本發(fā)明涉及人工智能領(lǐng)域，特別是一種無人車控制方法、無人車、服務器和無人車系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
：人工智能是當前最熱門的話題之一，其中，無人車的發(fā)展又是人工智能領(lǐng)域的一個重點。無人車可以應用于多種領(lǐng)域，特別是在物流領(lǐng)域，能夠減少人工操作，降低人力成本，提高物流運輸?shù)淖詣踊?。由于無人車的許多行為需要由后端進行調(diào)控，因此無人車和后端控制中心的通信顯得極其重要?，F(xiàn)有技術(shù)中采用無線遙控器進行操控的方式距離短、抗干擾性和穿透性差，而采用遠程通信的方式由于消息傳遞的不及時會導致控制中心不能及時對無人車進行有效控制，甚至可能會導致道路交通安全問題。技術(shù)實現(xiàn)要素：本發(fā)明的一個目的在于提出一種服務器與無人車之間遠程通信的方案，提高消息傳輸?shù)募皶r性。根據(jù)本發(fā)明的一個方面，提出一種無人車控制方法，包括：無人車通過移動通信網(wǎng)絡與服務器建立長連接；接收來自服務器的控制消息；根據(jù)控制消息驅(qū)動無人車執(zhí)行操作?？蛇x地，還包括：無人車向服務器發(fā)送狀態(tài)消息并作為保持與服務器的長連接的心跳消息?？蛇x地，狀態(tài)消息中包括車速、位置、方向、電量、貨艙門狀態(tài)和/或請求人工駕駛信息?？蛇x地，根據(jù)控制消息驅(qū)動無人車執(zhí)行操作包括：根據(jù)控制消息中的前進指令、后退指令和/或轉(zhuǎn)向指令執(zhí)行無人車驅(qū)動操作?？蛇x地，根據(jù)控制消息驅(qū)動無人車執(zhí)行操作包括：根據(jù)控制消息中的視頻傳輸指令開啟行車記錄，并將畫面?zhèn)鬏斀o服務器?？蛇x地，根據(jù)控制消息驅(qū)動無人車執(zhí)行操作包括：根據(jù)控制消息中的目的地址變更指令變更無人車運動的目的地址?？蛇x地，根據(jù)控制消息驅(qū)動無人車執(zhí)行操作包括：根據(jù)控制消息中的路線信息確定無人車的行車路線，并根據(jù)行車路線運動。可選地，還包括：當無人車發(fā)生故障時，向服務器發(fā)送故障消息，故障消息中包括故障原因信息。可選地，還包括：無人車根據(jù)預定格式生成向服務器發(fā)送的上行消息，其中，上行消息包括連接建立消息、狀態(tài)消息、連接釋放消息和/或故障消息，上行消息中包括無人車消息標識、無人車所屬站點標識、無人車標識、目的地址、有效載荷字段長度、消息類型標識、消息序號、有效載荷和/或校驗碼。通過這樣的方法，無人車與服務器之間能夠建立長連接，能夠及時獲取來自服務器的控制消息并及時做出反應執(zhí)行操作，降低數(shù)據(jù)丟失的風險，提高消息傳輸?shù)募皶r性。根據(jù)本發(fā)明的另一個方面，提出一種無人車控制方法，包括：服務器與無人車建立長連接；向無人車發(fā)送控制消息以驅(qū)動無人車執(zhí)行操作?？蛇x地，還包括：接收來自無人車的狀態(tài)消息，并將狀態(tài)消息作為保持與無人車長連接的心跳消息?？蛇x地，狀態(tài)消息中包括車速、位置、方向、電量、貨艙門狀態(tài)和/或請求人工駕駛信息；無人車控制方法還包括：根據(jù)狀態(tài)消息確定無人車的行駛狀態(tài)是否正常；當無人車的行駛狀態(tài)不正常時，根據(jù)預定正常行駛狀態(tài)生成控制消息。可選地，無人車控制方法還包括：當狀態(tài)消息中包括請求人工駕駛信息時，根據(jù)工作人員的遠程控制操作生成控制消息?？蛇x地，還包括：接收來自無人車的故障消息；基于預定規(guī)則生成與故障消息相匹配的控制消息；和/或，根據(jù)工作人員的故障排除操作生成控制消息；向無人車發(fā)送控制消息以驅(qū)動無人車執(zhí)行操作包括：將生成的控制消息發(fā)送給無人車以排除無人車的故障?？蛇x地，還包括服務器根據(jù)預定格式生成向無人車發(fā)送的下行消息，其中，下行消息包括連接建立消息、控制消息和/或連接釋放消息，下行消息中包括無人車消息標識、無人車所屬站點標識、無人車標識、目的地址、有效載荷字段長度、消息類型標識、消息序號、有效載荷和/或校驗碼。通過這樣的方法，服務器與無人車之間能夠建立長連接，服務器的控制消息能夠準確及時的到達無人車從而實現(xiàn)對無人車的控制，降低數(shù)據(jù)丟失的風險，提高消息傳輸?shù)募皶r性。根據(jù)本發(fā)明的又一個方面，提出一種無人車，包括：無人車長連接控制模塊，用于通過移動通信網(wǎng)絡與服務器建立長連接；控制消息接收模塊，用于接收來自服務器的控制消息；操作執(zhí)行模塊，用于根據(jù)控制消息驅(qū)動無人車執(zhí)行操作?？蛇x地，還包括：無人車長連接控制模塊還用于向服務器發(fā)送狀態(tài)消息并作為保持與服務器的長連接的心跳消息，狀態(tài)消息中包括車速、位置、方向、電量、貨艙門狀態(tài)和/或請求人工駕駛信息?？