挖土機(jī)的圖像顯示裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明的挖土機(jī)具有下部行走體(1)、回轉(zhuǎn)自如地配置在下部行走體(1)上的上部回轉(zhuǎn)體(3)、搭載在上部回轉(zhuǎn)體(3)上的附件、及圖像顯示裝置(100)。挖土機(jī)驅(qū)動附件而在作業(yè)區(qū)域內(nèi)進(jìn)行作業(yè)處理。挖土機(jī)的圖像顯示裝置(100)具有顯示成為作業(yè)處理的對象的作業(yè)區(qū)域的圖像顯示部(30)。圖像顯示裝置(100)對通過攝像裝置(20)獲得的圖像實(shí)施表示凹凸分布的圖像處理并在圖像顯示部(30)上顯示。
【專利說明】挖土機(jī)的圖像顯示裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種對挖土機(jī)的作業(yè)區(qū)域進(jìn)行圖像顯示的圖像顯示裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]通常，挖土機(jī)等施工機(jī)械的駕駛員坐在駕駛室內(nèi)的駕駛座上一邊目視觀察作業(yè)現(xiàn)場一邊操縱挖土機(jī)的工作要件。挖土機(jī)的典型的工作例如為挖掘沙土，并將挖掘的沙土裝入貨車的貨架上的作業(yè)。此時，駕駛員首先一邊目視觀察挖掘現(xiàn)場一邊用鏟斗挖掘沙土。然后駕駛員將鏟斗移動至貨車的貨架上，并一邊目視觀察裝入貨車的貨架上的沙土一邊將鏟斗內(nèi)的沙土向貨車排出。
[0003]上述作業(yè)中，首先駕駛員目視觀察挖掘現(xiàn)場沙土的狀況并判斷用鏟斗應(yīng)挖掘的部分。通常，應(yīng)挖掘的部分通過挖掘現(xiàn)場的凹凸(高低)來判斷。如果是在挖掘現(xiàn)場挖洞，則駕駛員進(jìn)一步挖掘凹部將洞挖深。如果是鋪平挖掘現(xiàn)場，則駕駛員將凸部弄平整。像這樣，挖土機(jī)的駕駛員通常一邊判斷挖掘現(xiàn)場的凹凸分布一邊進(jìn)行挖掘作業(yè)。
[0004]并且，將沙土裝入貨車的貨架的作業(yè)中，駕駛員將沙土排出到貨車的貨架中目前為止裝入的沙土較少的部分。即，駕駛員一邊判斷裝入貨車的貨架上的沙土的凹凸分布一邊進(jìn)行將沙土排出到沙土較少的部分的作業(yè)。
[0005]如上所述，挖土機(jī)的駕駛員一邊逐步判斷作業(yè)現(xiàn)場的狀況一邊推進(jìn)作業(yè)，因此需要始終識別作業(yè)現(xiàn)場的狀況。
[0006]其中，提出有一種挖土機(jī)，將由設(shè)置于挖土機(jī)平衡錘上的攝像機(jī)拍攝的圖像顯示在駕駛室的顯示器上，并將操作時成為死角的后方和斜后方的圖像提供給駕駛員(例如，參考專利文獻(xiàn)I)。
[0007]現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
[0008]專利文獻(xiàn)
[0009]專利文獻(xiàn)1:日本特開2005-163370號公報
【發(fā)明內(nèi)容】

[0010]發(fā)明要解決的技術(shù)課題
[0011]從挖土機(jī)的駕駛席能夠目視觀察的范圍有限。例如，若挖掘現(xiàn)場有很大的凹凸，則對于駕駛員來說無法用目視識別凸部分的對面是何種形狀。并且，如貨車的貨架一樣作業(yè)區(qū)域位于駕駛員之上時，駕駛員則成為仰視貨架的狀態(tài)。因此，駕駛員無法目視觀察整個貨架內(nèi)，無法掌握裝入貨架上的沙土的狀況。
