本發(fā)明涉及監(jiān)控視頻運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)領(lǐng)域，尤其是一種基于幀內(nèi)編碼壓縮域的監(jiān)控視頻運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)方法。

背景技術(shù)：

運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)是指從視頻中檢測(cè)出運(yùn)動(dòng)前景物體，是計(jì)算機(jī)視覺(jué)領(lǐng)域的熱點(diǎn)問(wèn)題，也是后續(xù)目標(biāo)識(shí)別和分析等操作的基礎(chǔ)。運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)包括攝像機(jī)靜止和攝像機(jī)運(yùn)動(dòng)兩種情況。攝像機(jī)靜止一般對(duì)應(yīng)監(jiān)控視頻的情景，背景一般情況是靜止的，運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)難點(diǎn)在于背景小幅度變化、噪聲、物體陰影和天氣等因素影響。而攝像機(jī)運(yùn)動(dòng)情況則應(yīng)著重考慮背景整體運(yùn)動(dòng)的修正。

常見(jiàn)的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)方法主要包括幀差法、光流法和背景減除法。幀差法是對(duì)連續(xù)兩幀或連續(xù)多幀直接求差用以去除變化不劇烈的背景，幀差法復(fù)雜度小，但檢測(cè)物體會(huì)形成空洞，也不能有效檢測(cè)速度過(guò)慢的物體。光流法是計(jì)算視頻幀每個(gè)像素的光流運(yùn)動(dòng)矢量，通過(guò)運(yùn)動(dòng)區(qū)域的速度矢量同相鄰背景矢量的差異來(lái)檢測(cè)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)，這種方法可用于攝像機(jī)移動(dòng)場(chǎng)景，但計(jì)算復(fù)雜度高，抗噪能力差。背景減除法則是通過(guò)統(tǒng)計(jì)若干視頻幀來(lái)學(xué)習(xí)視頻背景，通過(guò)視頻幀對(duì)背景減除來(lái)提取運(yùn)動(dòng)區(qū)域，這種方法對(duì)光照和物體陰影敏感。

上述常見(jiàn)方法都需要對(duì)視頻進(jìn)行完整解碼，即獲取完整視頻圖像后才可進(jìn)行。而這往往需要耗費(fèi)大量的計(jì)算資源，難以滿足如視頻監(jiān)控這種實(shí)時(shí)應(yīng)用場(chǎng)景的要求。人們對(duì)于視頻監(jiān)控不僅希望進(jìn)行事后的觀察分析，更希望能對(duì)異常情況進(jìn)行實(shí)時(shí)的檢測(cè)。而受限于監(jiān)控操作人員精力有限，人工檢測(cè)效率低下。這就提出了進(jìn)行實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)的要求。而直接對(duì)攝像頭拍攝后的壓縮碼流進(jìn)行不完全解碼，提取相關(guān)信息進(jìn)行運(yùn)動(dòng)目標(biāo)實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)就成為更實(shí)用的選擇。常見(jiàn)的視頻壓縮域運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)方法大多提取解碼幀間編碼幀的運(yùn)動(dòng)向量作為局部運(yùn)動(dòng)信息，并通過(guò)對(duì)相似運(yùn)動(dòng)向量的聚類或統(tǒng)計(jì)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的選擇。也有方法通過(guò)幀間預(yù)測(cè)的殘差系數(shù)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)，但由于幀間預(yù)測(cè)的高效性能，這種方法往往只能識(shí)別出運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的粗糙輪廓。同時(shí)當(dāng)出現(xiàn)丟包等傳輸失真情況時(shí)，幀間預(yù)測(cè)幀往往不能有效解碼，而基于幀間預(yù)測(cè)的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)方法也無(wú)法生效。相反，幀內(nèi)預(yù)測(cè)幀在傳輸過(guò)程中具有更高的魯棒性，因此通過(guò)幀內(nèi)預(yù)測(cè)幀進(jìn)行運(yùn)動(dòng)物體檢測(cè)可以作為基于幀間預(yù)測(cè)的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)方法的有效補(bǔ)充。但單獨(dú)一幀卻無(wú)法有效體現(xiàn)運(yùn)動(dòng)信息，如何簡(jiǎn)單高效的通過(guò)幀內(nèi)預(yù)測(cè)幀獲取運(yùn)動(dòng)信息是研究難點(diǎn)和重點(diǎn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明提供了一種基于幀內(nèi)編碼壓縮域的監(jiān)控視頻運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)方法，解決現(xiàn)有方法只能識(shí)別目標(biāo)的粗糙輪廓以及在傳輸失真時(shí)無(wú)法檢測(cè)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的問(wèn)題。