蛇x地，操作執(zhí)行模塊具體用于：根據(jù)控制消息中的前進指令、后退指令和/或轉(zhuǎn)向指令執(zhí)行無人車驅(qū)動操作?？蛇x地，操作執(zhí)行模塊具體用于：根據(jù)控制消息中的視頻傳輸指令開啟行車記錄，并將畫面?zhèn)鬏斀o服務器?？蛇x地，操作執(zhí)行模塊具體用于：根據(jù)控制消息中的目的地址變更指令變更無人車運動的目的地址?？蛇x地，操作執(zhí)行模塊具體用于：根據(jù)控制消息中的路線信息確定無人車的行車路線，并根據(jù)行車路線運動。可選地，還包括：故障告警模塊，用于當無人車發(fā)生故障時，向服務器發(fā)送故障消息，故障消息中包括故障原因信息；可選地，還包括：上行消息生成模塊，用于根據(jù)預定格式生成向服務器發(fā)送的上行消息，其中，上行消息包括連接建立消息、狀態(tài)消息、連接釋放消息和/或故障消息，上行消息中包括無人車消息標識、無人車所屬站點標識、無人車標識、目的地址、有效載荷字段長度、消息類型標識、消息序號、有效載荷和/或校驗碼。這樣的無人車能夠與服務器之間能夠建立長連接，能夠及時獲取來自服務器的控制消息并及時做出反應執(zhí)行操作，降低數(shù)據(jù)丟失的風險，提高消息傳輸?shù)募皶r性。根據(jù)本發(fā)明的再一個方面，提出一種無人車服務器，包括：服務器長連接控制模塊，用于與無人車建立長連接；控制消息發(fā)送模塊，用于向無人車發(fā)送控制消息以驅(qū)動無人車執(zhí)行操作?？蛇x地，服務器長連接控制模塊還用于接收來自無人車的狀態(tài)消息，并將狀態(tài)消息作為保持與無人車長連接的心跳消息。可選地，狀態(tài)消息中包括車速、位置、方向、電量、貨艙門狀態(tài)和/或請求人工駕駛信息；服務器還包括：狀態(tài)反饋模塊，用于根據(jù)狀態(tài)消息確定無人車的行駛狀態(tài)是否正常，當無人車的行駛狀態(tài)不正常時，根據(jù)預定正常行駛狀態(tài)生成控制消息?？蛇x地，狀態(tài)反饋模塊用于當狀態(tài)消息中包括請求人工駕駛信息時，根據(jù)工作人員的遠程控制操作生成控制消息。可選地，控制消息中包括前進指令、后退指令、轉(zhuǎn)向指令、視頻傳輸指令、目的地址變更指令和/或路線信息。可選地，服務器還包括：故障消息接收模塊，用于接收來自無人車的故障消息；故障反饋模塊基于預定規(guī)則生成與故障消息相匹配的控制消息；和/或，根據(jù)工作人員的故障排除操作生成控制消息；控制消息發(fā)送模塊用于將生成的控制消息發(fā)送給無人車以排除無人車的故障?？蛇x地，服務器還包括：下行消息生成模塊，用于根據(jù)預定格式配置向無人車發(fā)送的下行消息，其中，下行消息包括連接建立消息、控制消息和/或連接釋放消息，下行消息中包括無人車消息標識、無人車所屬站點標識、無人車標識、目的地址、有效載荷字段長度、消息類型標識、消息序號、有效載荷和/或校驗碼。這樣的無人車服務器能夠與無人車之間能夠建立長連接，服務器的控制消息能夠準確及時的到達無人車從而實現(xiàn)對無人車的控制，降低數(shù)據(jù)丟失的風險，提高消息傳輸?shù)募皶r性。根據(jù)本發(fā)明的另外一個方面，提出一種無人車系統(tǒng)，包括上文中提到的任意一種無人車；和，上文中提到的任意一種無人車服務器。這樣的無人車系統(tǒng)中，服務器與無人車之間能夠建立長連接，服務器的控制消息能夠準確及時的到達無人車以便無人車及時做出反應執(zhí)行操作，降低數(shù)據(jù)丟失的風險，提高消息傳輸?shù)募皶r性。另外，根據(jù)本發(fā)明的另一個方面，提出一種無人車系統(tǒng)，包括：存儲器；以及耦接至存儲器的處理器，處理器被配置為基于存儲在存儲器的指令執(zhí)行上文中提到的任意一種無人車控制方法。這樣的無人車系統(tǒng)中，服務器與無人車之間能夠建立長連接，服務器的控制消息能夠準確及時的到達無人車以便無人車及時做出反應執(zhí)行操作，降低數(shù)據(jù)丟失的風險，提高消息傳輸?shù)募皶r性。附圖說明此處所說明的附圖用來提供對本發(fā)明的進一步理解，構(gòu)成本申請的一部分，本發(fā)明的示意性實施例及其說明用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對本發(fā)明的不當限定。在附圖中：圖1為本發(fā)明的無人車控制方法的一個實施例的流程圖。圖2為本發(fā)明的無人車控制方法的另一個實施例的流程圖。圖3為本發(fā)明的無人車的一個實施例的示意圖。圖4為本發(fā)明的無人車的另一個實施例的示意圖。圖5為本發(fā)明的無人車服務器的一個實施例的示意圖。圖6為本發(fā)明的無人車服務器的另一個實施例的示意圖。圖7為本發(fā)明的無人車系統(tǒng)的一個實施例的示意圖。圖8為本發(fā)明的無人車系統(tǒng)的另一個實施例的示意圖。