[0012]并且，用攝像機(jī)拍攝并放映在顯示器上的圖像是僅能看清被放映物體的輪廓的程度。挖土機(jī)的駕駛員并非只是一邊注視顯示器一邊作業(yè)。并且與目視的視野相比顯示器的畫面非常小。因此，顯示器畫面內(nèi)的物體的大小以明顯小于實(shí)際上目視的大小的方式顯示。由于這些原因，挖土機(jī)的駕駛員無法立即從放映在顯示器上的圖像確認(rèn)例如作業(yè)區(qū)域的細(xì)微的凹凸分布。[0013]如上所述，若駕駛員在無法很好地掌握作業(yè)區(qū)域狀態(tài)的情況下進(jìn)行作業(yè)，則例如會發(fā)生挖掘位置偏離的情況。并且還會發(fā)生在貨車的貨架上裝入沙土的位置偏離的情況。因此，產(chǎn)生了用于修正這些位置的偏離或重新作業(yè)的不必要的工作，并有可能使挖土機(jī)的作業(yè)效率降低。
[0014]用于解決技術(shù)課題的手段
[0015]本發(fā)明的總的目的在于提供一種解決了上述問題的新型且實(shí)用的挖土機(jī)的顯示
>J-U ρ?α裝直。
[0016]本發(fā)明的更具體的目的在于提供一種挖土機(jī)的圖像顯示裝置，使挖土機(jī)的駕駛員能夠通過放映在顯示器上的圖像立即確認(rèn)作業(yè)區(qū)域的狀況。
[0017]為達(dá)到上述目的，根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施方式提供一種挖土機(jī)的圖像顯示裝置，被設(shè)置在具有下部行走體、回轉(zhuǎn)自如地配置在該下部行走體上的上部回轉(zhuǎn)體、及搭載在該上部回轉(zhuǎn)體上的附件的挖土機(jī)上，該挖土機(jī)通過驅(qū)動該附件而在作業(yè)區(qū)域內(nèi)進(jìn)行作業(yè)處理，該圖像顯示裝置具有顯示成為該作業(yè)處理的對象的作業(yè)區(qū)域的圖像顯示部，對通過攝像裝置獲得的圖像實(shí)施表示凹凸分布的圖像處理并在所述圖像顯示部上顯示。
[0018]發(fā)明效果
[0019]根據(jù)上述發(fā)明，作業(yè)區(qū)域內(nèi)的凹凸分布會顯示在圖像內(nèi)，因此即使無法用目視觀察作業(yè)區(qū)域的狀況或 難以目視觀察的情況下，駕駛員也能夠立即確認(rèn)應(yīng)進(jìn)行作業(yè)的位置并能夠在正確的位置進(jìn)行作業(yè)。因此能夠提高挖土機(jī)的作業(yè)效率。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0020]圖1是設(shè)置有基于本發(fā)明的一實(shí)施方式的圖像顯示裝置的挖土機(jī)的側(cè)視圖。
[0021]圖2是進(jìn)行將鏟斗的沙土裝入貨車的貨架上的作業(yè)時的挖土機(jī)的側(cè)視圖。
[0022]圖3是表示基于本發(fā)明的一實(shí)施方式的通過圖像顯示裝置上顯示的圖像的一例的圖。
[0023]圖4是表示圖像顯示裝置的整體結(jié)構(gòu)的框圖。
【具體實(shí)施方式】
[0024]以下，參考附圖對本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行說明。
[0025]圖1是設(shè)置有基于本發(fā)明的一實(shí)施方式的圖像顯示裝置的挖土機(jī)的側(cè)視圖，表示挖掘作業(yè)時的狀態(tài)。
[0026]挖土機(jī)具有下部行走體1，作為用于行駛的驅(qū)動部。在下部行走體I上經(jīng)由回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)2搭載有上部回轉(zhuǎn)體3。在上部回轉(zhuǎn)體3安裝有動臂4。動臂4的前端安裝有斗桿5，斗桿5的前端安裝有鏟斗6。動臂4、斗桿5、及鏟斗6分別通過動臂缸7、斗桿缸8、及鏟斗缸9被液壓驅(qū)動。這些動臂4、斗桿5、及鏟斗6作為挖土機(jī)的附件構(gòu)成。并且作業(yè)區(qū)域內(nèi)的挖掘作業(yè)、平整作業(yè)等作業(yè)處理通過驅(qū)動附件來實(shí)施。