一種基于幀內(nèi)編碼壓縮域的監(jiān)控視頻運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)方法的具體步驟為：

第一步 構(gòu)建基于幀內(nèi)編碼壓縮域的監(jiān)控視頻運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)系統(tǒng)

基于幀內(nèi)編碼壓縮域的監(jiān)控視頻運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)系統(tǒng)，包括：幀內(nèi)殘差背景幀獲取模塊、運(yùn)動(dòng)特征信息獲取與處理模塊和運(yùn)動(dòng)目標(biāo)獲取模塊。所述：

幀內(nèi)殘差背景幀獲取模塊的功能為：獲取幀內(nèi)殘差背景幀；

運(yùn)動(dòng)特征信息獲取與處理模塊的功能為：獲取運(yùn)動(dòng)特征信息并對(duì)其進(jìn)行處理；

運(yùn)動(dòng)目標(biāo)獲取模塊的功能為：獲取運(yùn)動(dòng)目標(biāo)。

第二步 幀內(nèi)殘差背景幀獲取模塊獲取幀內(nèi)殘差背景幀

設(shè)監(jiān)控視頻視頻壓縮域在一個(gè)時(shí)間窗內(nèi)包含N個(gè)幀內(nèi)殘差幀，其中N為正整數(shù)，時(shí)間窗隨著時(shí)間的推移不斷進(jìn)行幀內(nèi)殘差幀的更新，幀內(nèi)殘差背景幀獲取模塊依次對(duì)時(shí)間窗新進(jìn)幀的幀內(nèi)殘差背景幀進(jìn)行提取。

第三步 運(yùn)動(dòng)特征信息獲取與處理模塊獲取運(yùn)動(dòng)特征圖并對(duì)其進(jìn)行處理

運(yùn)動(dòng)特征信息獲取與處理模塊使用時(shí)間窗內(nèi)新進(jìn)幀的幀內(nèi)殘差幀絕對(duì)值減去對(duì)應(yīng)的幀內(nèi)殘差背景幀，差值取正值，即為運(yùn)動(dòng)特征信息。

運(yùn)動(dòng)特征信息獲取與處理模塊對(duì)運(yùn)動(dòng)特征信息進(jìn)行全局閾值二值化處理，從而獲取二值化運(yùn)動(dòng)特征圖。

第四步 運(yùn)動(dòng)目標(biāo)獲取模塊獲取運(yùn)動(dòng)目標(biāo)

運(yùn)動(dòng)目標(biāo)獲取模塊對(duì)二值化運(yùn)動(dòng)特征圖進(jìn)行高斯核密度估計(jì)處理，獲取二值化運(yùn)動(dòng)特征圖的熱力圖，運(yùn)動(dòng)目標(biāo)獲取模塊對(duì)熱力圖進(jìn)行運(yùn)動(dòng)目標(biāo)判定，當(dāng)該熱力圖中無(wú)有效運(yùn)動(dòng)目標(biāo)時(shí)，判定熱力圖對(duì)應(yīng)的時(shí)間窗新進(jìn)幀中不存在有效運(yùn)動(dòng)目標(biāo)，則直接跳過(guò)該新進(jìn)幀；當(dāng)該熱力圖中存在效運(yùn)動(dòng)目標(biāo)時(shí)，運(yùn)動(dòng)目標(biāo)獲取模塊對(duì)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)進(jìn)行篩選，重置時(shí)間窗并從該新進(jìn)幀的下一幀開(kāi)始重新進(jìn)行時(shí)間窗計(jì)數(shù)與運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)。

至此，完成了基于幀內(nèi)編碼壓縮域的監(jiān)控視頻運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)。

