本申請(qǐng)為非臨時(shí)性專利申請(qǐng)，對(duì)2014年2月7日提交的、標(biāo)題為《用于表面組裝拾放頭的真空和氣壓供應(yīng)裝置》的美國臨時(shí)專利申請(qǐng)具有優(yōu)先權(quán)，所述臨時(shí)專利申請(qǐng)通過引用的方式，以不與本申請(qǐng)所公開內(nèi)容相矛盾的程度納入本申請(qǐng)。此外，本申請(qǐng)為美國專利《軟性組裝機(jī)及其系統(tǒng)與方法》(申請(qǐng)?zhí)枺篘o.14/407,621，申請(qǐng)日：2014年12月12日)的延續(xù)案，所述申請(qǐng)也通過引用的方式，以不與本申請(qǐng)所公開內(nèi)容相矛盾的程度納入本申請(qǐng)。

本公開的技術(shù)背景

技術(shù)領(lǐng)域

本專利申請(qǐng)的主題涉及拾放頭，更具體地說，本公開內(nèi)容涉及在一臺(tái)拾放機(jī)上產(chǎn)生真空和氣吻(AIRKISS)過程，所述的拾放機(jī)用于在印刷電路板和其他類型基板上進(jìn)行電子組裝作業(yè)。

背景技術(shù)：

在電子組裝機(jī)現(xiàn)有最新技術(shù)條件下，產(chǎn)生真空和氣吻過程有數(shù)種不同的方式。第一種方式是將一個(gè)中央真空泵放置在電子組裝機(jī)的基座中，該中央真空泵經(jīng)設(shè)置可產(chǎn)生真空，后者通過相應(yīng)軟管連接到多個(gè)組裝頭上。這些組裝頭既可以是靜態(tài)可調(diào)模式，以適應(yīng)下方運(yùn)動(dòng)中的印刷電路板或其他基板，也可以是動(dòng)態(tài)模式；動(dòng)態(tài)組裝頭經(jīng)設(shè)置可沿靜態(tài)印刷電路板的X軸和Y軸方向運(yùn)動(dòng)。連接到每個(gè)組裝頭之上的真空泵隨后分別與多個(gè)軸桿組件相連接，這些軸桿組件能夠沿Z軸移動(dòng)，并環(huán)繞一條縱軸旋轉(zhuǎn)，以便讓軸桿組件頭端的吸嘴自喂料器拾取并保持電子部件，直到該電子部件被組裝于印刷電路板上。為了實(shí)現(xiàn)快速組裝部件，吸嘴、軸桿組件和組裝頭同時(shí)通過一段軟管與一個(gè)工業(yè)空壓系統(tǒng)或一個(gè)位于電子組裝機(jī)基座內(nèi)的壓縮機(jī)相連接。

上述系統(tǒng)的一種變體方式是僅僅通過軟管將壓縮空氣連接至組裝頭，其所需真空是通過一個(gè)或多個(gè)文丘里管自壓縮空氣直接獲取。在此情況下，僅有一根軟管與組裝頭相連接。

在使用中央真空泵的情況下，當(dāng)多個(gè)軸桿與大氣相通時(shí)，真空泵必須要能夠維持真空狀態(tài)，哪怕在軸桿沒有成功拾取元件、或者雖然成功拾取但只是部分堵塞吸嘴處氣流的時(shí)候。因此，為了應(yīng)對(duì)由于電子元件沒有正確拾取而導(dǎo)致組裝系統(tǒng)的一個(gè)或多個(gè)吸嘴發(fā)生漏氣的情況，同時(shí)向多個(gè)組裝頭的多個(gè)軸桿供應(yīng)真空的真空泵必須顯著增加功率。

此外，利用文丘里管在組裝頭上產(chǎn)生真空的方法也有缺陷，即這種產(chǎn)生真空的方法需要消耗大量的空氣。因此，該方法需要安裝大型壓縮機(jī)，進(jìn)而抬高生成壓縮空氣的電力和維護(hù)成本。為了降低能耗和成本，當(dāng)前電子組裝廠面臨的一個(gè)焦點(diǎn)問題便是如何將壓縮空氣的消耗量降到最小。

依托現(xiàn)有最新技術(shù)的電子組裝系統(tǒng)的另一個(gè)缺陷是必須在快速運(yùn)動(dòng)的組裝頭上連接一根或多根軟管。

因此，那種可實(shí)現(xiàn)個(gè)性定制、可逐步擴(kuò)增，而且無需預(yù)先固定喂料器系統(tǒng)位置的組裝機(jī)及其系統(tǒng)與方法將在本領(lǐng)域內(nèi)受到歡迎。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本公開內(nèi)容的第一個(gè)方面涉及一個(gè)分配頭，包含一個(gè)電機(jī)、一個(gè)可操控地連接于所述電機(jī)并受其驅(qū)動(dòng)的氣泵和一個(gè)與所述氣泵相連接的第一軸桿；其特征是：所述氣泵經(jīng)設(shè)置可在第一軸桿內(nèi)產(chǎn)生氣流。

本公開內(nèi)容的第二個(gè)方面涉及在分配頭內(nèi)產(chǎn)生氣流的方法，包含：提供一個(gè)帶有分配頭的組裝機(jī)，所述分配頭帶有一個(gè)第一軸桿；利用位于分配頭內(nèi)的氣泵在所述第一軸桿內(nèi)產(chǎn)生氣流。

本公開內(nèi)容的第三個(gè)方面涉及一個(gè)組裝機(jī)系統(tǒng)，包含：一個(gè)連續(xù)性回路軌道和一個(gè)安裝于所述連續(xù)性回路軌道內(nèi)并環(huán)繞所述連續(xù)性回路軌道運(yùn)行的分配頭；所述分配頭包含一個(gè)電機(jī)、一個(gè)第一軸桿和一個(gè)氣泵；所述第一氣泵可操控地連接于所述電機(jī)并受其驅(qū)動(dòng)，用于在第一軸桿內(nèi)產(chǎn)生氣流。

附圖說明

本發(fā)明部分實(shí)例將結(jié)合下列附圖詳細(xì)描述，各圖中相同標(biāo)號(hào)表示相同的部件，其中：

圖1展示一個(gè)實(shí)施例中一個(gè)組裝機(jī)的俯視圖；

圖2展示如圖1所示實(shí)施例中組裝機(jī)各部件和模塊的分解圖；

圖3展示為一個(gè)實(shí)施例中另一組裝機(jī)的俯視圖；

圖4展示一個(gè)實(shí)施例中另一組裝機(jī)的俯視圖；

圖5展示一個(gè)實(shí)施例中另一組裝機(jī)的俯視圖；

圖6展示一個(gè)實(shí)施例中另一組裝機(jī)的俯視圖；

圖7展示一個(gè)實(shí)施例中另一組裝機(jī)的俯視圖；

圖8展示一個(gè)分配頭的側(cè)面剖視圖，所述配頭安裝于圖1所示實(shí)施例中組裝機(jī)的一個(gè)軌道上；

圖9A展示一個(gè)實(shí)施例中一個(gè)分配頭位置測(cè)量系統(tǒng)的正視圖；

圖9B展示一個(gè)實(shí)施例中如圖9A所示分配頭位置測(cè)量系統(tǒng)的側(cè)視圖；

圖10為一個(gè)軌道上的壓縮空氣閥系統(tǒng)，用于向一個(gè)實(shí)施例中的一個(gè)分配頭提供壓縮空氣；

圖11展示一個(gè)實(shí)施例中的一個(gè)控制系統(tǒng)；

圖12展示一個(gè)實(shí)施例中的一個(gè)分配頭；

圖13展示另一個(gè)實(shí)施例中的一個(gè)分配頭；

圖14A展示又一個(gè)實(shí)施例中的一個(gè)分配頭；和

圖14B展示如圖14A所示實(shí)施例中的分配頭內(nèi)部氣泵的側(cè)視圖。

具體實(shí)施方式

以下參照附圖對(duì)本發(fā)明所公開裝置及方法做出詳細(xì)說明，此處涉及的相應(yīng)實(shí)施例僅僅出于舉例說明的需要，而不是對(duì)本發(fā)明做出具體限定。

參看圖1，展示的是一個(gè)實(shí)施例中公開的組裝機(jī)10的俯視圖。附圖中所示的組裝機(jī)10可以是一個(gè)用于組裝電路板的拾放機(jī)。不過，公開內(nèi)容也適用于其他各類組裝機(jī)器，例如，用于玩具組裝、工具組裝、家用電器組裝、焊接作業(yè)、膠黏劑涂布或類似作業(yè)的機(jī)器。組裝機(jī)10可以用于需要將部分部件安裝于預(yù)定位置的組裝作業(yè)或者其他需要作修整處理的任何設(shè)備、裝置或半成品。本文中所謂“半成品”可以是在進(jìn)入組裝機(jī)10或者下文中所提組裝機(jī)100、200、300、400和500之任一款機(jī)器前尚未完工的產(chǎn)品。但是，應(yīng)當(dāng)指出，所謂“半成品”既可以指那些經(jīng)過組裝機(jī)10、100、200、300、400和500處理后便轉(zhuǎn)為成品的產(chǎn)品；也可以指那些即便經(jīng)過組裝機(jī)10、100、200、300、400和500處理后依然沒有完全轉(zhuǎn)為成品的產(chǎn)品，因?yàn)榻?jīng)過這些處理后的產(chǎn)品可能依然需要額外的組裝步驟(未予展示)。

