技術(shù)特征：

1.基于指定區(qū)域聚焦和曝光伺服的變電站設(shè)備圖像采集方法，其特征是，包括以下步驟：

采集變電站設(shè)備的清晰圖像并作為模板數(shù)據(jù)進行存儲，配置關(guān)心設(shè)備區(qū)域；

變電站巡檢機器人執(zhí)行巡檢任務(wù)時，運動到預(yù)置位，相機采集關(guān)心設(shè)備的巡檢圖像；

采用特征匹配算法，對模板圖像和現(xiàn)場采集的巡檢圖像進行配準(zhǔn)，找到巡檢圖像中關(guān)心設(shè)備區(qū)域；

用圖像清晰度評價函數(shù)計算巡檢圖像和模板圖像中設(shè)備區(qū)域的清晰度值，兩者的比值和設(shè)定閾值進行比較，如果比值小于閾值，則認(rèn)為巡檢圖像中關(guān)心設(shè)備區(qū)域不夠清晰，如果比值大于閾值，則認(rèn)為巡檢圖像中關(guān)心設(shè)備區(qū)域足夠清晰；

當(dāng)認(rèn)為巡檢圖像中關(guān)心設(shè)備區(qū)域不夠清晰時，啟動相機指定區(qū)域聚焦伺服和曝光伺服的功能，聚焦和曝光的指定區(qū)域是圖像中關(guān)心設(shè)備所在的區(qū)域，聚焦控制與曝光參數(shù)調(diào)節(jié)完成后，再次采集設(shè)備圖像，直至采集的圖像的清晰度值大于閾值。

2.如權(quán)利要求1所述的基于指定區(qū)域聚焦和曝光伺服的變電站設(shè)備圖像采集方法，其特征是，變電站巡檢機器人運動到預(yù)置位后，相機采用自動聚焦和自動曝光模式采集關(guān)心設(shè)備的巡檢圖像。

3.如權(quán)利要求1所述的基于指定區(qū)域聚焦和曝光伺服的變電站設(shè)備圖像采集方法，其特征是，當(dāng)認(rèn)為巡檢圖像中關(guān)心設(shè)備區(qū)域足夠清晰時，將采集的設(shè)備圖像傳至后臺服務(wù)器，識別設(shè)備讀數(shù)或狀態(tài)。

4.如權(quán)利要求1所述的基于指定區(qū)域聚焦和曝光伺服的變電站設(shè)備圖像采集方法，其特征是，所述圖像清晰度評價函數(shù)常用算法有4鄰域Laplace算子、8鄰域Laplace算子、改進型Laplace算子、SMD算子和EAV算子。

5.如權(quán)利要求4所述的基于指定區(qū)域聚焦和曝光伺服的變電站設(shè)備圖像采集方法，其特征是，指針式溫度計巡檢圖像和模板圖像的圖像清晰度評價函數(shù)采用的8鄰域拉普拉斯算子。

6.如權(quán)利要求5所述的基于指定區(qū)域聚焦和曝光伺服的變電站設(shè)備圖像采集方法，其特征是，8鄰域拉普拉斯算子下整幅圖像清晰度值為

$F=\frac{\underset{x=1}{\overset{M}{\mathrm{\Σ}}}\underset{y=1}{\overset{N}{\mathrm{\Σ}}}\left|I_{xy}\right|}{M\×N}$

其中，M和N表示圖像的總行數(shù)和總列數(shù)，x和y表示當(dāng)前像素點的行數(shù)和列數(shù)，I_xy表示第x行和第y列的像素點的Laplace代數(shù)和。

7.如權(quán)利要求1所述的基于指定區(qū)域聚焦和曝光伺服的變電站設(shè)備圖像采集方法，其特征是，所述閾值的確定方法是：采集設(shè)備不同程度的虛焦圖像，虛焦到不能識別的圖像作為臨界圖像，以臨界圖像和模板圖像的清晰度值的比值作為閾值。