更優(yōu)的，第二步中幀內(nèi)殘差背景幀通過(guò)以下方式獲?。?/p>

當(dāng)該新進(jìn)幀之前無(wú)有效運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的連續(xù)幀數(shù)小于N且無(wú)有效的殘差靜止背景幀存儲(chǔ)時(shí)，幀內(nèi)殘差背景幀獲取模塊直接使用該新進(jìn)幀的前一個(gè)幀內(nèi)殘差幀作為幀內(nèi)殘差背景幀；當(dāng)該新進(jìn)幀之前無(wú)有效運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的連續(xù)幀數(shù)小于N，且已有有效的殘差靜止背景幀存儲(chǔ)時(shí)，幀內(nèi)殘差背景幀獲取模塊使用已存儲(chǔ)的有效殘差靜止背景幀同該新進(jìn)幀的前一個(gè)幀內(nèi)殘差幀的絕對(duì)值均值作為幀內(nèi)殘差背景幀；

當(dāng)該新進(jìn)幀之前無(wú)有效運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的連續(xù)幀數(shù)大于等于N時(shí)，幀內(nèi)殘差背景幀獲取模塊計(jì)算此時(shí)時(shí)間窗內(nèi)的N個(gè)幀內(nèi)殘差幀絕對(duì)值的均值，即殘差靜止背景幀；當(dāng)無(wú)殘差靜止背景幀存儲(chǔ)時(shí)，幀內(nèi)殘差背景幀獲取模塊對(duì)該計(jì)算獲取的殘差靜止背景幀進(jìn)行存儲(chǔ)，當(dāng)已有殘差靜止背景幀存儲(chǔ)時(shí)，幀內(nèi)殘差背景幀獲取模塊對(duì)已存儲(chǔ)的殘差靜止背景幀進(jìn)行更新；幀內(nèi)殘差背景幀獲取模塊使用該殘差靜止背景幀與新進(jìn)幀的前一個(gè)幀內(nèi)殘差幀的絕對(duì)值均值作為幀內(nèi)殘差背景幀。

更優(yōu)的，第二步中時(shí)間窗的長(zhǎng)度為5~60秒。

更優(yōu)的，第二步中N≥5。

更優(yōu)的，第二步中時(shí)間窗從監(jiān)控視頻視頻壓縮域的第二幀起始并隨著時(shí)間推移不斷進(jìn)行幀內(nèi)殘差幀的更新。

更優(yōu)的，第三步中全局閾值二值化處理中的閾值通過(guò)以下方式確定：

對(duì)運(yùn)動(dòng)特征信息包含的非零點(diǎn)進(jìn)行從大到小排序，選擇前L%處的值作為閾值，其中L取值為1、2或3，但當(dāng)前L%的點(diǎn)個(gè)數(shù)少于M個(gè)且L%之后仍有非零點(diǎn)時(shí)，將閾值調(diào)整為第M個(gè)點(diǎn)的幅值，其中M為大于等于200且小于等于300的整數(shù)。

更優(yōu)的，第四步中運(yùn)動(dòng)目標(biāo)判定通過(guò)以下方式實(shí)現(xiàn)：

當(dāng)熱力圖全局最大值小于Max，則判定無(wú)有效運(yùn)動(dòng)目標(biāo)；當(dāng)熱力圖全局最大值大于等于Max，則判定該熱力圖中存在有效運(yùn)動(dòng)目標(biāo)，其中，Max為大于等于10小于等于20的整數(shù)。

更優(yōu)的，第四步中運(yùn)動(dòng)目標(biāo)篩選通過(guò)以下方式實(shí)現(xiàn)：

以熱力圖中各個(gè)峰值作為中心，以各個(gè)峰值U%強(qiáng)度處作為邊界，構(gòu)建各個(gè)峰值的矩形選擇框，排除選擇框的長(zhǎng)或?qū)捫∮赟個(gè)像素的峰值區(qū)域，同時(shí)排除局部峰值小于全局最大值V%的區(qū)域，從而獲取運(yùn)動(dòng)目標(biāo)，其中U、S和V均為整數(shù)，，，。

本方法在視頻壓縮域進(jìn)行，無(wú)需解碼全部視頻信息，僅需提取幀內(nèi)編碼幀殘差信息，復(fù)雜度低、實(shí)時(shí)操作性強(qiáng)；且本方法對(duì)幀內(nèi)預(yù)測(cè)幀及編碼關(guān)鍵幀進(jìn)行操作，在丟包等傳輸失真發(fā)生時(shí)更加魯棒。短時(shí)間窗內(nèi)的背景信息能夠消除天氣及噪聲等因素對(duì)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)提取的影響。對(duì)運(yùn)動(dòng)特征圖進(jìn)行密度估計(jì)，能夠有效的提取出運(yùn)動(dòng)信息最聚合的區(qū)域，而非粗糙的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)輪廓信息；同時(shí)使用密度圖峰值篩選能夠有效排除編碼及噪聲等因素造成的虛假運(yùn)動(dòng)目標(biāo)。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合實(shí)例對(duì)本發(fā)明技術(shù)做進(jìn)一步詳細(xì)描述，本部分所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明的一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。