圖9為本發(fā)明的無人車系統(tǒng)的又一個實施例的示意圖。具體實施方式下面通過附圖和實施例，對本發(fā)明的技術(shù)方案做進一步的詳細描述。本發(fā)明的無人車控制方法的一個實施例的流程圖如圖1所示。在步驟101中，無人車通過移動通信網(wǎng)絡與服務器建立長連接。在一個實施例中，移動通信網(wǎng)絡可以包括第三代移動通信網(wǎng)絡、第四代移動通信網(wǎng)絡和下一代移動通信網(wǎng)絡。無人車上可以裝配有移動通信模塊，用于通過移動通信網(wǎng)絡與服務器建立連接，從而實現(xiàn)遠程通信。在一個實施例中，無人車與服務器之間的通信可以采用TCP/IP(TransmissionControlProtocol/InternetProtocol，傳輸控制協(xié)議/因特網(wǎng)互聯(lián)協(xié)議)，通過三次握手建立連接、四次揮手釋放連接，從而實現(xiàn)與現(xiàn)有通信網(wǎng)絡的兼容。當建立連接后，無人車與服務器保持長連接狀態(tài)，基于已建立的長連接進行信息交互。在步驟102中，無人車接收來自服務器的控制消息。在步驟103中，無人車根據(jù)控制消息驅(qū)動無人車執(zhí)行操作。通過這樣的方法，無人車與服務器之間能夠建立長連接，能夠及時獲取來自服務器的控制消息并及時做出反應執(zhí)行操作，降低數(shù)據(jù)丟失的風險，提高消息傳輸?shù)募皶r性。在一個實施例中，無人車可以向服務器發(fā)送心跳消息以保證長連接狀態(tài)。由于無人車會較為頻繁的向服務器發(fā)送狀態(tài)消息，因此將狀態(tài)消息作為心跳消息。通過這樣的方法，一方面保證了無人車與服務器之間的長連接，提高消息傳輸?shù)募皶r性，另一方面還能夠避免單獨傳輸額外的心跳消息，降低了網(wǎng)絡的負擔。在一個實施例中，狀態(tài)消息中可以包括車速、位置、方向、電量以及貨艙門狀態(tài)等信息中的一個或多個，以便服務器及時獲知車輛狀態(tài)并做出相應的反應，實現(xiàn)服務器對無人車的實時監(jiān)控。在一個實施例中，狀態(tài)消息中還可以包括請求人工駕駛信息，以便工作人員在服務器端進行人工駕駛控制操作，提高無人車對于緊急或復雜情況的處理能力，提高無人車運行的魯棒性。在一個實施例中，無人車接收到來自服務器的控制消息時，可以識別控制消息的種類及其具體的控制內(nèi)容，進而進行對應的操作。如：若控制消息中包括前進指令、后退指令、轉(zhuǎn)向指令等，則無人車根據(jù)接收到的指令執(zhí)行對應的操作，從而實現(xiàn)服務器對于無人車每個動作的控制。若控制消息中包括視頻傳輸指令，則無人車將行車記錄信息發(fā)送給服務器。若無人車未開啟攝像頭，則開啟攝像頭，并將行車記錄信息實時發(fā)送給服務器，從而提高了服務器對于無人車的實時監(jiān)控能力。若控制消息中包括目的地址變更指令，則修改無人車的目的地址，無人車可以重新進行路徑規(guī)劃，向新的目的地址行駛，從而提高了無人車行駛的靈活性。若控制消息中包括路線信息，則將服務器提供的路線信息作為行車路線，按照行車路線進行行駛，從而便于服務器對于無人車的行車路徑進行規(guī)劃，提高無人車的可控性。若控制消息中包括訂單信息，且訂單信息中包括多個訂單，則根據(jù)訂單信息提取每個訂單的目的地址，并依次將每個訂單的目的地址作為行駛的目的地址，從而便于實現(xiàn)連續(xù)的路線控制，減少信息交互，特別是在物流領(lǐng)域，可以一次性實現(xiàn)多個訂單的派送，減少無人車在站點之間的往返時間，提高派送效率。在一個實施例中，無人車可以根據(jù)每個訂單的目的地址進行統(tǒng)一路徑規(guī)劃，對目的地址進行排序，規(guī)劃能夠到達各個目的地址的最優(yōu)順序和最優(yōu)路徑，提高行車效率。在一個實施例中，當無人車發(fā)生故障時，可以向服務器發(fā)送故障消息，故障消息中包括故障原因信息，從而便于服務器及時獲取無人車的故障狀態(tài)，采用相應的控制信息進行故障排除，提高無人車的安全性和穩(wěn)定性。在一個實施例中，為了便于無人車與服務器之間的交互，需要采用統(tǒng)一的協(xié)議。無人車根據(jù)預定格式生成向服務器發(fā)送的上行消息，上行消息可以包括連接建立消息、狀態(tài)消息、連接釋放消息、故障消息等。上行消息中包括無人車消息標識、無人車所屬站點標識、無人車標識、目的地址、有效載荷字段長度、消息類型標識、消息序號、有效載荷、校驗碼等信息，以便保證實現(xiàn)消息的識別、無人車的識別、字段識別、消息類型識別以及數(shù)據(jù)校驗等功能。組包完成后，調(diào)用相關(guān)函數(shù)將包結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)換成字節(jié)數(shù)組，然后基于TCP/IP協(xié)議和移動通信協(xié)議封裝后以幀的形式發(fā)送到服務端。