[0027]在上部回轉(zhuǎn)體3上設(shè)置有駕駛室10，其作為配置有駕駛席及操縱裝置的駕駛室。在上部回轉(zhuǎn)體3上的駕駛室10的后側(cè)搭載有發(fā)動機(jī)等動力源和液壓泵及液壓回路等。
[0028]挖土機(jī)的驅(qū)動系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)與一般的挖土機(jī)的驅(qū)動系統(tǒng)相同，省略其說明。
[0029]圖1表示挖土機(jī)進(jìn)行挖掘作業(yè)時的狀態(tài)。挖掘作業(yè)中由于作業(yè)區(qū)域的凹凸，如圖I的A部那樣可能會有駕駛員看不到的部分。因此，本實(shí)施方式中，在挖土機(jī)的斗桿5的前端設(shè)置攝像機(jī)20，用攝像機(jī)20拍攝作業(yè)區(qū)域并將獲得的圖像顯示在駕駛席的顯示器(圖像顯示部)30上。
[0030]攝像機(jī)20能夠從幾乎正上方拍攝作業(yè)區(qū)域，因此還能夠拍攝到駕駛員看不到的部分(圖1的A部)。因此，駕駛員通過觀察顯示器30的畫面能夠確認(rèn)整個作業(yè)區(qū)域的狀況。
[0031]但是，由攝像機(jī)20獲得的圖像的清晰度不是很好，而且顯示器30的大小也有限制。因此，即使駕駛員看了放映在顯示器30上的作業(yè)區(qū)域，也無法立即確認(rèn)哪里低哪里高等凹凸的狀況。因此，本實(shí)施方式的圖像顯示裝置中，對于攝像機(jī)20拍攝到的圖像，添加表示圖像內(nèi)的區(qū)域中的凹凸的圖像并在顯示器30上顯示。表示凹凸的圖像是，表示例如圖像內(nèi)同等高度部分的等高線，如在一般的地圖上表示山和谷一樣在平面圖像內(nèi)將凸部和凹部顯示為易于理解的圖像。關(guān)于表示凹凸的圖像，將與如圖2表示的裝入沙土的作業(yè)建立關(guān)聯(lián)而進(jìn)行說明。
[0032]圖2是表示在進(jìn)行用鏟斗6將挖出的沙土裝入貨車的貨架的作業(yè)時的狀態(tài)的側(cè)視圖。貨車40的貨架40a中需要將沙土以均等的高度裝入，但如圖2所示的狀況中，挖土機(jī)的駕駛員無法目視觀察貨車40的貨架40a的里面，因此只能將鏟斗內(nèi)的沙土排出到大概的位置。
[0033]因此，本實(shí)施方式中，將用攝像機(jī)20拍攝到的貨車40的貨架40a的圖像顯示在位于挖土機(jī)的駕駛室的顯示器30上。此時，對于由攝像機(jī)20獲得的圖像，添加如圖3所示那樣表示凹凸的等高線來顯示，以便駕駛員能夠立即確認(rèn)作業(yè)區(qū)域內(nèi)的凹凸。
[0034]圖3是表示在用攝像機(jī)20拍攝到的貨車40的貨架的圖像內(nèi)添加等高線(虛線)并在顯示器30上顯示時的顯示器30的畫面的圖。在顯示器30的畫面中放映有貨車40的貨架40a的整體，為了便于知道貨架40a中沙土的高低(凹凸)而顯示有等高線50_1?50-4。
[0035]裝入作業(yè)中將沙土放入高度低的部分(凹部)，需要在整個貨架40a上盡可能均勻地裝入沙土。因此，挖土機(jī)的駕駛員根據(jù)在放映有貨車40的貨架40a的顯示器30的畫面上顯示的等高線50-1?50-4來判斷貨架40a上的沙土的高低(凹凸)，并將鏟斗的沙土排出到低的部分。即使是僅以顯示器30的畫面難以知道高低(凹凸)的情況下，通過觀察等高線50-1?50-4也能夠立即判斷高低(凹凸)，并提高作業(yè)效率。并且不需要因在高的部分進(jìn)一步排出沙土而在之后進(jìn)行平整的這種不必要的作業(yè)，能夠進(jìn)一步提高挖土機(jī)的作業(yè)效率。
[0036]在圖3所示的例子中，等高線50-1?50-4中，等高線50_1是連接最低部分的線、等高線50-2是連接其次低的部分的線、等高線50-3是連接其次低的部分的線、等高線50-4是連接最高部分的線。等高線的間隔(高低差)設(shè)定為例如30cm左右的適當(dāng)?shù)闹导纯桑部稍O(shè)定為預(yù)先規(guī)定的值，或也可以輸入駕駛員容易理解的值并進(jìn)行設(shè)定。