組裝機(jī)10包含兩個(gè)組裝模塊12a和12b，四個(gè)喂料器模塊14a、14b、14c和14d和七個(gè)分配頭16a、16b、16c、16d、16e、16f和16g。分配頭16a、16b、16c、16d、16e、16f和16g可以是拾放頭，用于拾取部件并將之組裝在電路板18a和18b上；分配頭16a、16b、16c、16d、16e、16f和16g也可以具備其他功能，例如檢驗(yàn)、分配膠黏劑或者焊接工具等；分配頭16a、16b、16c、16d、16e、16f和16g還可經(jīng)設(shè)置用于拾取工具、玩具、家電或類似產(chǎn)品上的任何部件。同樣，喂料器模塊4a、14b、14c和14d可以是用于喂送電路板部件的模塊；每個(gè)喂料器模塊4a、14b、14c和14d均可以包含多個(gè)彼此整齊毗連的喂料器；而且，喂料器模塊可以涵蓋其他多種造型，以適應(yīng)向分配頭喂送不同類型的部件；喂料器模塊4a、14b、14c和14d還可以用來向分配頭16a、16b、16c、16d、16e、16f和16g供應(yīng)膠黏劑或焊料。組裝模塊12a和12b可容納電路板18a和18b或任何其他有待組裝的半成品。

組裝機(jī)10包含一條由連續(xù)的圈形、環(huán)形、類圓形、圓形或類似形狀構(gòu)成的軌道22。軌道22可以呈連續(xù)回路造型，以便分配頭16a、16b、16c、16d、16e、16f和16g沿單一方向環(huán)繞軌道22運(yùn)行。例如，所有分配頭16a、16b、16c、16d、16e、16f和16g可以沿順時(shí)針方向環(huán)繞軌道22運(yùn)行；或者，所有分配頭16a、16b、16c、16d、16e、16f和16g也可以沿逆時(shí)針方向環(huán)繞軌道22運(yùn)行。分配頭16a、16b、16c、16d、16e、16f和16g經(jīng)設(shè)置可在沿軌道22運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，拾取存放于喂料器模塊4a、14b、14c和14d中的部件；分配頭16a、16b、16c、16d、16e、16f和16g可進(jìn)而將部件組裝到位于第一組裝模塊12a或第二組裝模塊12b內(nèi)的半成品或電路板18a和18b上。完成組裝之后，分配頭16a、16b、16c、16d、16e、16f和16g可以繼續(xù)環(huán)繞所述軌道運(yùn)行，拾取存放于喂料器模塊4a、14b、14c和14d中的部件并將它們組裝到位于組裝模塊12a和12b內(nèi)的半成品或電路板18a和18b上。

在所展示的實(shí)施例中，分配頭16a、16b、16c、16d、16e、16f和16g經(jīng)設(shè)置可沿順時(shí)針方向D環(huán)繞軌道22運(yùn)行。喂料器模塊14a和14b經(jīng)設(shè)置可向分配頭16a、16b、16c、16d、16e、16f和16g供應(yīng)部件，以便將相應(yīng)部件組裝到位于組裝模塊12b中的半成品或電路板18b上。換句話說，所述喂料器模塊可以存放組裝模塊所需的部件，后者隨即由所述組裝模塊沿其運(yùn)轉(zhuǎn)方向進(jìn)行處置；在此條件下，喂料器模塊14c和14d經(jīng)設(shè)置可向分配頭16a、16b、16c、16d、16e、16f和16g供應(yīng)部件，以便將相應(yīng)部件組裝到位于組裝模塊12a中的半成品或電路板18a上。換句話說，軌道上位于所述組裝模塊12a前方的所述喂料器模塊14c和14d可存放組裝半成品或電路板18a所需的全部或大多數(shù)常用部件；而那些不常用部件則可以根據(jù)需要存放于位于軌道另一側(cè)的喂料器模塊14a和14b中。這樣的話，分配頭16a、16b、16c、16d、16e、16f和16g便可自喂料器模塊14a和14b中拾取部件后，跳過第一組裝模塊12b，將所拾取的部件組裝到位于后一個(gè)組裝模塊12a內(nèi)的半成品或電路板18a上。在一個(gè)實(shí)施例中，每個(gè)分配頭16a、16b、16c、16d、16e、16f和16g經(jīng)設(shè)置可在每個(gè)環(huán)軌道22運(yùn)動(dòng)周期內(nèi)拾取1個(gè)部件；在另一個(gè)實(shí)施例中，每個(gè)分配頭16a、16b、16c、16d、16e、16f和16g經(jīng)設(shè)置可在每個(gè)環(huán)軌道22運(yùn)動(dòng)周期內(nèi)拾取兩個(gè)或更多部件。

分配頭16a、16b、16c、16d、16e、16f和16g經(jīng)設(shè)置可環(huán)繞軌道22作高速運(yùn)行。例如，在一個(gè)實(shí)施例中，分配頭16a、16b、16c、16d、16e、16f和16g可以以5m/s的速度沿所述軌道運(yùn)動(dòng)；在另外一些實(shí)施例中，分配頭16a、16b、16c、16d、16e、16f和16g的運(yùn)動(dòng)速度可以更快或更慢。此外，組裝機(jī)10上可配置比圖1中實(shí)施例所示16a、16b、16c、16d、16e、16f和16g更多的分配頭。在每個(gè)組裝機(jī)10上配置的分配頭16a、16b、16c、16d、16e、16f和16g越多，組裝機(jī)10組裝半成品或電路板18a和18b的速度就越快；配置更多數(shù) 量的分配頭16a、16b、16c、16d、16e、16f和16g可以保障每個(gè)半成品或電路板18a和18b上方總有分配頭存在，從而實(shí)現(xiàn)組裝機(jī)10生產(chǎn)效率的最大化。應(yīng)當(dāng)指出，給系統(tǒng)增加額外的分配頭會(huì)導(dǎo)致組裝機(jī)10運(yùn)行速度加快，直到過多的分配頭可能導(dǎo)致生產(chǎn)過程在最緩慢的步驟處形成排隊(duì)、積壓、等候線或這類似情況的發(fā)生。在一些實(shí)施例中，所述的最緩慢步驟可能是但不限于組裝過程，即分配頭16a、16b、16c、16d、16e、16f和16g將部件組裝到半成品或電路板18a和18b上的過程。可見，所述的最緩慢步驟決定了配置有最大數(shù)量分配頭16a、16b、16c、16d、16e、16f和16g的組裝機(jī)10的最高運(yùn)轉(zhuǎn)速度。在分配頭數(shù)量達(dá)到最大值、運(yùn)轉(zhuǎn)中在最緩慢步驟處出現(xiàn)排隊(duì)或瓶頸現(xiàn)象之前，每增加一個(gè)額外的分配頭，系統(tǒng)的生產(chǎn)效率也會(huì)相應(yīng)地等量提升。

應(yīng)用本組裝機(jī)10可以在不降低系統(tǒng)整體運(yùn)轉(zhuǎn)速度的條件下增加組裝步驟，而在應(yīng)用傳統(tǒng)拾放機(jī)時(shí)，增加組裝步驟將會(huì)顯著降低系統(tǒng)的整體運(yùn)轉(zhuǎn)速度。例如，本系統(tǒng)可以在某個(gè)喂料器模塊之后配置一個(gè)膠黏劑工位。在傳統(tǒng)單頭或雙頭組裝機(jī)上，拾取步驟之后的膠黏劑步驟會(huì)顯著降低機(jī)器運(yùn)轉(zhuǎn)速度。相比之下，本發(fā)明所公開的各種系統(tǒng)和機(jī)器能在不降低系統(tǒng)整體運(yùn)轉(zhuǎn)速度的前提下增加一個(gè)膠黏劑處理步驟。此外，當(dāng)本發(fā)明公開的組裝機(jī)系統(tǒng)所配置的分配頭數(shù)量達(dá)到上限后，如果本組裝機(jī)需要以超過系統(tǒng)容許范圍之上的速度運(yùn)行，本系統(tǒng)依然可以通過增加新的組裝模塊來實(shí)現(xiàn)這種需要進(jìn)一步增加系統(tǒng)運(yùn)轉(zhuǎn)速度和每秒組裝量的目的。因此，本發(fā)明所公開的組裝機(jī)系統(tǒng)的運(yùn)轉(zhuǎn)速度僅受能夠配置額外軌道部件的空間所限，此外不受限制。

通過半成品或電路板18a和18b的運(yùn)動(dòng)以及分配頭16a、16b、16c、16d、16e、16f和16g的運(yùn)動(dòng)，可以實(shí)現(xiàn)組裝機(jī)10在X軸和Y軸上的完整自由度。例如，半成品或電路板18a和18b經(jīng)設(shè)置可按照Y軸方向(圖示實(shí)施例中自左向右或自右向左)沿組裝模塊12a和12b的板材處理軌道20運(yùn)動(dòng)；分配頭16a、16b、16c、16d、16e、16f和16g經(jīng)設(shè)置可按照X軸方向(圖示實(shí)施例中自上而下或自下而上)運(yùn)動(dòng)。這樣可以保障所述分配頭16a、16b、16c、16d、16e、16f和16g能夠?qū)μ幱诮M裝區(qū)域內(nèi)的半成品或電路板18a和18b的所有表面進(jìn)行處理。在一個(gè)實(shí)施例中，所述半成品或電路板18a和18b在組裝過程中僅需沿著一個(gè)方向(例如，自左向右)運(yùn)動(dòng)，無需原路返回；在另一個(gè)實(shí)施例中，所述半成品或電路板18a和18b經(jīng)設(shè)置可在組裝過程中做反向運(yùn)動(dòng)，以優(yōu)化組裝效果。