在一個實施例中，上行消息的格式可以如表1所示：表1上行消息字段示意表各個字段的取值范圍可以如表2所示：字節(jié)索引內(nèi)容取值(bit)0～1SF0X552～3LEN0～655354～5SEQ0～655356～7STATION0～655358～17SYSID0～28018～19COMP0～6553520～21MSG0～6553522～23CDTYPE0～6553524～24+nPAYLOAD具體數(shù)據(jù)25+n～26+nCRC(CRA+CRB)根據(jù)校驗結(jié)果確定表2各字段取值消息結(jié)構(gòu)中，SF(StartFlag，起始標志位)可以用于協(xié)議版本的標志，在一個實施例中，可以以“0x55”作為幀標志位，確定該消息為無人車與服務器之間交互的消息。該字段可以用于保證消息發(fā)送方和接收方的協(xié)議版本一致，避免由于版本不一致導致的錯誤。LEN字段標識了payload(有效載荷)字段的數(shù)據(jù)長度，在消息的接收端通過該字段可以計算出整個幀的長度，便于判斷接收消息幀的總長度及計算校驗碼變量。SEQ字段為幀的序列號，消息的發(fā)送端每發(fā)送一個幀就會將該字段自動加一，接收端可以根據(jù)該字段是否連續(xù)判斷是否有丟包。SEQ字段初始值為0，每發(fā)送一次自動加1，到65535則又從0開始。STATION字段為站點ID，該字段用于區(qū)分無人車歸屬的不同站點或配送站點等，用于站點信息查詢等操作，具體信息如表3所示。SYSID字段為發(fā)送包的ID，具體可以為無人車編號，用于消息接收端識別是哪個無人車發(fā)來的消息。COMP可以為終端設(shè)備(無人車或控制系統(tǒng))的單元編號，也可以作為保留字段供擴展使用。MSG可以為消息編號，不同的有效載荷對應不同的消息編號，該字段用于區(qū)分消息的類型，如0為狀態(tài)消息、1為連接建立消息、10為登錄消息等，以便于接收端有針對性的解析有效載荷的內(nèi)容。CDTYPE字段為有效載荷的編碼格式標識，具體字段值設(shè)置可以如表3所示。PAYLOAD字段為有效數(shù)據(jù)載荷，包括需要傳輸?shù)膶嶋H數(shù)據(jù)。PAYLOAD字段的長度為可變長，最小幀中不包括有效數(shù)據(jù)載荷，最小幀大小為26bytes。CRC為校驗碼，包括CRA和CRB字段，可以為是對所有字段字節(jié)進行移位處理后相加的結(jié)果，用于確定該數(shù)據(jù)包未發(fā)生誤碼、數(shù)據(jù)丟失錯誤。表3部分字段值設(shè)置同時，無人車獲取的來自服務器的信息的格式與無人車發(fā)送給服務器的信息的格式相同。通過這樣的方法，可以采用完整的通信協(xié)議實現(xiàn)服務器與無人車之間的信息交互，便于將無人車的狀態(tài)發(fā)送給服務器，以及獲取和解析服務器的控制消息。在一個實施例中，無人車獲取來自服務器的信息后，首先會獲取無人車下行消息中的無人車消息標識，如獲取消息結(jié)構(gòu)體0～1字節(jié)字段，判斷是否為預定標識(如0X55)，當無人車消息標識與預定標識匹配時，則確定消息為來自無人車的消息，否則拋棄該消息；進而根據(jù)LEN字段獲取無人車下行消息的長度；根據(jù)校驗碼字段信息校驗無人車下行消息，若校驗不成功，則拋棄該消息；若校驗成功，則進一步根據(jù)消息類型標識確定無人車下行消息的類型，根據(jù)無人車下行消息的類型解析有效載荷部分的數(shù)據(jù)信息。通過這樣的方法，能夠成功校驗和解析來自服務器的信息，一方面能夠校驗是否傳輸錯誤，保證解析信息的準確性，另一方面能夠利用上述驗證手段避免對錯誤消息中的載荷字段的進行解析，降低了無人車信息處理的負擔。本發(fā)明的無人車控制方法的另一個實施例的流程圖如圖2所示。在步驟201中，服務器與無人車建立長連接。在一個實施例中，無人車與服務器之間的通信可以采用網(wǎng)絡通信協(xié)議TCP/IP，通過三次握手建立連接、四次揮手釋放連接，從而實現(xiàn)與現(xiàn)有通信網(wǎng)絡的兼容。當建立長連接后，無人車與服務器保持長連接狀態(tài)，基于已建立的長連接進行信息交互。在步驟202中，服務器向無人車發(fā)送控制消息以驅(qū)動無人車執(zhí)行操作。在一個實施例中，控制消息中可以包括前進指令、后退指令、轉(zhuǎn)向指令、開啟視頻傳輸指令、修改目的地址指令，配置訂單指令等中的一個或多個。通過這樣的方法，服務器與無人車之間能夠建立長連接，服務器的控制消息能夠準確及時的到達無人車從而實現(xiàn)對無人車的控制，降低數(shù)據(jù)丟失的風險，提高消息傳輸?shù)募皶r性。在一個實施例中，服務器可以將獲取的來自無人車的狀態(tài)消息作為心跳消息以確定無人車處于在線狀態(tài)，保證與無人車的長連接。通過這樣的方法，一方面保證了無人車與服務器之間的長連接，提高消息傳輸?shù)募皶r性，另一方面還能夠避免單獨傳輸額外的心跳消息，降低了網(wǎng)絡的負擔。