應信息。
[0008]在一些實施方式中，還包括:獲取記錄的障礙位置和響應信息;基于障礙位置和響應信息，生成機器學習模型的輸入向量;基于輸入向量，計算機器學習模型的輸出向量;確定輸出向量對應的障礙物的類型，以及將障礙位置與所述障礙物的類型的類型標識對應記錄。
[0009]在一些實施方式中，還包括:計算障礙位置所圍成的區(qū)域的面積以及面積與圖像的面積的比例;基于比例，將尺度不變特征點映射至區(qū)域;將尺度不變特征點在區(qū)域中的映射位置作為障礙位置。
[0010]在一些實施方式中，還包括:接收終端發(fā)送的移動信息，以及記錄接收移動信息時掃地機器人所處的位置，移動信息指示掃地機器人在移動方向上繼續(xù)移動；當位置為障礙位置時，獲取障礙位置對應的類型標識，以及將類型標識對應的所有障礙位置從障礙位置中去除。
[0011]第二方面，本申請?zhí)峁┝藨糜趻叩貦C器人的控制方法，該方法包括:接收用戶輸入的指示掃地機器人的移動方向上存在障礙物的障礙指示信息；向掃地機器人發(fā)送所述障礙指示信息，以使掃地機器人基于接收障礙指示信息時所處的位置的分布，確定障礙物的類型，以及執(zhí)行與障礙物的類型的類型標識對應的預設操作。
[0012]在一些實施方式中，還包括:接收用戶輸入的指示掃地機器人在移動方向上繼續(xù)移動的移動信息；向掃地機器人發(fā)送移動信息，以使掃地機器人在移動方向上繼續(xù)移動，以及當接收移動信息時的位置為障礙位置時，去除障礙位置。
[0013]第三方面，本申請?zhí)峁┝藪叩貦C器人，該掃地機器人包括:檢測單元，配置用于檢測掃地機器人的位置;獲取單元，配置用于當位置為障礙位置時，獲取與障礙位置對應的障礙物的類型的類型標識，障礙位置基于預先接收到的終端發(fā)送的指示掃地機器人的移動方向上存在障礙物的障礙指示信息而確定，障礙物的類型基于預先對障礙位置的分布進行分析而確定;執(zhí)行單元，配置用于執(zhí)行與類型標識對應的預設操作，預設操作包括以下之一:停止在移動方向上移動、跨越障礙物。
[0014]在一些實施方式中，掃地機器人還包括:圖像獲取單元，配置用于獲取障礙物的圖像，以及提取圖像中的尺度不變特征點；向量生成單元，配置用于基于尺度不變特征點以及響應信息，生成機器學習模型的輸入向量，以及基于障礙物的類型的標識，生成機器學習模型的輸出向量，其中，響應信息用于指示掃地機器人接近障礙物的類型對應的障礙物之后的位置變化;訓練單元，配置用于利用輸入向量和輸出向量，對機器學習模型進行訓練。
[0015]在一些實施方式中，掃地機器人還包括:響應單元，配置用于響應于接收到終端發(fā)送的障礙指示信息，確定掃地機器人所處的位置;響應位置檢測單元，配置用于檢測預設時間點的掃地機器人所處的響應位置，預設時間點為接收到終端發(fā)送的障礙指示信息的時間經(jīng)預設時長之后對應的時間；響應信息生成單元，配置用于基于掃地機器人所處的位置以及響應位置，生成響應信息；第一處理單元，配置用于將位置作為障礙位置，以及記錄障礙位置和響應信息。
[0016]在一些實施方式中，掃地機器人還包括:數(shù)據(jù)獲取單元，配置用于獲取記錄的障礙位置和響應信息;輸入向量生成單元，配置用于基于障礙位置和響應信息，生成機器學習模型的輸入向量;輸出向量計算單元，配置用于基于輸入向量，計算機器學習模型的輸出向量;第二處理單元，配置用于確定輸出向量對應的障礙物的類型，以及將障礙位置與障礙物的類型的類型標識對應記錄。
[0017]在一些實施方式中，掃地機器人還包括:計算單元，配置用于計算障礙位置所圍成的區(qū)域的面積以及面積與圖像的面積的比例；映射單元，配置用于基于比例，將尺度不變特征點映射至區(qū)域;選取單元，配置用于將尺度不變特征點在區(qū)域中的映射位置作為障礙位置。
[0018]在一些實施方式中，掃地機器人還包括:接收單元，配置用于接收終端發(fā)送的移動信息，以及記錄接收移動信息時掃地機器人所處的位置，移動信息指示掃地機器人在移動方向上繼續(xù)移動;第三處理單元，配置用于當位置為障礙位置時，獲取障礙位置對應的類型標識，以及將類型標識對應的所有障礙位置從障礙位置中去除。
[0019]第四方面，本申請?zhí)峁┝私K端，該終端包括:輸入單元，配置用于接收用戶輸入的指示掃地機器人的移動方向上存在障礙物的障礙指示信息；發(fā)送單元，配置用于向掃地機器人發(fā)送障礙指示信息，以使掃地機器人基于接收障礙指示信息時所處的位置的分布，確定障礙物的類型，以及執(zhí)行與障礙物的類型的類型標識對應的預設操作。
[0020]在一些實施方式中，終端還包括:移動信息接收單元，配置用于接收用戶輸入的指示掃地機器人在移動方向上繼續(xù)移動的移動信息；移動信息發(fā)送單元，配置用于向掃地機器人發(fā)送移動信息，以使掃地機器人在移動方向上繼續(xù)移動，以及當接收移動信息時的位置為障礙位置時，去除障礙位置。
[0021]本申請?zhí)峁┑膽糜趻叩貦C器人的控制方法、掃地機器人及終端，通過檢測掃地機器人的位置；當位置為障礙位置時，獲取與障礙位置對應的障礙物的類型的類型標識;執(zhí)行與類型標識對應的預設操作。實現(xiàn)了在無需對掃地機器人的硬件架構進行改動的情況下，根據(jù)接收到的終端發(fā)送的障礙指示信息，確定掃地機器人的工作環(huán)境中的障礙物的類型，從而自動避開障礙物進行作業(yè)，減少了用戶使用掃地機器人的過程中的操作，提升了應用掃地機器人的便利性。
【附圖說明】
[0022]通過閱讀參照以下附圖所作的對非限制性實施例所作的詳細描述，本申請的其它特征、目的和優(yōu)點將會變得更明顯:
[0023]圖1是本申請可以應用于其中的示例性系統(tǒng)架構圖；
[0024]圖2示出了根據(jù)本申請的應用于掃地機器人的控制方法的一個實施例的流程圖；
[0025]圖3示出了根據(jù)本申請的應用于掃地機器人的控制方法的另一個實施例的流程圖；
[0026]圖4示出了根據(jù)本申請的掃地機器人的一個實施例的結構示意圖；
[0027]圖5示出了根據(jù)本申請的終端的一個實施例的結構示意圖；
[0028]圖6是適于用來實現(xiàn)本申請實施例的掃地機器人或終端設備的計算機系統(tǒng)的結構示意圖。
【具體實施方式】
[0029]下面結合附圖和實施例對本申請作進一步的詳細說明?？梢岳斫獾氖?，此處所描述的具體實施例僅僅用于解釋相關發(fā)明，而非對該發(fā)明的限定。另外還需要說明的是，為了便于描述，附圖中僅示出了與有關發(fā)明相關的部分。