作為舉例，半成品或電路板18a的組裝過程可以始自將半成品或電路板18a放置或納入到組裝模塊12a中。這一過程可以由自動(dòng)化操作完成。例如，所述半成品或電路板18a可以來自位于本組裝機(jī)10左側(cè)的另一臺(tái)機(jī)器，該機(jī)器用于在所述半成品或電路板上完成前一項(xiàng)組裝過 程；所述半成品或電路板18a也可以由機(jī)器人取自供應(yīng)點(diǎn)并放置到組裝模塊12a中；或者，所述半成品或電路板18a還可以經(jīng)人工放置到組裝模塊12a中。組裝機(jī)10的分配頭16a、16b、16c、16d、16e、16f和16g經(jīng)設(shè)置可自喂料器模塊4a、14b、14c和14d中拾取部件，并將它們放置到半成品或電路板18a的主面(或圖1中的右側(cè))。隨著半成品或電路板18a的主面逐步填充完畢，它沿著產(chǎn)品軌道20向右移動(dòng)；隨著半成品或電路板18a向右移動(dòng)，運(yùn)動(dòng)中的分配頭16a、16b、16c、16d、16e、16f和16g自下而上橫跨所述半成品或電路板18a，從而可以覆蓋到所述半成品或電路板18a的整個(gè)表面。在本實(shí)施例中，在組裝模塊12a進(jìn)行電路板填充過程中，半成品或電路板18a可以僅僅向右方單方向移動(dòng)；或者，為了優(yōu)化操作過程，也可以在電路板填充過程中讓半成品或電路板18a做先向右、再向左的雙向移動(dòng)。

第一和第二組裝模塊12a和12b可包含它們自身的產(chǎn)品軌道22，用于轉(zhuǎn)運(yùn)半成品或電路板18。在一個(gè)實(shí)施例中，在第一組裝模塊12a中完成的部件填充作業(yè)可以僅僅占整個(gè)電路板18a的一部分，或者說所述電路板并沒有在此被完全填充。在組裝模塊12a和組裝模塊12b之間可以有一個(gè)板材處理系統(tǒng)86，該板材處理系統(tǒng)86可以包含其自身的產(chǎn)品軌道20。半成品或電路板18a可以沿著板材處理系統(tǒng)的產(chǎn)品軌道20移動(dòng)至第二組裝模塊12b處，所剩下的另一半部件在此處完成組裝。組裝機(jī)10經(jīng)設(shè)置可使半成品或電路板18a的運(yùn)動(dòng)過程完全實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化。和第一組裝模塊12a情況類似，半成品或電路板可以自左向右單方向或者左右雙向橫跨第二組裝模塊12b。

在另一些實(shí)施例中(例如，圖3及下文描述所示)，可以由單一的組裝模塊，例如組裝模塊12a或者12b，獨(dú)立完成每一塊電路板或其他產(chǎn)品上的全部填充作業(yè)。在這類實(shí)施例中，半成品、電路板或者其他產(chǎn)品在組裝過程中沿一個(gè)第一方向由所述組裝模塊喂送。例如，電路板或其他半成品可在所述組裝模塊內(nèi)自左向右移動(dòng)，同時(shí)分配頭對(duì)所述電路板或其他半成品進(jìn)行填充作業(yè)；隨后，所述電路板或其他半成品沿相反方向(自右向左)自組裝模塊內(nèi)釋放。由此，所述電路板或其他半成品的釋放點(diǎn)和喂送點(diǎn)可在完全相同的位置。這種情況下，組裝模塊12a或12b要同時(shí)包含一個(gè)上載系統(tǒng)和一個(gè)卸載系統(tǒng)，而不是在組裝模塊12a處設(shè)置一個(gè)上載系統(tǒng)、在組裝模塊12b處設(shè)置一個(gè)卸載系統(tǒng)。在本實(shí)施例中，所述板材處理系統(tǒng)86并非必須沿組裝機(jī)10橫向移動(dòng)半成品或電路板或其他產(chǎn)品。

如本文描述所示，本發(fā)明所公開的各個(gè)系統(tǒng)在性質(zhì)上具有完全的靈活性，可以進(jìn)行個(gè)性化定制或擴(kuò)展。圖2展示的是一部如組裝機(jī)10那樣的組裝機(jī)各部分的分解圖。這些部件可以增添到一個(gè)系統(tǒng)中，也可自系統(tǒng)中拆解下來；或者根據(jù)具體產(chǎn)量的需要定制組裝一個(gè)系統(tǒng)。圖2所展示的內(nèi)容包含：一個(gè)端軌模塊52、一個(gè)中軌模塊50、一個(gè)分配頭16、一個(gè)電路板18、 一個(gè)喂料器模塊14、一個(gè)工具或吸嘴更換器54、一個(gè)攝像頭56、一個(gè)產(chǎn)品軌道20和一個(gè)組裝模塊12。所有這些部件與所述組裝機(jī)10或者下面所述的組裝機(jī)100、200、300和400的相應(yīng)部件完全相同。端軌模塊52和中軌模塊50可均包含一段邊框95。該邊框95經(jīng)設(shè)置可支撐軌道模塊52和50，設(shè)計(jì)上毗鄰軌道模塊上的相鄰邊框可以彼此接合。

端軌模塊52可包含一段邊框和一段U形軌道；端軌模塊52可包含一個(gè)設(shè)置于軌道直線部分的安裝界面53，以便安裝組裝模塊12或喂料器模塊14。攝像頭和其他固定式加工工位也可以安裝在端軌模塊52上。同樣，中軌模塊50可在模塊的兩側(cè)設(shè)置固定軌道的直線連接點(diǎn)；模塊50可包含兩段獨(dú)立的直軌，分別位于它的兩側(cè)。這兩段直軌各自均包含一個(gè)安裝界面53，以便安裝組裝模塊12或喂料器模塊14。和端軌模塊52一樣，中軌模塊50上也可安裝攝像頭或其他固定式加工工位。

組裝模塊12上可設(shè)置一個(gè)安裝界面，以便將其安裝在端軌模塊的直線部分或者中軌模塊的任一側(cè)。當(dāng)所述機(jī)器設(shè)計(jì)用于向電路板上組裝電子部件時(shí)，該組裝模塊可包含一個(gè)電路板傳送帶系統(tǒng)、一個(gè)電路板夾鉗系統(tǒng)和一個(gè)電路板支撐系統(tǒng)。上述諸系統(tǒng)均可各自安裝于一個(gè)高精度伺服軸上。電路板經(jīng)設(shè)置可由另一電路板轉(zhuǎn)運(yùn)模塊、或者由電路板板箱上板機(jī)或下板機(jī)轉(zhuǎn)運(yùn)至本模塊中；電路板可由半成品或電路板傳送帶傳送至夾鉗固定位置；隨后，夾緊所述半成品或電路板，將之固定于傳送帶的特定位置；接下來，啟動(dòng)電路板支撐系統(tǒng)，該系統(tǒng)含有諸如支撐柱那樣的部件，可用以支撐所述的半成品或電路板。組裝模塊12還可以包含一個(gè)寬度調(diào)整裝置。所述的整個(gè)轉(zhuǎn)運(yùn)系統(tǒng)，包含傳送帶、驅(qū)動(dòng)、支撐系統(tǒng)和寬度調(diào)整裝置，均可安裝在一個(gè)直線支承和一個(gè)高精度直線驅(qū)動(dòng)上。所述的直線驅(qū)動(dòng)經(jīng)設(shè)置可將半成品或電路板運(yùn)送到一些特定位置，以便安裝在分配頭16上的攝像頭對(duì)半成品或電路板上的基準(zhǔn)點(diǎn)進(jìn)行拍照，并結(jié)合軌道22確認(rèn)半成品或電路板的準(zhǔn)確位置。在完成組裝模塊12內(nèi)的部件組裝作業(yè)之后，所述半成品或電路板自半成品或電路板支撐系統(tǒng)上釋放，夾鉗松開，并由半成品或電路板傳送帶轉(zhuǎn)運(yùn)至另一傳送帶上或板箱上/下板機(jī)內(nèi)。另外，所述半成品或電路板也可以手工插入。在組裝模塊12上可安裝攝像頭和其他固定式加工工位。

繼續(xù)參看附圖2，圖中展示一個(gè)高精度組裝模塊84，該模塊帶有一個(gè)高精度電路板處理轉(zhuǎn)運(yùn)系統(tǒng)85。該轉(zhuǎn)運(yùn)系統(tǒng)85可包含產(chǎn)品軌道20、一個(gè)電路板夾鉗系統(tǒng)和電路板支撐系統(tǒng)，該系統(tǒng)整體安裝在一個(gè)高精度的Y軸驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)87上，后者在所有四個(gè)方向均具有高精度：鋼軌在左、后、右、前四個(gè)方向上得到固定。這樣可獲得“穿過”模式、“單邊進(jìn)出”模式以及“內(nèi)聯(lián)—在線”模式等轉(zhuǎn)運(yùn)模式。為了進(jìn)一步簡(jiǎn)化電路板半成品通過系統(tǒng)的不同轉(zhuǎn)運(yùn)模式，組裝模塊12和84可按標(biāo)定尺寸分別固定于中軌模塊50兩邊，而且使這兩個(gè)組裝模塊12和84 能夠在中軌模塊50的中心處接合在一起，從而使半成品或電路板18可以在同一個(gè)中軌模塊50上由一個(gè)組裝模塊直接轉(zhuǎn)移到下一個(gè)組裝模塊上，如下圖7所示。

喂料器模塊14可以采用與組裝模塊12一樣的方式安裝在端軌模塊52或中軌模塊50上。在喂料器模塊14上，可安裝所需的各類喂料器構(gòu)件。喂料器界面模塊可包含多個(gè)作用于電子部件喂料器的控件，以便這些電子部件可以被組裝頭16正確地拾取。

此外，喂料器模塊14以及組裝模塊12和84邊框上的安裝界面可完全一樣，便于在制造階段安裝到軌道模塊50和52當(dāng)中的任一模塊上。采用完全相同的安裝邊框可以使累積公差降到最低，并可以實(shí)現(xiàn)所有系統(tǒng)中的喂料器模塊14以及組裝模塊12和84自由互換。喂料器模塊14以及組裝模塊12和84可以在制造階段集成到軌道22的直段上，一并出售給客戶。這類“喂料器模塊/軌道直段組合”和“組裝模塊/軌道直段組合”可以出售給組裝機(jī)客戶，并可立即添加到現(xiàn)有軌道或機(jī)器中，或者立即根據(jù)個(gè)性化需要組建一個(gè)新軌道或新機(jī)器。另外，組裝模塊12和84還可以包含一個(gè)附帶工具或吸嘴更換器54和攝像頭56，或者完善組裝流程所需的其他各種加工工位(例如，部件校直器、流量分配器、電氣測(cè)試儀等)。