在一個實施例中，狀態(tài)消息中可以包括車速、位置、方向、電量以及貨艙門狀態(tài)等信息中的一個或多個，服務器能夠根據(jù)狀態(tài)消息及時獲知車輛狀態(tài)并做出相應的反應，實現(xiàn)服務器對無人車的實時監(jiān)控。在一個實施例中，服務器可以根據(jù)狀態(tài)消息判斷無人車是否正常行駛，如與預定的車速、位置、方向進行比較，當與預定值的差距大于閾值時，確定車輛行駛異常，可以下發(fā)控制消息進行糾正；判斷電量是否小于電量門限，若小于電量門限，則控制車輛前往充電點充電；判斷車門是否正常關(guān)閉，若未正常關(guān)閉，則下發(fā)控制消息關(guān)閉車門，或控制車輛前往人工服務點供工作人員手動關(guān)門等。通過這樣的方法能夠?qū)崿F(xiàn)服務器對無人車的實時監(jiān)控，提高了無人車運行的可靠性。在一個實施例中，服務器還可以根據(jù)狀態(tài)信息中的位置、方向等內(nèi)容記錄車輛的行車路線，便于進行大數(shù)據(jù)運算，實現(xiàn)路徑優(yōu)化，提高行駛效率。在一個實施例中，狀態(tài)消息中還可以包括請求人工駕駛信息，服務器端的工作人員可以根據(jù)該請求進行人工駕駛控制操作，提高無人車對于緊急或復雜情況的處理能力，提高無人車運行的魯棒性。在一個實施例中，服務器端還可以主動要求進行人工駕駛控制操作，服務器端的控制信息優(yōu)先級高于無人車的自動駕駛信息，因此無人車能夠根據(jù)服務器端的控制信息進行行駛，從而進一步提高了無人車的可控性。在一個實施例中，服務器還能夠接收來自無人車的故障消息，并根據(jù)故障種類生成相匹配的控制消息發(fā)送給無人車，無人車在按照控制消息執(zhí)行操作后能夠解除故障，從而實現(xiàn)了故障的自動排除，提高無人車運行的穩(wěn)定性。在一個實施例中，若未能根據(jù)故障種類獲取相匹配的控制消息，則服務器可以請求人工干預，將工作人員配置的故障排除操作生成控制信息，并發(fā)送給無人車進行故障排除，從而進一步提高了無人車運行的穩(wěn)定性。在一個實施例中，服務器能夠根據(jù)預定格式生成向無人車發(fā)送的下行消息。下行消息可以包括連接建立消息、控制消息、連接釋放消息等。下行消息中包括無人車消息標識、無人車所屬站點標識、無人車標識、目的地址、有效載荷字段長度、消息類型標識、消息序號、有效載荷、校驗碼等信息，以便保證實現(xiàn)消息的識別、無人車的識別、字段獲取、消息連接以及數(shù)據(jù)校驗等功能。在一個實施例中，下行消息的格式、各字段的取值范圍、部分字段值的設(shè)置可以如表1～3所示，從而便于采用完整的通信協(xié)議實現(xiàn)服務器與無人車之間的信息交互，便于獲取和解析來自無人車的狀態(tài)消息，并向無人車發(fā)送控制消息。在一個實施例中，服務器獲取來自無人車的信息后，首先會獲取消息中的無人車消息標識，如獲取消息結(jié)構(gòu)體0～1字節(jié)字段，判斷是否為預定標識(如0X55)，當無人車消息標識與預定標識匹配時，則確定消息為來自無人車的消息，否則拋棄該包；進而根據(jù)LEN字段獲取無人車下行消息的長度；根據(jù)校驗碼字段信息校驗無人車下行消息，若校驗不成功，則拋棄該數(shù)據(jù)包；若校驗成功，則進一步根據(jù)消息類型標識確定無人車下行消息的類型，根據(jù)無人車下行消息的類型解析有效載荷部分的數(shù)據(jù)信息。例如，當服務器收到來自無人車的消息后，調(diào)用C++/Java語言的相關(guān)函數(shù)從socket(套接字)端口獲取字節(jié)數(shù)組；判斷前兩個字節(jié)是否是0x55，若不是則拋棄該包；若確認成功，則獲取第3、4個字節(jié)，轉(zhuǎn)換成10進制，即為PAYLOAD字段長度；根據(jù)PAYLOAD字段長度確定整個幀的長度；進而對整個幀數(shù)據(jù)的每個字節(jié)進行計算得到校驗和，與CKA,CKB的值進行比較，一致則繼續(xù)解包，否則拋棄；按字節(jié)依次獲取SYSID、MSG和PAYLOAD的字節(jié)段，轉(zhuǎn)換成具體的業(yè)務包結(jié)構(gòu)；通過以上步驟，服務端解包完成，從MSG字段中獲取了消息類型，從PAYLOAD字段中獲取了具體的業(yè)務信息，然后服務端回復確認消息給無人車。例如，若消息類型為登錄請求，且登錄成功，則服務器向無人車返回登錄成功消息。通過這樣的方法，能夠成功校驗和解析來自服務器的信息，一方面能夠校驗是否傳輸錯誤，保證解析信息的準確性，另一方面能夠利用上述驗證手段避免對錯誤消息中的載荷字段進行解析，降低了服務器信息處理的負擔。本發(fā)明的無人車的一個實施例的示意圖如圖3所示。其中，無人車長連接控制模塊301能夠通過移動通信網(wǎng)絡與服務器建立長連接。在一個實施例中，移動通信網(wǎng)絡可以包括第三代移動通信網(wǎng)絡、第四代移動通信網(wǎng)絡和下一代移動通信網(wǎng)絡。