[0037]并且，也可以將等高線50-1?50-4進(jìn)行顏色區(qū)分，例如將表示最低位置的等高線50-1設(shè)為藍(lán)色、表示最高位置的等高線50-4設(shè)為紅色、將在這些之間的等高線50-2，50-3設(shè)為從藍(lán)色到紅色逐步變化的適當(dāng)?shù)念伾??；蛘?，也可以對整個圖像進(jìn)行著色處理和陰影處理，將相同高度的部分(鄰接的等高線之間的區(qū)域)設(shè)為相同顏色或相同陰影，在整個圖像中階段性地顯示高低(凹凸)。
[0038]作業(yè)區(qū)域內(nèi)的高低(凹凸)的判斷，能夠通過圖像顯示裝置處理作業(yè)區(qū)域內(nèi)的圖像并進(jìn)行圖像識別來決定。除此之外，也可以在攝像機(jī)20上安裝距離傳感器，測量作業(yè)區(qū)域內(nèi)的多個位置與攝像機(jī)20之間的距離來判斷高低。距離傳感器可以是例如反射型的距離傳感器。
[0039]并且，圖3所示的例子中，在顯示器30的畫面中除添加等高線50-1?50_4以外還顯示有表示作業(yè)指示區(qū)域的指示區(qū)域框60。被指示區(qū)域框60包圍的區(qū)域?yàn)樽鳂I(yè)指示區(qū)域。圖3所示的例子中，指示區(qū)域框60為在貨架40a中裝入沙土較少的區(qū)域，且為從現(xiàn)在開始應(yīng)裝入沙土的區(qū)域。圖像顯示裝置根據(jù)作業(yè)內(nèi)容在顯示器30上圖像顯示的作業(yè)區(qū)域內(nèi)，確定出應(yīng)進(jìn)行作業(yè)的區(qū)域(即作業(yè)指示區(qū)域)，在畫面中用指示區(qū)域框60包圍而進(jìn)行顯示。圖3所示的例子中，由于是裝入沙土的作業(yè)，因此為了使沙土的高度盡可能均勻，沙土的高度低的部分作為被指示區(qū)域框60包圍的作業(yè)指示區(qū)域而顯示。
[0040]作業(yè)內(nèi)容例如為挖掘作業(yè)時，應(yīng)挖掘區(qū)域作為被指示區(qū)域框60包圍的作業(yè)指示區(qū)域而顯示。并且作業(yè)內(nèi)容為平整地鋪平沙土的作業(yè)時，沙土的高度高的部分(凸部)作為被指示區(qū)域框60包圍的作業(yè)指示區(qū)域而顯示。
[0041]作業(yè)指示區(qū)域并不限于如圖3所示用指示區(qū)域用框60包圍的顯示，例如在作業(yè)指示區(qū)域內(nèi)實(shí)施著色處理和陰影處理等，只要進(jìn)行能夠與其他區(qū)域區(qū)分的圖像處理來顯示即可。
[0042]顯示器30上顯示的圖像是用挖土機(jī)進(jìn)行挖掘和裝入等的整個作業(yè)區(qū)域。能夠?qū)⒆鳂I(yè)區(qū)域的位置作為坐標(biāo)位置預(yù)先進(jìn)行登記并在顯示器30的圖像內(nèi)顯示整個作業(yè)區(qū)域。圖3中，作業(yè)區(qū)域是被虛線框70包圍的部分。通過使用GPS功能能夠與挖土機(jī)的坐標(biāo)位置一同檢測出作業(yè)區(qū)域的坐標(biāo)位置。這種情況下，攝像機(jī)20上安裝有GPS裝置。如可能的話，通過GPS功能也能夠判定作業(yè)區(qū)域內(nèi)的高低(凹凸)。
[0043]圖4是基于本實(shí)施方式的圖像顯示裝置100的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖。圖像顯示裝置100具有包括圖像處理部110、信號處理部120、運(yùn)算處理部130、及作業(yè)區(qū)域判定部140的控制部102。