由此，所述組裝機(jī)可以包含多個(gè)軌道模塊50和52，每個(gè)軌道模塊50和52均含有軌道22的一段。多個(gè)軌道模塊50和52可以彼此接合起來，形成一個(gè)如軌道22那樣的連續(xù)性回路軌道。所述連續(xù)性回路軌道22可安裝一個(gè)分配頭16，后者經(jīng)設(shè)計(jì)環(huán)繞連續(xù)性回路軌道22運(yùn)行，并至少完成半成品18的部分組裝作業(yè)。喂料器模塊14可固定到連續(xù)性回路軌道22的一個(gè)第一直段上，經(jīng)設(shè)置可向所述分配頭16喂送一個(gè)部件。所述的部件可以是電子部件、工具頭、焊料、膠黏劑或者任何由喂料器模塊14喂送至分配頭16的物件。組裝模塊12和84可固定到連續(xù)性回路軌道22的一個(gè)第二直段上，可設(shè)計(jì)用于承納一個(gè)如所述半成品或電路板18那樣的半成品。所分配頭經(jīng)設(shè)置可向所述半成品上組裝所述部件。因而，由多個(gè)模塊50和52構(gòu)成的軌道22設(shè)計(jì)上可以反復(fù)添加或者拆卸其中的一個(gè)或多個(gè)模塊50和52。為了容納或移除額外的組裝模塊12和84以及喂料器模塊14，可以通過添加或移除一個(gè)或多個(gè)模塊50和52完成對(duì)軌道22的重構(gòu)。對(duì)連續(xù)性回路軌道22的重構(gòu)無需機(jī)械加工或其他永久性變更過程，而僅需要普通手工工具，例如改錐、扳手、虎鉗和類似工具即可完成。

另外，本公開內(nèi)容涵蓋一種組裝方法，這種方法可包含：提供一個(gè)如軌道22那樣的連續(xù)性回路軌道，并將之橫向安裝在多個(gè)如模塊50和52那樣的模塊上；這種方法可包含：在所述連續(xù)性回路軌道上安裝一個(gè)如分配頭16那樣的分配頭；這種方法可包含：在軌道22的第一直段上安裝一個(gè)如喂料器模塊14那樣的第一喂料器模塊；這種方法可包含：在軌道22的第二直段上安裝一個(gè)如組裝模塊12那樣的第一組裝模塊；這種方法可包含：利用所述分配頭至少完 成對(duì)一個(gè)半成品的部分組裝作業(yè)，該半成品與半成品或電路板18類似；這種方法還可包含：按照以下任一模式重構(gòu)所述的連續(xù)性回路軌道：A)添加所述軌道的一個(gè)或多個(gè)所述模塊；B)移除所述軌道的一個(gè)或多個(gè)模塊；這種方法還可包含：提供一個(gè)組裝機(jī)，以及通過移除一個(gè)喂料器模塊并換上一個(gè)組裝模塊、或者移除一個(gè)組裝模塊并換上一個(gè)喂料器模塊的方式對(duì)所述的組裝機(jī)進(jìn)行重構(gòu)；這種方法還可包含：通過添加一個(gè)或多個(gè)喂料器模塊或者移除一個(gè)或多個(gè)喂料器模塊的方式對(duì)所述組裝機(jī)進(jìn)行重構(gòu)；這種方法還可包含：通過添加一個(gè)或多個(gè)組裝模塊或者移除一個(gè)或多個(gè)組裝模塊的方式對(duì)所述組裝機(jī)進(jìn)行重構(gòu)。

本文所提及各種組裝機(jī)及其系統(tǒng)的可塑性、個(gè)性化和可擴(kuò)展特征在圖3-6所示的實(shí)施例中均同樣得到展示。首先參看圖3，展示的是另一臺(tái)機(jī)器：組裝機(jī)100。組裝機(jī)100展示的是利用本公開內(nèi)容制造出的最簡(jiǎn)易機(jī)器中的一個(gè)實(shí)例。組裝機(jī)100可包含兩個(gè)軌道端軌52；一個(gè)喂料器模塊114a集成到或者安裝在一個(gè)所述的端軌52上；一個(gè)組裝模塊184集成到或者安裝在對(duì)面的第二個(gè)所述端軌52上；所述組裝模塊184包含板材處理系統(tǒng)85；在該圖中，可提供兩個(gè)板材處理系統(tǒng)186；所述的板材處理系統(tǒng)186可安裝在組裝機(jī)系統(tǒng)100上，它們能夠?qū)氤善坊螂娐钒?8轉(zhuǎn)運(yùn)到組裝機(jī)100上，或者將它們從組裝機(jī)100上轉(zhuǎn)運(yùn)走；圖中所示的組裝機(jī)系統(tǒng)包含兩個(gè)分配頭116a和116b；圖中所示第一分配頭116a正自喂料器模塊114a上拾取一個(gè)部件，而第二分配頭116b則正在將一個(gè)部件組裝到所述半成品或電路板18上；因此，相比于擁有更多模塊和分配頭的更大機(jī)器而言，組裝機(jī)100是一臺(tái)低成本、產(chǎn)能有限的機(jī)器；但是，組裝機(jī)100的構(gòu)成部件112、114、116、52、22、156、154和構(gòu)成具有更長(zhǎng)軌道的較大型機(jī)器所用部件完全一樣；

下面參看圖4，展示的是另一臺(tái)機(jī)器：組裝機(jī)200。組裝機(jī)200展示的是那種需要多個(gè)不同喂料器模塊的系統(tǒng)中一個(gè)實(shí)例。具體地說，組裝機(jī)200包含7個(gè)喂料器模塊214a、214b、214c、214d、214e、214f、和214g，但只有一個(gè)組裝模塊212；組裝機(jī)200包含兩個(gè)端軌模塊52和三個(gè)中軌模塊50；此外，組裝機(jī)200包含六個(gè)分配頭216a、216b、216c、216d、216e和216f；在本實(shí)施例中，由于只有一個(gè)組裝模塊212，所以該組裝模塊212可設(shè)計(jì)成無需產(chǎn)品軌道20或轉(zhuǎn)運(yùn)系統(tǒng)即可完成上板和下板作業(yè)的模式；

應(yīng)該指出，組裝機(jī)200可以通過改造或擴(kuò)展圖3所示組裝機(jī)的方式獲得；例如，可以先行拆分組裝機(jī)100的兩個(gè)端軌模塊52；隨后將三個(gè)中軌模塊50安裝在兩個(gè)端軌模塊52的首尾端之間，所述的每個(gè)中軌模塊50上均集成或安裝有喂料器模塊214；組裝完軌道22之后，再將額外的四個(gè)分配頭216加入到軌道中，總共構(gòu)成6個(gè)分配頭。

圖5所示的是另一臺(tái)機(jī)器：組裝機(jī)300。組裝機(jī)300可包含三個(gè)喂料器模塊314a、314b和314c；組裝機(jī)300可包含四個(gè)分配頭316a、316b、316c和316d；組裝機(jī)300可包含一個(gè)組裝模塊312；組裝機(jī)300可以通過改造所述組裝機(jī)200或所述組裝機(jī)100的方式獲得；例如，若通過改造所述組裝機(jī)200獲取組裝機(jī)300，需將所述組裝機(jī)200首尾端之間的中軌模塊50移除掉兩個(gè)，一同移除的還有它們相對(duì)應(yīng)的喂料器模塊214c、214d、214e和214f；此外，可以一同移除分配頭216a和216b，留下如圖所示組裝機(jī)300的四個(gè)分配頭；同理，組裝機(jī)300還可以通過將帶有喂料器模塊314的中軌模塊50添加到所述組裝機(jī)100中、并同時(shí)添加兩個(gè)額外分配頭的方式獲得。

下面參看圖6，展示的是另一臺(tái)機(jī)器：組裝機(jī)400。組裝機(jī)400包含五個(gè)喂料器模塊414a、414b、414c、414d和414e,九個(gè)分配頭416a、416b、416c、416d、416e、416f、416g、416h和416i，和三個(gè)組裝模塊412a、412b和412c；連同所述組裝模塊412a、412b和412c一道展示的是尺寸各異的半成品或電路板418a、418b和418c；例如，組裝模塊412a包含最小尺寸的電路板418a；組裝模塊412b包含最大尺寸的電路板418b；而組裝模塊412c包含中等尺寸的電路板418c；因此，應(yīng)當(dāng)指出，一臺(tái)組裝機(jī)可以同時(shí)完成組裝不同類型電路板或其他產(chǎn)品的作業(yè)；為了自動(dòng)或手工向所述組裝模塊412a、412b和412c提供更多半成品或電路板，所述組裝模塊412a、412b和412c可包含它們自身的上載和卸系統(tǒng)，以及它們自身半成品或電路板板箱的上板或下板系統(tǒng)；

本公開內(nèi)容所展示的這類組裝機(jī)擁有不同的尺寸和構(gòu)件；但是，應(yīng)當(dāng)指出，本發(fā)明公開的原理可以用來制造各種不受尺寸限制的組裝機(jī)；任何長(zhǎng)度的軌道、任何數(shù)量的喂料器模塊、組裝模塊和分配頭均在考慮范圍之類；此外，所述組裝模塊可以在同一位置完成上載和卸載電路板作業(yè)；或者，一個(gè)第一組裝模塊可上載電路板以完成第一步組裝作業(yè)，隨后經(jīng)由產(chǎn)品軌道20將處理后的半成品或電路板移交至第二組裝模塊，由所述第二組裝模塊完成第二步組裝作業(yè)；