無人車長連接控制模塊301可以利用無人車上裝配的移動通信模塊通過移動通信網(wǎng)絡與服務器建立連接，從而實現(xiàn)遠程通信。在一個實施例中，無人車與服務器之間的通信可以采用網(wǎng)絡通信協(xié)議TCP/IP，通過三次握手建立連接、四次揮手釋放連接，從而實現(xiàn)與現(xiàn)有通信網(wǎng)絡的兼容。當建立長連接后，無人車與服務器保持長連接狀態(tài)，基于已建立的長連接進行信息交互?？刂葡⒔邮漳K302能夠接收來自服務器的控制消息。操作執(zhí)行模塊303能夠根據(jù)控制消息驅(qū)動無人車執(zhí)行操作。這樣的無人車能夠與服務器之間建立長連接，能夠及時獲取來自服務器的控制消息并及時做出反應執(zhí)行操作，降低數(shù)據(jù)丟失的風險，提高消息傳輸?shù)募皶r性。在一個實施例中，無人車長連接控制模塊301可以向服務器發(fā)送心跳消息以保證長連接狀態(tài)。由于無人車長連接控制模塊301會較為頻繁的向服務器發(fā)送狀態(tài)消息，因此可以將狀態(tài)消息作為心跳消息。這樣的無人車一方面保證了無人車與服務器之間的長連接，提高消息傳輸?shù)募皶r性，另一方面還能夠避免單獨傳輸額外的心跳消息，降低了網(wǎng)絡的負擔。在一個實施例中，狀態(tài)消息中可以包括車速、位置、方向、電量以及貨艙門狀態(tài)等信息中的一個或多個，以便服務器及時獲知車輛狀態(tài)并做出相應的反應，實現(xiàn)服務器對無人車的實時監(jiān)控。在一個實施例中，狀態(tài)消息中還可以包括請求人工駕駛信息，以便工作人員在服務器端進行人工駕駛控制操作，提高無人車對于緊急或復雜情況的處理能力，提高無人車運行的魯棒性。在一個實施例中，無人車接收到來自服務器的控制消息時，操作執(zhí)行模塊可以識別控制消息的種類及其具體的控制內(nèi)容，進而進行對應的操作。如：若控制消息中包括前進指令、后退指令、轉(zhuǎn)向指令等，則操作執(zhí)行模塊根據(jù)接收到的指令執(zhí)行對應的操作，從而實現(xiàn)服務器對于無人車每個運動動作的控制。若控制消息中包括視頻傳輸指令，則操作執(zhí)行模塊將行車記錄信息發(fā)送給服務器。若無人車未開啟攝像頭，則操作執(zhí)行模塊開啟攝像頭，并將行車記錄信息實時發(fā)送給服務器，從而提高了服務器對于無人車的實時監(jiān)控能力。若控制消息中包括目的地址變更指令，則操作執(zhí)行模塊修改無人車的目的地址，無人車可以重新進行路徑規(guī)劃，向新的目的地址行駛，從而提高了無人車行駛的靈活性。若控制消息中包括路線信息，則操作執(zhí)行模塊將服務器提供的路線信息作為行車路線，按照行車路線進行行駛，從而便于服務器對于無人車的行車路徑進行規(guī)劃，提高無人車的可控性。若控制消息中包括訂單信息，且訂單信息中包括多個訂單，則操作執(zhí)行模塊根據(jù)訂單信息提取每個訂單的目的地址，并依次將每個訂單的目的地址作為行駛的目的地址，從而便于實現(xiàn)連續(xù)的路線控制，減少信息交互，特別是在物流領(lǐng)域，可以一次性實現(xiàn)多個訂單的派送，減少無人車在站點之間的往返時間，提高派送效率。在一個實施例中，操作執(zhí)行模塊可以根據(jù)每個訂單的目的地址進行統(tǒng)一路徑規(guī)劃，對目的地址進行排序，規(guī)劃能夠依次到達各個目的地址的最優(yōu)順序和最優(yōu)路徑，提高行車效率。本發(fā)明的無人車的另一個實施例的示意圖如圖4所示。其中，無人車長連接控制模塊401、控制消息接收模塊402和操作執(zhí)行模塊403的結(jié)構(gòu)和功能與圖3所示實施例中相似。無人車還包括故障告警模塊404，能夠在無人車發(fā)生故障時向服務器發(fā)送故障消息，故障消息中包括故障原因信息，從而便于服務器及時獲取無人車的故障狀態(tài)，采用相應的控制信息進行故障排除，提高無人車的安全性和穩(wěn)定性。在一個實施例中，如圖4所示，無人車還包括上行消息生成模塊405，能夠根據(jù)預定格式生成向服務器發(fā)送的上行消息，上行消息可以包括連接建立消息、狀態(tài)消息、連接釋放消息、故障消息等。上行消息中包括無人車消息標識、無人車所屬站點標識、無人車標識、目的地址、有效載荷字段長度、消息類型標識、消息序號、有效載荷、校驗碼等信息，以便保證實現(xiàn)消息的識別、無人車的識別、字段識別、消息類型識別以及數(shù)據(jù)校驗等功能。在一個實施例中，上行消息的格式、各字段的取值范圍、部分字段值的設(shè)置可以如表1～3所示，從而便于采用完整的通信協(xié)議實現(xiàn)服務器與無人車之間的信息交互，便于將無人車的狀態(tài)發(fā)送給服務器，以及獲取和解析服務器的控制消息。