[0044]用攝像機(jī)20拍攝的作業(yè)現(xiàn)場的圖像數(shù)據(jù)被傳送至圖像處理部110。圖像處理部110將圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行處理并作為在顯示器30上顯示的圖像數(shù)據(jù)。在圖像處理部被處理的圖像數(shù)據(jù)被傳送至作業(yè)區(qū)域判定部140。
[0045]并且，在攝像機(jī)20上安裝有GPS裝置22的情況下，用GPS功能檢測出的攝像機(jī)20的位置坐標(biāo)數(shù)據(jù)被傳送至作業(yè)區(qū)域判定部140。位置坐標(biāo)數(shù)據(jù)還被提供至坐標(biāo)運(yùn)算部130。
[0046]并且，在攝像機(jī)20上安裝有距離傳感器24的情況下，距離數(shù)據(jù)被傳送至信號處理部120。距離數(shù)據(jù)是表示從攝像機(jī)20到作業(yè)區(qū)域的各個位置的距離的數(shù)據(jù)。在信號處理部被處理的距離數(shù)據(jù)被提供至坐標(biāo)運(yùn)算部130。坐標(biāo)運(yùn)算部130根據(jù)來自GPS裝置22的位置坐標(biāo)數(shù)據(jù)和來自距離傳感器24的距離數(shù)據(jù)，制作使由距離傳感器24測定的位置與位置坐標(biāo)數(shù)據(jù)對應(yīng)而測定距離的區(qū)域的位置坐標(biāo)數(shù)據(jù)，并向作業(yè)區(qū)域判定部140輸出。
[0047]作業(yè)區(qū)域判定部140用來自圖像處理部110的圖像數(shù)據(jù)、來自GPS裝置22的位置坐標(biāo)數(shù)據(jù)、來自坐標(biāo)運(yùn)算部130的位置坐標(biāo)數(shù)據(jù)，制作在顯示器30上放映的圖像并將顯示圖像數(shù)據(jù)傳送至顯示器30。作業(yè)區(qū)域判定部140從來自攝像機(jī)20的圖像數(shù)據(jù)中確認(rèn)圖像內(nèi)的高低(凹凸)并將表示等高線50-1?50-4的數(shù)據(jù)添加到圖像數(shù)據(jù)中?；蛘?，由距離傳感器24提供表示高低(凹凸)的數(shù)據(jù)(距離數(shù)據(jù))的情況下，也可以根據(jù)由坐標(biāo)運(yùn)算部130提供的位置坐標(biāo)數(shù)據(jù)，制作表示等高線50-1?50-4的數(shù)據(jù)。
[0048]并且，作業(yè)區(qū)域判定部在表示作業(yè)區(qū)域的點(diǎn)線框70內(nèi)，根據(jù)表示高低差的數(shù)據(jù)確定出應(yīng)進(jìn)行作業(yè)的作業(yè)指示區(qū)域，并生成表示指示區(qū)域框60的數(shù)據(jù)。如上所述，如果是裝入沙土的作業(yè)(該信息預(yù)先由駕駛員輸入)，則以包圍作業(yè)區(qū)域內(nèi)高度低的部分的方式形成指示區(qū)域框60。
[0049]在作業(yè)區(qū)域判定部140制作的圖像數(shù)據(jù)被傳送至設(shè)置在挖土機(jī)駕駛室的顯示器30，并在顯示器30的畫面上放映。駕駛員通過一邊在顯示器30的畫面上確認(rèn)等高線和作業(yè)指示區(qū)域一邊進(jìn)行作業(yè)，能夠高效地進(jìn)行作業(yè)。
[0050]其中，圖像顯示裝置100的控制部102搭載在挖土機(jī)上的情況下，來自攝像機(jī)20、位置坐標(biāo)數(shù)據(jù)22、及距離傳感器24的各種數(shù)據(jù)經(jīng)由挖土機(jī)內(nèi)的配線傳送至控制部102。并且用于在顯示器30上顯示的圖像數(shù)據(jù)也經(jīng)由挖土機(jī)內(nèi)的配線傳送至顯示器30。但是，攝像機(jī)20、位置坐標(biāo)數(shù)據(jù)22、距離傳感器24、及顯示器30各自與控制部102之間并非一定要用配線連接，也可以通過無線發(fā)送方式來發(fā)送各種數(shù)據(jù)。上述實(shí)施方式中以挖掘作業(yè)、裝入作業(yè)為例進(jìn)行了說明，但對需要形成水平的平面的平整作業(yè)也有效。