圖7所示的是另一臺(tái)機(jī)器，組裝機(jī)500。該組裝機(jī)500可以被視為是一臺(tái)“工廠級(jí)機(jī)器”，因?yàn)樵摻M裝機(jī)500擁有四條不同的組裝線550、552、554和556；組裝機(jī)500包含八個(gè)組裝模塊512a、512b、512c、512d、512e、512f、512g和512h；組裝機(jī)500包含十八個(gè)喂料機(jī)模塊514a、514b、514c、514d、514e、514f、514g、514h、514i、514j、514k、5141、514m、514n、514o、514p、514q和514r；組裝機(jī)500包含十九個(gè)分配頭516a、516b、516c、516d、516e、516f、516g、516h、516i、516j、516k、516l、516m、516n、516o、516p、516q、516r和516s。四條組裝線550、552、554和556可設(shè)計(jì)用來組裝不同類型的 電路板或其他半成品；這種情況下，所述電路板或其他半成品可以沿產(chǎn)品軌道20自上方組裝模塊512a、512c、512e和512g移動(dòng)到下方組裝模塊512b、512d、512f和512h；板材處理系統(tǒng)586可以安裝在每條組裝線的終點(diǎn)，也可以安裝在組裝模塊512a、512b、512c、512d、512e、512f、512g和512h上，以方便半成品或電路板的轉(zhuǎn)運(yùn)；本機(jī)器所展示的系統(tǒng)中，產(chǎn)品軌道20位于單個(gè)中軌模塊兩端之間，而不是橫跨多個(gè)中軌模塊；

應(yīng)當(dāng)指出，在喂料器模塊14、114、214、314、414和514的必要數(shù)量范圍內(nèi)，根據(jù)本公開內(nèi)容制造的系統(tǒng)或組裝機(jī)10、100、200、300、400和500的速度不受限制；換句話說，只要按照延長(zhǎng)的軌道22為系統(tǒng)增加適當(dāng)數(shù)量的分配頭16、116、216、316、416和516，組裝機(jī)10、100、200、300、400和500的產(chǎn)出就不會(huì)隨著軌道22數(shù)量的增加而降低。此外，所述系統(tǒng)或組裝機(jī)10、100、200、300、400和500的產(chǎn)出與每個(gè)喂料器或喂料器模塊14、114、214、314、414和514所處位置無關(guān)；分配頭16、116、216、316、416、516以同樣的時(shí)間完成一個(gè)周期的組裝作業(yè)，與分配頭16、116、216、316、416、516需要在什么位置從喂料器中拾取電子部件無關(guān)；這也意味著在本組裝機(jī)10、100、200、300、400和500中，喂料器模塊14、114、214、314、414和514在生產(chǎn)切換過程中無需移動(dòng)至另一個(gè)位置。對(duì)本文所述組裝機(jī)10、100、200、300、400和500的最優(yōu)化處理可以通過盡量減少半成品或電路板18、或者組裝機(jī)構(gòu)件上的其他產(chǎn)品的運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)；這一最優(yōu)化過程包含在系統(tǒng)中的分配頭16、116、216、316、416和516帶有較高加速度和減速度、并在快速移動(dòng)的過程中，讓半成品或電路板18、118、218、318、418、518或者其他產(chǎn)品的運(yùn)動(dòng)保持輕柔。

另外，本發(fā)明所公布的各種系統(tǒng)或組裝機(jī)10、100、200、300、400和500在速度上具有伸縮性。所有分配頭16、116、216、316、416和516均可以在預(yù)定時(shí)間內(nèi)完成整個(gè)拾放周期；這個(gè)預(yù)定時(shí)間可取決于軌道長(zhǎng)度和分配頭16、116、216、316、416和516的停頓或減速次數(shù)；在一個(gè)典型的拾放周期內(nèi)，可以存在四個(gè)步驟：一次拾取停頓，一次視覺/攝像頭停頓或降速，一次組裝停頓和一次吸嘴更換停頓；軌道的長(zhǎng)度可取決于每個(gè)拾放周期內(nèi)喂料器模塊14、114、214、314、414和514的數(shù)量和/或組裝模塊12、84、184、212、312、412和512的數(shù)量；通過增加組裝模塊12、84、184、212、312、412和512的數(shù)量，由每個(gè)分配頭沿相同軌道長(zhǎng)度運(yùn)動(dòng)所確定的組裝機(jī)10、100、200、300、400和500整體速度可以增加。

下面參看圖8，展示的是安裝于軌道22上的分配頭16的側(cè)面剖視圖。應(yīng)當(dāng)指出，分配頭16可以為分配頭16、116、216、316、416和516中的任一款。同時(shí)應(yīng)當(dāng)指出，在所展示的 實(shí)施例中，分配頭16可包含：一個(gè)基座24、一個(gè)直線電機(jī)線圈組26、一個(gè)支承系統(tǒng)28、一個(gè)軸桿30、一個(gè)吸嘴31、一個(gè)Z軸驅(qū)動(dòng)32、一個(gè)編碼器讀頭33、一個(gè)控制與電源系統(tǒng)34、一個(gè)接觸軌35、一個(gè)工具或吸嘴更換器36和一個(gè)空氣密封蓋37。軌道22可包含：一個(gè)磁軌38、一個(gè)邊框40、一個(gè)支承軌42和一個(gè)空氣分配系統(tǒng)43。因此，軌道22是帶磁性的，可包含一個(gè)永磁電機(jī)44，該永磁電機(jī)包含分配頭16的直線電線線圈組26和軌道22上的磁軌38；磁軌38可包含許多塊彼此毗鄰放置的磁體，它可以和分配頭16內(nèi)的直線電機(jī)線圈組26一起，驅(qū)動(dòng)分配頭16在軌道22上運(yùn)行；或者，軌道22可包含多組線圈，而分配頭16則包含多塊永磁體。

軌道22的邊框40可起到支撐軌道22和分配頭16的作用。邊框40可以使用金屬、鑄鐵、不銹鋼、木材或任何能夠支撐軌道22的材料制造；邊框40可以沿其長(zhǎng)徑的不同點(diǎn)位進(jìn)行彎曲處理，以適應(yīng)回路軌道22；不過，軌道22和邊框40上的曲折處所構(gòu)成的轉(zhuǎn)彎拐角應(yīng)有足夠大的半徑，以便直線電機(jī)44能夠正常為分配頭16提供所需的加速度、減速度和速度。

磁軌38可以安裝在環(huán)繞軌道22整周的邊框40上。磁軌38可以是永磁性直線電機(jī)44的一部分，該磁軌38與直線電機(jī)線圈組26協(xié)同工作，可以驅(qū)動(dòng)分配頭16環(huán)繞軌道22運(yùn)行。構(gòu)成永磁性直線電機(jī)系統(tǒng)的26、38和44可經(jīng)編程設(shè)置，實(shí)現(xiàn)對(duì)軌道22上多個(gè)分配頭的逐一驅(qū)動(dòng)。直線電機(jī)線圈組26可以是一個(gè)鐵芯線圈組，而且，磁軌38與該直線電機(jī)線圈組26協(xié)同工作，所產(chǎn)生的吸合裝置可以將拾放頭16吸合在軌道22上。在另外一些實(shí)施例中，所述永磁直線電機(jī)44可被替換為其他驅(qū)動(dòng)和吸合裝置，例如，一個(gè)開關(guān)磁阻直線電機(jī)；還有一個(gè)實(shí)施例中，永磁直線電機(jī)44可被替換為一組從動(dòng)輪；還有另外一個(gè)實(shí)施例中，分配頭16可以包含一個(gè)移動(dòng)性永磁體和軌道22，而不是如上所述，包含多個(gè)靜止的鐵芯線圈或直線電機(jī)線圈。在使用驅(qū)動(dòng)輪而不是磁體的情況下，需要增加額外的鋼軌讓分配頭16在軌道22上運(yùn)行，并確保分配頭16不會(huì)自所述軌道22上掉落下來。在使用永磁直線電機(jī)22的情況下，分配頭16借助直線電機(jī)線圈組26所產(chǎn)生的磁吸力吸合在軌道22上；這本實(shí)施例中，向系統(tǒng)中添加一個(gè)分配頭和讓它在軌道22上吸合到位都非常簡(jiǎn)單，隨后便可以通過組裝機(jī)10或軌道22的控制系統(tǒng)啟動(dòng)這個(gè)分配頭。

此外，本實(shí)施例還涵蓋一種組裝方法，包含：提供一種如分配頭16那樣的分配頭；這種方法可包含：提供一種如軌道22那樣的軌道；該組裝方法可包含：提供一個(gè)如系統(tǒng)26、38和44那樣的永磁直線電機(jī)系統(tǒng)，位于所述分配頭和所述軌道之間；這種方法可包含：借助磁吸方法將所述分配頭安裝在所述軌道上，用磁力驅(qū)動(dòng)所述分配頭沿所述軌道運(yùn)動(dòng)，以及利用所述分配頭至少部分地完成對(duì)一件半成品，例如，半成品或電路板18，的組裝作業(yè)。分配頭16可包含一個(gè)接觸軌35，該接觸軌35經(jīng)設(shè)置可與軌道22的邊框40的一部分相接觸，由于軌 道22帶有驅(qū)動(dòng)、電源或其他電氣信號(hào)，所以它可通過接觸軌35為分配頭16提供驅(qū)動(dòng)；圖8所示的接觸軌35由兩個(gè)結(jié)觸位點(diǎn)構(gòu)成，不過，應(yīng)當(dāng)指出，接觸軌35也可包含兩個(gè)以上的接觸位點(diǎn)，例如，所述接觸軌35可以包含2-10個(gè)接觸位點(diǎn)；而且，這種設(shè)計(jì)可使通訊信號(hào)由軌道22或組裝機(jī)10發(fā)送到分配頭16；接觸軌35可包含接觸位點(diǎn)35a和35b，用于傳送驅(qū)動(dòng)電源和通訊信號(hào)。在另一些實(shí)施例中，來自軌道22或組裝機(jī)10的通訊信號(hào)可以和分配頭16通過Wi-Fi、紫蜂(Zigbee)或類似技術(shù)實(shí)現(xiàn)無線溝通。