實(shí)施例1

對(duì)某監(jiān)控視頻中的有效運(yùn)動(dòng)目標(biāo)進(jìn)行檢測(cè)。

第一步 構(gòu)建基于幀內(nèi)編碼壓縮域的監(jiān)控視頻運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)系統(tǒng)

基于幀內(nèi)編碼壓縮域的監(jiān)控視頻運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)系統(tǒng)，包括：幀內(nèi)殘差背景幀獲取模塊、運(yùn)動(dòng)特征圖獲取與處理模塊和運(yùn)動(dòng)目標(biāo)獲取模塊。所述：

幀內(nèi)殘差背景幀獲取模塊的功能為：獲取幀內(nèi)殘差背景幀；

運(yùn)動(dòng)特征圖獲取與處理模塊的功能為：獲取運(yùn)動(dòng)特征圖并對(duì)其進(jìn)行處理；

運(yùn)動(dòng)目標(biāo)獲取模塊的功能為：獲取運(yùn)動(dòng)目標(biāo)。

第二步 幀內(nèi)殘差背景幀獲取模塊獲取幀內(nèi)殘差背景幀

該監(jiān)控視頻視頻壓縮域在一個(gè)時(shí)間窗內(nèi)包含10個(gè)幀內(nèi)殘差幀，時(shí)間窗長(zhǎng)度為10秒，時(shí)間窗從監(jiān)控視頻的第二幀起始且隨著時(shí)間推移不斷更新。幀內(nèi)殘差背景幀獲取模塊依次對(duì)時(shí)間窗新進(jìn)幀的幀內(nèi)殘差背景幀進(jìn)行提取：

當(dāng)該新進(jìn)幀之前無(wú)有效運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的連續(xù)幀數(shù)小于10且無(wú)有效的殘差靜止背景幀存儲(chǔ)時(shí)，幀內(nèi)殘差背景幀獲取模塊直接使用該新進(jìn)幀的前一個(gè)幀內(nèi)殘差幀作為幀內(nèi)殘差背景幀；

當(dāng)該新進(jìn)幀之前無(wú)有效運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的連續(xù)幀數(shù)小于10，且已有有效的殘差靜止背景幀存儲(chǔ)時(shí)，幀內(nèi)殘差背景幀獲取模塊使用已存儲(chǔ)的有效殘差靜止背景幀同該新進(jìn)幀的前一個(gè)幀內(nèi)殘差幀的絕對(duì)值均值作為幀內(nèi)殘差背景幀；

當(dāng)幀內(nèi)殘差背景幀獲取模塊在時(shí)間窗的新進(jìn)幀中檢測(cè)到有效運(yùn)動(dòng)目標(biāo)，且該新進(jìn)幀之前無(wú)有效運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的連續(xù)幀數(shù)大于等于10時(shí)，幀內(nèi)殘差背景幀獲取模塊計(jì)算此時(shí)時(shí)間窗內(nèi)的10個(gè)幀內(nèi)殘差幀絕對(duì)值的均值，即殘差靜止背景幀；當(dāng)無(wú)殘差靜止背景幀存儲(chǔ)時(shí)，幀內(nèi)殘差背景幀獲取模塊對(duì)該殘差靜止背景幀進(jìn)行存儲(chǔ)，當(dāng)已有殘差靜止背景幀存儲(chǔ)時(shí)，幀內(nèi)殘差背景幀獲取模塊對(duì)已存儲(chǔ)的殘差靜止背景幀進(jìn)行更新；幀內(nèi)殘差背景幀獲取模塊使用該殘差靜止背景幀與新進(jìn)幀的前一個(gè)幀內(nèi)殘差幀的絕對(duì)值均值作為幀內(nèi)殘差背景幀。