[0051]通過無線發(fā)送能夠?qū)⒖刂撇?02及顯示裝置30設(shè)置在遠(yuǎn)離挖土機(jī)的位置。例如，遠(yuǎn)程操作挖土機(jī)進(jìn)行作業(yè)時等情況下，通常遠(yuǎn)程操縱者無法目視作業(yè)區(qū)域。在這種情況下，通過將由本實(shí)施方式的圖像顯示裝置生成的圖像數(shù)據(jù)的圖像一邊在顯示器上放映一邊進(jìn)行挖土機(jī)的遠(yuǎn)程操作，可實(shí)現(xiàn)高效的作業(yè)。并且，也可以將基于本申請發(fā)明的顯示器(圖像顯示部)30用智能手機(jī)等便攜終端設(shè)備的畫面實(shí)現(xiàn)。
[0052]本發(fā)明并不一定限定于具體公開的上述實(shí)施方式，在不脫離本發(fā)明的范圍內(nèi)可實(shí)現(xiàn)各種變形例及改良例。
[0053]本申請主張基于2011年12月26日申請的日本專利申請第2011-284095號的優(yōu)先權(quán)。其申請的全部內(nèi)容通過參考援用于本說明書中。
[0054]產(chǎn)業(yè)上的可利用性
[0055]本發(fā)明能夠應(yīng)用于圖像顯示挖土機(jī)的作業(yè)區(qū)域的圖像顯示裝置。
[0056]符號說明
[0057]1-下部行走體，2-回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，3-上部回轉(zhuǎn)體，4-動臂，5-斗桿，6_鏟斗，7_動臂缸，8-斗桿缸，9-鏟斗缸，10-駕駛室，20-攝像機(jī)，22-GPS裝置，24-距離傳感器，30-顯示器，40-貨車，40a-貨架，50-1?50_4_等高線，60-框，70-虛線框，100-圖像形成裝置，102-控制部，110-圖像處理部，120-信號處理部，130-坐標(biāo)運(yùn)算部，140-作業(yè)區(qū)域判定部。
【權(quán)利要求】
1.一種挖土機(jī)的圖像顯示裝置，被設(shè)置在具有下部行走體、回轉(zhuǎn)自如地配置在該下部行走體上的上部回轉(zhuǎn)體、及搭載在該上部回轉(zhuǎn)體上的附件的挖土機(jī)上，該挖土機(jī)通過驅(qū)動該附件而在作業(yè)區(qū)域內(nèi)進(jìn)行作業(yè)處理，其中， 所述圖像顯示裝置具有顯示成為該作業(yè)處理的對象的作業(yè)區(qū)域的圖像顯示部， 對通過攝像裝置獲得的圖像實(shí)施表示凹凸分布的圖像處理并在所述圖像顯示部上顯示。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的挖土機(jī)的圖像顯示裝置， 將顯示應(yīng)進(jìn)行作業(yè)的區(qū)域的指示區(qū)域顯示在所述圖像內(nèi)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的挖土機(jī)的圖像顯示裝置， 將預(yù)先設(shè)定好坐標(biāo)的作業(yè)區(qū)域顯示在所述圖像顯示部上。
4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的挖土機(jī)的圖像顯示裝置， 所述圖像顯示部設(shè)置于遠(yuǎn)離所述挖土機(jī)的位置。
【文檔編號】H04N7/18GK104024541SQ201280059103
【公開日】2014年9月3日 申請日期:2012年11月26日 優(yōu)先權(quán)日:2011年12月26日
【發(fā)明者】李世鵬 申請人:住友重機(jī)械工業(yè)株式會社