組裝機(jī)10因此可包含一個(gè)控制系統(tǒng)1000(本文圖11中有更具體的展示)，可位于一個(gè)或多個(gè)所述組裝模塊內(nèi)部，例如，位于組裝模塊12、84、184、212、312、412和512的內(nèi)部。為此，組裝機(jī)10可包含一個(gè)總線通訊系統(tǒng)，經(jīng)設(shè)置可提供控制系統(tǒng)1000與每個(gè)分配頭16之間的獨(dú)立通訊；不過，并非所有的多個(gè)分配頭16均需通過獨(dú)立電線與所述控制系統(tǒng)連接在一起；相反，這些分配頭可以和所述總線系統(tǒng)相連接，由所述總線系統(tǒng)向諸如分配頭16這樣的靶向分配頭提供數(shù)據(jù)包。

另一個(gè)實(shí)施例涵蓋一種方法，包含：提供一種如軌道22那樣的連續(xù)性回路軌道。這種方法可包含：提供多個(gè)如分配頭16那樣的分配頭；這種方法可包含：提供一個(gè)如控制系統(tǒng)100那樣的控制系統(tǒng)；這種方法還包含：提供一個(gè)總線通訊系統(tǒng)；這種方法還包含：讓所述多個(gè)分配頭以彼此獨(dú)立的方式環(huán)繞所述軌道運(yùn)行，并利用所述分配頭至少部分地完成對(duì)半成品，例如，半成品或電路板18，的組裝作業(yè)；這種方法可包含：通過所述總線通訊系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)所述控制系統(tǒng)與多個(gè)分配頭的逐一獨(dú)立通訊；而且，并非所有所述的多個(gè)分配頭均要以獨(dú)立電線與所述控制系統(tǒng)連接在一起。

分配頭16還可以包含一個(gè)支承系統(tǒng)28，便于分配頭16圍繞軌道22運(yùn)轉(zhuǎn)。支承系統(tǒng)28可以是一個(gè)凸輪從動(dòng)支承或者其他類型的支承系統(tǒng)。由于支承系統(tǒng)28可導(dǎo)致分配頭16缺乏所需的位置精確性，在一種配置方案中，分配頭16能夠根據(jù)軌道22或邊框40自行測(cè)定自己所在位置。圖9A和9B中展示的就是這樣的實(shí)施例。在這一實(shí)施例中，分配頭16可包含一個(gè)用于感應(yīng)拾放頭16位置的位置傳感系統(tǒng)59，或者一個(gè)感應(yīng)拾放頭16相對(duì)于軌道22所在位置的吸合裝置，該吸合裝置包含：一個(gè)第一傳感器60、一個(gè)第二傳感器61、一個(gè)第三傳感器62和一個(gè)第四傳感器63；這些傳感器可為電感式、電容式、激光式或利用其他距離測(cè)定技術(shù)制造而成。在其他一些實(shí)施例中，位置傳感系統(tǒng)59可以是一個(gè)動(dòng)作感應(yīng)系統(tǒng)。位置傳感系統(tǒng)59經(jīng)設(shè)置可感應(yīng)軸桿30相對(duì)于所述軌道的所在位置和/或旋轉(zhuǎn)；第一和第二傳感器60和61經(jīng)設(shè)置可測(cè)定一個(gè)第一層面的旋轉(zhuǎn)，此處定義為旋轉(zhuǎn)方式R1；第三和第四傳感器62和63經(jīng)設(shè)置可測(cè)定一個(gè)垂直于所述第一層面的第二層面的旋轉(zhuǎn)，此處定義為旋轉(zhuǎn)方式R2。其他的實(shí)施例中可包含 四個(gè)以上的傳感器；在一個(gè)實(shí)施例中，可利用六個(gè)傳感器連續(xù)感應(yīng)分配頭16或軸桿30相對(duì)于所述軌道的所在位置。位置傳感系統(tǒng)59可以達(dá)到亞微米級(jí)傳感精度，可以包含一個(gè)亞微米級(jí)直線編碼頭64，用于感應(yīng)分配頭16相對(duì)于軌道22的所在位置；總體而言，位置傳感系統(tǒng)59可以探知分配頭16上的吸嘴31相對(duì)于軌道22或邊框40的所在位置并做出調(diào)校。

此外，本公開還涵蓋一種方法，包含：提供一種如拾放頭16那樣的拾放頭。這種方法可包含：將所述拾放頭安裝于如軌道22那樣的軌道上，使得所述拾放頭可以沿所述軌道運(yùn)行；這種方法可包含：借由所述拾放頭感應(yīng)它相對(duì)于所述軌道的所在位置；這種方法可包含：通過安裝于軌道上的所述拾放頭拾取一個(gè)電子部件，并同樣由該拾放頭將這一電子部件組裝在如半成品或電路板18那樣的半成品上。

參看前圖8，分配頭16可包含一個(gè)空氣密封蓋37，而軌道22可包含一個(gè)空氣分配系統(tǒng)43。圖10展示的便是軌道22上的空氣分配系統(tǒng)43。為了向移動(dòng)中的分配頭16提供壓縮空氣，所述分配頭要么自身配備壓縮空氣供應(yīng)源，要么由軌道22或組裝機(jī)10提供；在此處的實(shí)施例中，所述軌道包含一個(gè)全程包裹于軌道22之外的空氣分配系統(tǒng)43。該空氣分配系統(tǒng)43可以是位于軌道22上的一條管道，帶有多個(gè)如圖9所示的空氣閥70；如圖10所示，空氣閥70沿軌道22分布，可以按照激活分配頭16的要求呈規(guī)則或不規(guī)則位置分布。軌道22還可以包含多個(gè)空氣傳輸孔72，當(dāng)某個(gè)空氣閥70開放時(shí)，這些空氣傳輸孔可以將空氣傳輸至相應(yīng)的分配頭16。分配頭16可包含一個(gè)滑履部件74，可接收空氣并通過一個(gè)開孔76將通向其他分配頭的空氣排放出來?？諝忾y70經(jīng)設(shè)置后，可僅在分配頭16所屬的滑履部件74與該空氣閥相對(duì)齊時(shí)才開放；例如，空氣閥70可以通過空氣分配系統(tǒng)43向分配頭16提供空氣，以啟動(dòng)吸嘴31工作。空氣閥70可以經(jīng)由傳感器來啟動(dòng)，該傳感器由移動(dòng)狀態(tài)下的分配頭16觸發(fā)；空氣閥70更常見的啟動(dòng)方法是由位于它上方的、分配頭16所屬的滑履部件74來啟動(dòng)?；牟考?4的長(zhǎng)度可大于兩個(gè)空氣閥70之間距離的兩倍，以保證系統(tǒng)具有足夠余量。應(yīng)當(dāng)指出，空氣分配系統(tǒng)43可以指滑履部件74、空氣閥70、空氣傳輸孔72、吸嘴31或軌道22(圖中未展示)內(nèi)部管道中任何可在所述軌道內(nèi)分配空氣的構(gòu)件；空氣分配系統(tǒng)43經(jīng)設(shè)置可向處于所述連續(xù)性回路軌道上任何位置的分配頭16分配空氣，不管該分配頭正在運(yùn)動(dòng)還是處于靜止?fàn)顟B(tài)；空氣分配系統(tǒng)43也可經(jīng)設(shè)置向處于軌道22上多個(gè)位置、但不是所有位置上的所述分配頭提供空氣。

此外，本實(shí)施例還涵蓋一種方法，包含：提供一種如軌道22那樣的連續(xù)性回路軌道；這種方法可包含：提供一個(gè)如分配頭16那樣的分配頭，安裝在所述連續(xù)性回路軌道上；這種方法可包含：使所述分配頭環(huán)繞所述軌道運(yùn)行，并經(jīng)所述軌道向所述分配頭分配空氣；這種方 法可包含：向所述分配頭提供壓縮空氣，并利用所述分配頭至少部分地完成對(duì)一件半成品，例如，半成品或電路板18，的組裝作業(yè)。

分配頭16可包含一個(gè)吸嘴31。吸嘴31可以是一個(gè)真空嘴或者夾持嘴；吸嘴31可通過分配頭16上的工具/吸嘴更換器36進(jìn)行更換，或者進(jìn)入如工具更換器54那樣的固定式工具更換工位進(jìn)行更換，兩種方法均為本領(lǐng)域所熟知。

在一個(gè)實(shí)施例中，分配頭16經(jīng)設(shè)置可在組裝作業(yè)前從安裝于組裝模塊12、84、184、212、312、412和512上的攝像頭56上方通過；這樣可以啟動(dòng)視覺檢測(cè)和對(duì)電子部件的對(duì)中處理；攝像頭56經(jīng)設(shè)置可在電子部件移動(dòng)至攝像頭上方時(shí)使用可凍結(jié)運(yùn)動(dòng)圖像的光學(xué)特征對(duì)所述電子部件進(jìn)行拍照；拍照完成后，攝像頭獲得電子部件相關(guān)特征的圖片，該圖片需要和半成品或電路板18的相應(yīng)特征進(jìn)行對(duì)位；為了將電子部件相關(guān)特征與半成品或電路板18成功對(duì)位，必須獲得攝像頭56在開啟閃關(guān)燈獲取圖像時(shí)刻組裝頭所在的準(zhǔn)確位置；鑒于采用總線方式連接分配頭時(shí)會(huì)產(chǎn)生延時(shí)現(xiàn)象，本發(fā)明涵蓋一種在圖像獲取時(shí)精確捕捉所述分配頭位置的新方法。為此，要在分配頭16上配備一個(gè)光線捕捉傳感器46，經(jīng)設(shè)置可在攝像頭56上閃光燈照亮分配頭16所攜帶電子部件或分配頭自身某個(gè)零件時(shí)，對(duì)該閃光燈燈光進(jìn)行探測(cè)；該光線傳感器46連接到分配頭16上的局部控制系統(tǒng)，后者通過同樣安裝在分配頭16上的編碼器讀頭33，可以在光線閃動(dòng)時(shí)立即讀出分配頭16上準(zhǔn)確的編碼器位置；隨后，圖像獲取時(shí)分配頭16所處準(zhǔn)確位置便可以通過總線傳輸至所述組裝模塊。這樣，組裝頭直線電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)26和38便可以根據(jù)半成品或電路板18對(duì)組裝模塊12、84、184、212、312、412和512進(jìn)行X軸校正，而產(chǎn)品軌道20或者高精度轉(zhuǎn)運(yùn)系統(tǒng)85則可以進(jìn)行相應(yīng)的Y軸校正。