第三步 運(yùn)動(dòng)特征信息獲取與處理模塊獲取運(yùn)動(dòng)特征圖并對(duì)其進(jìn)行處理

針對(duì)時(shí)間窗內(nèi)某個(gè)包含有效運(yùn)動(dòng)目標(biāo)新進(jìn)幀，該幀中包含兩個(gè)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)，運(yùn)動(dòng)特征信息獲取與處理模塊使用該新進(jìn)幀的下一個(gè)幀內(nèi)殘差幀絕對(duì)值減去所對(duì)應(yīng)的幀內(nèi)殘差背景幀，然后對(duì)差值取正值，獲取了運(yùn)動(dòng)特征信息。

運(yùn)動(dòng)特征信息獲取與處理模塊對(duì)獲取的運(yùn)動(dòng)特征信息進(jìn)行全局閾值二值化，將小于閾值的點(diǎn)置為0，大于等于閾值的點(diǎn)置為1，在閾值的選取上，對(duì)該運(yùn)動(dòng)特征圖非零點(diǎn)進(jìn)行從大到小排序，選擇第1%位置處點(diǎn)的幅值作為閾值，得到二值化的運(yùn)動(dòng)特征圖。

第四步 運(yùn)動(dòng)目標(biāo)獲取模塊獲取運(yùn)動(dòng)目標(biāo)

運(yùn)動(dòng)目標(biāo)獲取模塊對(duì)獲取的二值化運(yùn)動(dòng)特征圖進(jìn)行高斯核密度估計(jì)處理，獲取二值化運(yùn)動(dòng)特征圖的熱力圖。

取Max=10，此時(shí)熱力圖全局最大值大于10，判定該熱力圖中存在有效運(yùn)動(dòng)目標(biāo)。

運(yùn)動(dòng)目標(biāo)獲取模塊以該熱力圖中各個(gè)峰值作為中心，以各個(gè)峰值60%強(qiáng)度處作為邊界，構(gòu)建各個(gè)峰值的選擇框。運(yùn)動(dòng)目標(biāo)獲取模塊排除選擇框的長(zhǎng)或?qū)捫∮?6個(gè)像素的峰值區(qū)域，同時(shí)排除局部峰值小于全局最大值30%的區(qū)域，最終結(jié)果顯示兩個(gè)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)具有較大峰值都被準(zhǔn)確檢測(cè)，而其余較小位置都被認(rèn)定為非有效運(yùn)動(dòng)目標(biāo)而排除，符合實(shí)際運(yùn)動(dòng)目標(biāo)情況。

實(shí)施例2

對(duì)某監(jiān)控視頻中的有效運(yùn)動(dòng)目標(biāo)進(jìn)行檢測(cè)。

第一步 構(gòu)建基于幀內(nèi)編碼壓縮域的監(jiān)控視頻運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)系統(tǒng)

基于幀內(nèi)編碼壓縮域的監(jiān)控視頻運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)系統(tǒng)，包括：幀內(nèi)殘差背景幀獲取模塊、運(yùn)動(dòng)特征圖獲取與處理模塊和運(yùn)動(dòng)目標(biāo)獲取模塊。所述：

幀內(nèi)殘差背景幀獲取模塊的功能為：獲取幀內(nèi)殘差背景幀；

運(yùn)動(dòng)特征圖獲取與處理模塊的功能為：獲取運(yùn)動(dòng)特征圖并對(duì)其進(jìn)行處理；

運(yùn)動(dòng)目標(biāo)獲取模塊的功能為：獲取運(yùn)動(dòng)目標(biāo)。

第二步 幀內(nèi)殘差背景幀獲取模塊獲取幀內(nèi)殘差背景幀

該監(jiān)控視頻視頻壓縮域在一個(gè)時(shí)間窗內(nèi)包含5個(gè)幀內(nèi)殘差幀，時(shí)間窗長(zhǎng)度為60秒，時(shí)間窗從監(jiān)控視頻的第二幀起始且隨著時(shí)間推移不斷更新。幀內(nèi)殘差背景幀獲取模塊依次對(duì)時(shí)間窗新進(jìn)幀的幀內(nèi)殘差背景幀進(jìn)行提?。?/p>

當(dāng)該新進(jìn)幀之前無(wú)有效運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的連續(xù)幀數(shù)小于5且無(wú)有效的殘差靜止背景幀存儲(chǔ)時(shí)，幀內(nèi)殘差背景幀獲取模塊直接使用該新進(jìn)幀的前一個(gè)幀內(nèi)殘差幀作為幀內(nèi)殘差背景幀；