在一個實施例中，無人車還可以包括消息解析模塊，用于在獲取來自服務器的信息后，首先獲取無人車下行消息中的無人車消息標識，如獲取消息結(jié)構(gòu)體0～1字節(jié)字段，判斷是否為預定標識(如0X55)，當無人車消息標識與預定標識匹配時，則確定消息為來自無人車的消息；進而根據(jù)LEN字段獲取無人車下行消息的長度；根據(jù)校驗碼字段信息校驗無人車下行消息，若校驗成功，則進一步根據(jù)消息類型標識確定無人車下行消息的類型，根據(jù)無人車下行消息的類型解析有效載荷部分的數(shù)據(jù)信息。這樣的無人車能夠成功校驗和解析來自服務器的信息，一方面能夠校驗是否傳輸錯誤，保證解析信息的準確性，另一方面能夠利用上述驗證手段避免對錯誤消息中的載荷字段進行解析，降低了無人車信息處理的負擔。本發(fā)明的無人車服務器的一個實施例的示意圖如圖5所示。其中，服務器長連接控制模塊501能夠與無人車建立長連接。在一個實施例中，無人車與服務器之間的通信可以采用TCP/IP，通過三次握手建立連接、四次揮手釋放連接，從而實現(xiàn)與現(xiàn)有通信網(wǎng)絡的兼容。當建立長連接后，無人車與服務器保持長連接狀態(tài)，基于已建立的長連接進行信息交互。控制消息發(fā)送模塊502能夠向無人車發(fā)送控制消息以驅(qū)動無人車執(zhí)行操作。在一個實施例中，控制消息中可以包括前進指令、后退指令、轉(zhuǎn)向指令、開啟傳輸視頻指令、修改目的地址指令、配置訂單指令等中的一個或多個。這樣的服務器能夠與無人車之間建立長連接，服務器的控制消息能夠準確及時的到達無人車從而實現(xiàn)對無人車的控制，降低數(shù)據(jù)丟失的風險，提高消息傳輸?shù)募皶r性。在一個實施例中，服務器長連接控制模塊501能夠獲取來自無人車的狀態(tài)消息。狀態(tài)消息中可以包括車速、位置、方向、電量以及貨艙門狀態(tài)等信息中的一個或多個，服務器能夠根據(jù)狀態(tài)消息及時獲知車輛狀態(tài)并做出相應的反應，實現(xiàn)服務器對無人車的實時監(jiān)控。在一個實施例中，服務器可以將獲取的來自無人車的狀態(tài)消息作為心跳消息以確定無人車處于在線狀態(tài)，保證與無人車的長連接。這樣的服務器一方面保證了無人車與服務器之間的長連接，提高消息傳輸?shù)募皶r性，另一方面還能夠避免單獨傳輸額外的心跳消息，降低了網(wǎng)絡的負擔。本發(fā)明的無人車服務器的又一個實施例的示意圖如圖6所示。其中，服務器長連接控制模塊601和控制消息發(fā)送模塊602的結(jié)構(gòu)和功能與圖5的實施例中相似。無人車服務器還包括狀態(tài)反饋模塊603，當服務器長連接控制模塊601接收到狀態(tài)消息后，狀態(tài)反饋模塊603能夠根據(jù)狀態(tài)消息判斷無人車是否正常行駛，如與預定的車速、位置、方向進行比較，當與預定值的差距大于閾值時，確定車輛行駛異常，可以下發(fā)控制消息進行糾正；判斷電量是否小于電量門限，若小于電量門限，則控制車輛前往充電點充電；判斷車門是否正常關(guān)閉，若未正常關(guān)閉，則下發(fā)控制消息關(guān)閉車門，或控制車輛前往人工服務點供工作人員手動關(guān)門等。這樣的無人車服務器能夠保證對無人車的實時監(jiān)控，提高了無人車運行的可靠性。在一個實施例中，狀態(tài)反饋模塊603還可以根據(jù)狀態(tài)信息中的位置、方向等內(nèi)容記錄車輛的行車路線，便于進行大數(shù)據(jù)運算，實現(xiàn)路徑優(yōu)化，提高行駛效率。在一個實施例中，狀態(tài)消息中還可以包括請求人工駕駛信息，服務器端的工作人員可以根據(jù)該請求進行人工駕駛控制操作，狀態(tài)反饋模塊603向無人車反饋人工駕駛操作的控制信息，提高無人車對于緊急或復雜情況的處理能力，提高無人車運行的魯棒性。在一個實施例中，服務器端還可以主動要求進行人工駕駛控制操作，狀態(tài)反饋模塊603向無人車反饋人工駕駛操作的控制信息，服務器端的控制信息優(yōu)先級高于無人車的自動駕駛信息，因此無人車能夠根據(jù)服務器端的控制信息進行行駛，從而進一步提高了無人車的可控性。在一個實施例中，如圖6所示，無人車服務器還可以包括故障消息接收模塊604和故障反饋模塊605，其中，故障消息接收模塊604能夠接收來自無人車的故障消息，故障反饋模塊605能夠根據(jù)故障種類生成相匹配的控制消息發(fā)送給無人車，無人車在按照控制消息執(zhí)行操作后能夠解除故障，從而實現(xiàn)了故障的自動排除，提高無人車運行的穩(wěn)定性。在一個實施例中，若故障反饋模塊605未能根據(jù)故障種類獲取相匹配的控制消息，則服務器可以請求人工干預，故障反饋模塊605將工作人員配置的故障排除操作生成控制信息，并發(fā)送給無人車進行故障排除，從而進一步提高了無人車運行的穩(wěn)定性。在一個實施例中，服務器還可以包括下行消息生成模塊，與服務器長連接控制模塊601相連接，能夠根據(jù)預定格式生成向無人車發(fā)送的下行消息。下行消息可以包括連接建立消息、控制消息、連接釋放消息等。