另外還有一種方法，也包含：提供一種如分配頭16那樣的分配頭。這種方法可包含：提供一個(gè)位于所述分配頭之內(nèi)的控制系統(tǒng)；這種方法可包含：提供一個(gè)位于所述分配頭之內(nèi)的、如傳感器46那樣的光線捕捉傳感器；這種方法可包含：提供一個(gè)如攝像頭56那樣的靜態(tài)攝像頭；這種方法可包含：由靜態(tài)攝像頭向所述分配頭上的電子部件或所述分配頭的某個(gè)零件發(fā)射一束光線；這種方法可包含：利用所述控制系統(tǒng)確定光線閃動(dòng)時(shí)刻準(zhǔn)確的編碼器位置；這種方法可包含：利用所述分配頭至少部分完成對(duì)一個(gè)半成品，例如，半成品或電路板18，的組裝作業(yè)。

本公開內(nèi)容中的分配頭16能夠在不影響或不降低系統(tǒng)整體速度的狀態(tài)下拾取和組裝多種類型的部件；每個(gè)分配頭均可組裝尺寸、形狀各異的部件。每個(gè)分配頭上的軸桿數(shù)量也可減少，因?yàn)榕c利用現(xiàn)有最新技術(shù)的系統(tǒng)不同，本實(shí)施例中的分配頭至電路板的行程時(shí)間不會(huì)由于單一分配頭的多次組裝作業(yè)而延宕。制造帶有多達(dá)12—30個(gè)軸桿的分配頭會(huì)導(dǎo)致能夠被 某個(gè)特定分配頭拾取的電子部件在尺寸上大打折扣，導(dǎo)致在使用現(xiàn)有最新技術(shù)的系統(tǒng)中，需要有多種不同的分配頭來組裝不同規(guī)格的電子部件。相反，由于本實(shí)施例中的所述分配頭無需返回，使它相較于其他典型系統(tǒng)中的分配頭而言，具有軸桿數(shù)量較少、但拾取電子部件能力更強(qiáng)的特點(diǎn)，而且每個(gè)所述分配頭也因此在組裝電子部件時(shí)具有更大的力度范圍。這種方法可以制造出只需安裝一種分配頭16便能高速完成所有組裝作業(yè)的機(jī)器。

應(yīng)當(dāng)指出，本實(shí)施例也可使用不同于本文所公開的分配頭16的其他類型分配頭，例如，分配頭16可以用于焊接、擰螺絲、捶打或類似作業(yè)。此外，所述軌道可涵蓋其他形狀的端軌模塊52和中軌模塊50；任何形狀的軌道，只要分配頭能環(huán)繞其運(yùn)行便適用于本文所公開的系統(tǒng)和組裝機(jī)。

在另一個(gè)實(shí)施例中，所述系統(tǒng)或組裝機(jī)可能并不包含一個(gè)完整的連續(xù)性軌道，而是一條在其兩端各有一個(gè)掉頭裝置的長(zhǎng)形直軌。這種設(shè)計(jì)在僅僅使用單一分配頭的系統(tǒng)中格外有利。在一個(gè)實(shí)施例中，設(shè)置有一個(gè)旋轉(zhuǎn)裝置，它可提升一個(gè)分配頭，并沿縱軸轉(zhuǎn)動(dòng)所述分配頭90或180度后再將所述分配頭放落到所述軌道之上。這種方法可以使分配頭的工作周期更加緊湊，并將所述系統(tǒng)所占空間降至最低。

在另一個(gè)實(shí)施例中，所述系統(tǒng)的一個(gè)分配頭可攜帶多個(gè)軸桿，每個(gè)軸桿上由多個(gè)吸嘴。多軸桿設(shè)計(jì)可使得分配頭在每個(gè)工作周期內(nèi)拾取多個(gè)電子部件進(jìn)行組裝作業(yè)，例如，一個(gè)帶有三個(gè)軸桿組件的分配頭可以自三個(gè)不同的喂料器模塊上拾取三個(gè)電子部件，并將它們運(yùn)送到所述組裝模塊。這種方法可以在不改變動(dòng)作參數(shù)和分配頭數(shù)量的條件下提高所述系統(tǒng)或組裝機(jī)的生產(chǎn)潛能。

在另一個(gè)實(shí)施例中，組裝模塊12、84、184、212、312、412和512可有各自的控制系統(tǒng)，能對(duì)整臺(tái)組裝機(jī)10、100、200、300、400和500進(jìn)行控制。在具有多個(gè)工位的情況下(作為舉例，參見圖1的12a和12b)，一個(gè)工位為主工位，可控制所述分配頭將任務(wù)對(duì)象轉(zhuǎn)運(yùn)至其他組裝工位；例如，在圖1所示的實(shí)施例中，組裝模塊12a可內(nèi)含控制系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)對(duì)整臺(tái)機(jī)器的控制，而組裝模塊12b屬隸屬組裝模塊，它所攜帶的控制系統(tǒng)僅負(fù)責(zé)對(duì)組裝模塊12b的控制。

在另一個(gè)實(shí)施例中，組裝模塊12、84、184、212、312、412和512可包含兩個(gè)或更多的、各自獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的電路板或其他材料的表面組裝臺(tái)。這種雙道或三道(或更多道)設(shè)計(jì)可能需要兩條、三條(或更多條)產(chǎn)品軌道20來實(shí)現(xiàn)。這種雙道或多道設(shè)計(jì)可以優(yōu)化切換電路板或者其他產(chǎn)品所需時(shí)間，例如，當(dāng)?shù)谝粔K電路板正在組裝的同時(shí)，下一塊電路板便可 擺放到位。這種設(shè)計(jì)對(duì)組裝那種待組裝部件較少、因而單件產(chǎn)品組裝時(shí)間較短的半成品或電路板尤其重要。

下面參看圖11，展示的是一個(gè)可用于實(shí)施本發(fā)明任一方法的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)和計(jì)算機(jī)程序代碼結(jié)構(gòu)，所代表的是控制系統(tǒng)1000或者位于分配頭16內(nèi)的任何控制系統(tǒng)或計(jì)算機(jī)系統(tǒng)。

本發(fā)明的多個(gè)方面都是圍繞一個(gè)單純的硬件實(shí)施例而言，單純的軟件實(shí)施例(包含固件、常駐軟件、微代碼程序等)或者融合軟、硬件諸方面的實(shí)施例在本文中一概以“電路”、“模塊”或者“系統(tǒng)”相稱。此外，在一個(gè)實(shí)施例中，本發(fā)明可以以一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的形式出現(xiàn)，該計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品由一個(gè)或多個(gè)物理可見(例如，硬件)的計(jì)算機(jī)可讀性介質(zhì)或者內(nèi)儲(chǔ)計(jì)算機(jī)可讀性程序代碼的設(shè)備構(gòu)成。所述程序代碼經(jīng)設(shè)置由一個(gè)計(jì)算機(jī)處理器或控制系統(tǒng)執(zhí)行，用于實(shí)施本發(fā)明所公開的各種方法。在一個(gè)實(shí)施例中，所述各種物理可見的計(jì)算機(jī)可讀性介質(zhì)和/或存儲(chǔ)有所述程序代碼的設(shè)備(例如，各種硬件介質(zhì)和/或設(shè)備)，以及所述用于實(shí)施本發(fā)明各種方法的程序代碼，均不包含一般意義上的單一信號(hào)，特別是一過性的信號(hào)。

一種或多種計(jì)算機(jī)可讀性介質(zhì)或設(shè)備的任意組合均可用于本實(shí)施例。所述計(jì)算機(jī)可讀性介質(zhì)可以是一種計(jì)算機(jī)可讀的信號(hào)介質(zhì)或者是一種計(jì)算機(jī)可讀的存儲(chǔ)介質(zhì)；所述計(jì)算機(jī)可讀的存儲(chǔ)介質(zhì)可以是但不限于：一種電子學(xué)、磁學(xué)、光學(xué)、電磁學(xué)、紅外線或半導(dǎo)體系統(tǒng)、裝置、設(shè)備或者上述介質(zhì)的適當(dāng)組合形式；所述計(jì)算機(jī)可讀的存儲(chǔ)介質(zhì)或設(shè)備的更具體實(shí)例包含(非完成清單)：一個(gè)電氣連接、一個(gè)便攜式計(jì)算機(jī)磁盤、一個(gè)硬盤、一個(gè)隨機(jī)存取內(nèi)存(RAM)、一個(gè)只讀內(nèi)存(ROM)、一個(gè)可擦除可編程只讀內(nèi)存(EPROM或閃存)、一個(gè)射頻識(shí)別標(biāo)簽、一個(gè)便攜式光盤只讀存儲(chǔ)器(CD-ROM)、一個(gè)光學(xué)存儲(chǔ)設(shè)備、一個(gè)磁學(xué)存儲(chǔ)裝設(shè)備或者上述介質(zhì)的適當(dāng)組合形式；在本文語境下，一個(gè)計(jì)算機(jī)可讀的存儲(chǔ)介質(zhì)可以是任何物理可見的介質(zhì)或硬件設(shè)備，特征是該介質(zhì)或設(shè)備內(nèi)含有或存儲(chǔ)有一種可供某個(gè)指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或設(shè)備使用或與之相連接的程序。