當(dāng)該新進(jìn)幀之前無(wú)有效運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的連續(xù)幀數(shù)小于5，且已有有效的殘差靜止背景幀存儲(chǔ)時(shí)，幀內(nèi)殘差背景幀獲取模塊使用已存儲(chǔ)的有效殘差靜止背景幀同該新進(jìn)幀的前一個(gè)幀內(nèi)殘差幀的絕對(duì)值均值作為幀內(nèi)殘差背景幀；

當(dāng)幀內(nèi)殘差背景幀獲取模塊在時(shí)間窗的新進(jìn)幀中檢測(cè)到有效運(yùn)動(dòng)目標(biāo)，且該新進(jìn)幀之前無(wú)有效運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的連續(xù)幀數(shù)大于等于5時(shí)，幀內(nèi)殘差背景幀獲取模塊計(jì)算此新進(jìn)幀之前連續(xù)的5個(gè)幀內(nèi)殘差幀絕對(duì)值的均值，即殘差靜止背景幀；當(dāng)無(wú)殘差靜止背景幀存儲(chǔ)時(shí)，幀內(nèi)殘差背景幀獲取模塊對(duì)該殘差靜止背景幀進(jìn)行存儲(chǔ)，當(dāng)已有殘差靜止背景幀存儲(chǔ)時(shí)，幀內(nèi)殘差背景幀獲取模塊對(duì)已存儲(chǔ)的殘差靜止背景幀進(jìn)行更新；幀內(nèi)殘差背景幀獲取模塊使用該殘差靜止背景幀與新進(jìn)幀的前一個(gè)幀內(nèi)殘差幀的絕對(duì)值均值作為幀內(nèi)殘差背景幀。

第三步 運(yùn)動(dòng)特征信息獲取與處理模塊獲取運(yùn)動(dòng)特征圖并對(duì)其進(jìn)行處理

針對(duì)時(shí)間窗內(nèi)某個(gè)包含有效運(yùn)動(dòng)目標(biāo)新進(jìn)幀，運(yùn)動(dòng)特征信息獲取與處理模塊使用該新進(jìn)幀的下一個(gè)幀內(nèi)殘差幀絕對(duì)值減去所對(duì)應(yīng)的幀內(nèi)殘差背景幀，然后對(duì)差值取正值，獲取了運(yùn)動(dòng)特征信息。

運(yùn)動(dòng)特征信息獲取與處理模塊對(duì)獲取的運(yùn)動(dòng)特征信息進(jìn)行全局閾值二值化，將小于閾值的點(diǎn)置為0，大于等于閾值的點(diǎn)置為1，在閾值的選取上，對(duì)該運(yùn)動(dòng)特征圖非零點(diǎn)進(jìn)行從大到小排序，選擇前3%位置處的值作為閾值。并據(jù)此得到二值化的運(yùn)動(dòng)特征圖。

第四步 運(yùn)動(dòng)目標(biāo)獲取模塊獲取運(yùn)動(dòng)目標(biāo)

運(yùn)動(dòng)目標(biāo)獲取模塊對(duì)獲取的二值化運(yùn)動(dòng)特征圖進(jìn)行高斯核密度估計(jì)處理，獲取二值化運(yùn)動(dòng)特征圖的熱力圖。

取Max=20，此時(shí)熱力圖全局最大值大于20，判定該熱力圖中存在有效運(yùn)動(dòng)目標(biāo)。

運(yùn)動(dòng)目標(biāo)獲取模塊以該熱力圖中各個(gè)峰值作為中心，以各個(gè)峰值65%強(qiáng)度處作為邊界，構(gòu)建各個(gè)峰值的選擇框。運(yùn)動(dòng)目標(biāo)獲取模塊排除選擇框的長(zhǎng)或?qū)捫∮?0個(gè)像素的峰值區(qū)域，同時(shí)排除局部峰值小于全局最大值35%的區(qū)域，最終檢測(cè)結(jié)果顯示一個(gè)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)具有較大峰值被準(zhǔn)確檢測(cè)，而其余較小位置都被認(rèn)定為非有效運(yùn)動(dòng)目標(biāo)而排除，符合實(shí)際運(yùn)動(dòng)目標(biāo)情況。