下行消息中包括無人車消息標識、無人車所屬站點標識、無人車標識、目的地址、有效載荷字段長度、消息類型標識、消息序號、有效載荷、校驗碼等信息，以便保證實現(xiàn)消息的識別、無人車的識別、字段識別、消息類型識別以及數(shù)據(jù)校驗等功能。在一個實施例中，下行消息的格式、各字段的取值范圍、部分字段值的設(shè)置可以如表1～3所示，從而便于采用完整的通信協(xié)議實現(xiàn)服務器與無人車之間的信息交互，便于獲取和解析來自無人車的狀態(tài)消息，并向無人車發(fā)送控制消息。在一個實施例中，服務器獲取來自無人車的信息后，首先會獲取消息中的無人車消息標識，如獲取消息結(jié)構(gòu)體0～1字節(jié)字段，判斷是否為預定標識(如0X55)，當無人車消息標識與預定標識匹配時，則確定消息為來自無人車的消息；進而根據(jù)LEN字段獲取無人車下行消息的長度；根據(jù)校驗碼字段信息校驗無人車下行消息，若校驗成功，則進一步根據(jù)消息類型標識確定無人車下行消息的類型，根據(jù)無人車下行消息的類型解析有效載荷部分的數(shù)據(jù)信息。這樣的服務器能夠成功校驗和解析來自服務器的信息，一方面能夠校驗是否傳輸錯誤，保證解析信息的準確性，另一方面能夠利用上述驗證手段避免對錯誤消息中的載荷字段的進行解析，降低了服務器信息處理的負擔。本發(fā)明的無人車系統(tǒng)的一個實施例的示意圖如圖7所示。其中，無人車701與無人車服務器702之間建立長連接，無人車701可以是上文中提到的任意一種無人車，無人車服務器702可以是上文中提到的任意一種無人車服務器。監(jiān)控中心703和手持終端704可以通過網(wǎng)絡訪問無人車服務器702，便于工作人員進行多終端查看和操作。無人車701可以通過移動通信網(wǎng)絡接入網(wǎng)絡，無人車701接入基站705，與無人車服務器702之間進行通信。這樣的無人車系統(tǒng)中，服務器與無人車之間能夠建立長連接，服務器的控制消息能夠準確及時的到達無人車以便無人車及時做出反應執(zhí)行操作，降低數(shù)據(jù)丟失的風險，提高消息傳輸?shù)募皶r性。本發(fā)明的無人車系統(tǒng)的另一個實施例的示意圖如圖8所示，無人車系統(tǒng)包括存儲器810和處理器820。其中：存儲器810可以是磁盤、閃存或其它任何非易失性存儲介質(zhì)。存儲器810用于存儲上文中無人車端的無人車控制方法所對應實施例中的指令。處理器820耦接至存儲器810，可以作為一個或多個集成電路來實施，例如微處理器或微控制器。該處理器820用于執(zhí)行存儲器中存儲的指令，能夠?qū)崿F(xiàn)在無人車端的無人車控制。存儲器810還可以用于存儲上文中無人車服務器端的無人車控制方法所對應實施例中的指令。處理器820耦接至存儲器810，可以作為一個或多個集成電路來實施，例如微處理器或微控制器。該處理器820用于執(zhí)行存儲器中存儲的指令，能夠?qū)崿F(xiàn)在無人車服務器端對的無人車的控制。在一個實施例中，還可以如圖9所示，無人車系統(tǒng)900包括存儲器910和處理器920。處理器920通過BUS總線930耦合至存儲器910。該無人車系統(tǒng)900還可以通過存儲接口940連接至外部存儲裝置950以便調(diào)用外部數(shù)據(jù)，還可以通過網(wǎng)絡接口960連接至網(wǎng)絡或者另外一臺計算機系統(tǒng)(未標出)。此處不再進行詳細介紹。至此，已經(jīng)詳細描述了本發(fā)明。為了避免遮蔽本發(fā)明的構(gòu)思，沒有描述本領(lǐng)域所公知的一些細節(jié)。本領(lǐng)域技術(shù)人員根據(jù)上面的描述，完全可以明白如何實施這里公開的技術(shù)方案?？赡芤栽S多方式來實現(xiàn)本發(fā)明的方法以及裝置。例如，可通過軟件、硬件、固件或者軟件、硬件、固件的任何組合來實現(xiàn)本發(fā)明的方法以及裝置。用于方法的步驟的上述順序僅是為了進行說明，本發(fā)明的方法的步驟不限于以上具體描述的順序，除非以其它方式特別說明。此外，在一些實施例中，還可將本發(fā)明實施為記錄在記錄介質(zhì)中的程序，這些程序包括用于實現(xiàn)根據(jù)本發(fā)明的方法的機器可讀指令。因而，本發(fā)明還覆蓋存儲用于執(zhí)行根據(jù)本發(fā)明的方法的程序的記錄介質(zhì)。最后應當說明的是：以上實施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案而非對其限制；盡管參照較佳實施例對本發(fā)明進行了詳細的說明，所屬領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應當理解：依然可以對本發(fā)明的具體實施方式進行修改或者對部分技術(shù)特征進行等同替換；而不脫離本發(fā)明技術(shù)方案的精神，其均應涵蓋在本發(fā)明請求保護的技術(shù)方案范圍當中。當前第1頁1 2 3