計(jì)算機(jī)可讀的信號(hào)介質(zhì)可以是一條內(nèi)置有計(jì)算機(jī)可讀程序代碼的傳播數(shù)據(jù)信號(hào)，例如，一條無線電廣播信號(hào)或者一條經(jīng)以太網(wǎng)線傳輸?shù)臄?shù)字化數(shù)據(jù)。這樣的傳播信號(hào)可有多種實(shí)現(xiàn)形式，包含但不限于：電磁信號(hào)、光學(xué)脈沖、載波信號(hào)的調(diào)制以及上述形式的任意組合。

內(nèi)置于計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)上的程序代碼可以借助任何適當(dāng)?shù)慕橘|(zhì)傳輸，包含但不限于：無線通訊介質(zhì)、光纜、電纜、射頻或紅外電磁傳輸?shù)?，以及上述傳輸介質(zhì)的任何適當(dāng)組合。

用于實(shí)施本發(fā)明各方面操作的計(jì)算機(jī)程序代碼可以用一種或多種編程語言和一種或多種腳本語言的組合方式編寫。所述編程語言包含但不限于Java、Smalltalk和C++；所述的腳本語言包含但不限于JavaScript、Perl和PHP。所述程序代碼可以以一個(gè)獨(dú)立軟件包形式完全或 部分地由用戶計(jì)算機(jī)執(zhí)行；或者部分由用戶計(jì)算機(jī)、部分由遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)執(zhí)行；或者完全有遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)或服務(wù)器執(zhí)行。最后一種情況下，所述遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)可以通過任何形式的網(wǎng)絡(luò)與用戶計(jì)算機(jī)相連接；所述網(wǎng)絡(luò)形式可以是一個(gè)局域網(wǎng)(LAN)、寬域網(wǎng)(WAN)、內(nèi)聯(lián)網(wǎng)、外聯(lián)網(wǎng)或者由聯(lián)合使用局域網(wǎng)、寬域網(wǎng)、內(nèi)聯(lián)網(wǎng)和外聯(lián)網(wǎng)構(gòu)成的企業(yè)網(wǎng)；另外，所述連接也可(例如，通過互聯(lián)網(wǎng)服務(wù)供應(yīng)商提供的互聯(lián)網(wǎng))連接至外部計(jì)算機(jī)。

以上或下文所提及的本公開內(nèi)容的各個(gè)方面，均以本發(fā)明各實(shí)施例所涵蓋的各種裝置(系統(tǒng))和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品為參照。應(yīng)當(dāng)指出，控制系統(tǒng)100或分配頭控制系統(tǒng)可經(jīng)由計(jì)算機(jī)程序指令實(shí)現(xiàn)操作；這些計(jì)算機(jī)程序指令可以提供給一臺(tái)通用計(jì)算機(jī)、專用計(jì)算機(jī)或用于機(jī)器生產(chǎn)的其他可程序化數(shù)據(jù)處理裝置的處理器，以便這些指令借助所述計(jì)算機(jī)或其他可程序化數(shù)據(jù)處理裝置的處理器，按照流程圖和/或方框圖中一個(gè)或多個(gè)方框所細(xì)化的各項(xiàng)功能/動(dòng)作完成任務(wù)。

這些計(jì)算機(jī)程序指令可指示一臺(tái)計(jì)算機(jī)、其他可程序化數(shù)據(jù)處理裝置或其他設(shè)備以某種特定方式工作，以便存儲(chǔ)于計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)中的指令能生產(chǎn)一件制品，包含實(shí)施流程圖和/或方框圖中一個(gè)或多個(gè)方框所細(xì)化的各項(xiàng)功能/動(dòng)作的各種指令。

這些計(jì)算機(jī)程序指令還可載入到一臺(tái)計(jì)算機(jī)、其他可程序化數(shù)據(jù)處理裝置或者其他設(shè)備上，在計(jì)算機(jī)、其他可程序化數(shù)據(jù)處理裝置或者其他設(shè)備上觸發(fā)一系列操作步驟，進(jìn)而產(chǎn)生一個(gè)由計(jì)算機(jī)實(shí)施的過程。借助該計(jì)算機(jī)實(shí)施的過程，依托于計(jì)算機(jī)或其他可程序化裝置得以執(zhí)行的所述指令能提供完成流程圖和/或方框圖中一個(gè)或多個(gè)方框所細(xì)化的各項(xiàng)功能/動(dòng)作所需的一系列過程。

在圖11中，控制系統(tǒng)1000或分配頭控制系統(tǒng)可包含一個(gè)處理器1003，后者通過一個(gè)或多個(gè)I/O接口1009耦合到一個(gè)或多個(gè)硬件數(shù)據(jù)存儲(chǔ)設(shè)備1011以及一個(gè)和多個(gè)I/O設(shè)備1013和1015上。

硬件數(shù)據(jù)存儲(chǔ)設(shè)備1011可包含但不限于：磁帶驅(qū)動(dòng)器、固定或移動(dòng)硬盤、光碟、配備存儲(chǔ)功能的移動(dòng)設(shè)備和固態(tài)存取或只讀存儲(chǔ)設(shè)備；I/O設(shè)備可包含但不限于：輸入設(shè)備1013，例如鍵盤、掃描儀、手持通訊設(shè)備、觸摸顯示器、平板電腦、生物識(shí)別系統(tǒng)、操縱桿、軌跡球或計(jì)算機(jī)鼠標(biāo)，和輸出設(shè)備1015，例如打印機(jī)、繪圖機(jī)、平板電腦、移動(dòng)電話、顯示儀、聲音生成設(shè)備；數(shù)據(jù)存儲(chǔ)設(shè)備1011、輸入設(shè)備1013和輸出設(shè)備1015可放置于組裝機(jī)現(xiàn)場(chǎng)，也可放置于遠(yuǎn)程地點(diǎn)，再通過一個(gè)網(wǎng)絡(luò)接口與I/O接口相連接。

處理器1003也可連接到一個(gè)或多個(gè)內(nèi)存設(shè)備1005上，后者包含但不限于：動(dòng)態(tài)隨機(jī)存儲(chǔ)器(DRAM)、靜態(tài)隨機(jī)存儲(chǔ)器(SRAM)、可編程只讀存儲(chǔ)器(PROM)、現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列(FPGA)、SD卡、SIM卡或其他類型的內(nèi)存設(shè)備。

至少有一種內(nèi)存設(shè)備1005上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序代碼1007，后者是一種由計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令構(gòu)成的計(jì)算機(jī)程序。所存儲(chǔ)的計(jì)算機(jī)程序代碼包含一種程序，它可以根據(jù)本發(fā)明相關(guān)實(shí)施例，執(zhí)行一種可對(duì)可編程搜索的運(yùn)行規(guī)則進(jìn)行高效篩選的方法，該方法也可在本說明書中提及的其他實(shí)施例中執(zhí)行。數(shù)據(jù)存儲(chǔ)設(shè)備1011可以存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)程序代碼1007；存儲(chǔ)于存儲(chǔ)設(shè)備1011中的計(jì)算機(jī)程序代碼1007經(jīng)設(shè)置可由處理器1003通過內(nèi)存設(shè)備1005來執(zhí)行；處理器1003執(zhí)行處于存儲(chǔ)狀態(tài)下的計(jì)算機(jī)程序代碼1007。

由此，本發(fā)明公開了一個(gè)支持計(jì)算機(jī)基礎(chǔ)設(shè)施、并將計(jì)算機(jī)可讀代碼集成、托管、維護(hù)、部署到控制系統(tǒng)1000或分配頭控制系統(tǒng)上的過程，其特征是：所述代碼在控制系統(tǒng)1000或分配頭控制系統(tǒng)的協(xié)同下，可以為可編程搜索的運(yùn)行規(guī)則提供一種高效篩選方法。

本發(fā)明的所有部件、控制系統(tǒng)1000或者分配頭控制系統(tǒng)均可由一家致力于為可編程搜索的運(yùn)行規(guī)則提供高效篩選方法的服務(wù)供應(yīng)商負(fù)責(zé)設(shè)計(jì)、集成、托管、維護(hù)、部署、管理、服務(wù)和支持等過程。由此，本發(fā)明公開了一個(gè)部署或集成計(jì)算機(jī)基礎(chǔ)設(shè)施的過程，包含將計(jì)算機(jī)可讀代碼集成到控制系統(tǒng)1000或分配頭控制系統(tǒng)上的過程，其特征是：所述代碼在控制系統(tǒng)1000或分配頭控制系統(tǒng)的協(xié)同下可以為可編程搜索的運(yùn)行規(guī)則提供一套高效篩選方法。

一個(gè)或多個(gè)存儲(chǔ)單元1011(或者一個(gè)或多個(gè)額外的內(nèi)存設(shè)備，未在圖11中展示)可用作計(jì)算機(jī)可讀性硬件存儲(chǔ)設(shè)備，其中存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)可讀程序和/或其他數(shù)據(jù)，其特征是：所述計(jì)算機(jī)可讀程序包含計(jì)算機(jī)程序代碼1007。一般情況下，控制系統(tǒng)1000或分配頭控制系統(tǒng)所用的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品(或者，也可以是一件制品)可包含所述的計(jì)算機(jī)可讀硬件存儲(chǔ)設(shè)備。

雖說為了執(zhí)行特定方法、以實(shí)施對(duì)某項(xiàng)綁定事務(wù)的操作，可將程序代碼1007載入到一個(gè)計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)(例如，計(jì)算機(jī)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)設(shè)備1011)上，再以這種方式將所述程序代碼1007直接載入到客戶端、服務(wù)器和代理計(jì)算機(jī)(未予展示)上，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)程序代碼1007的人工部署，但是，也可將程序代碼1007發(fā)送至一臺(tái)中央服務(wù)器(例如，控制系統(tǒng)給1000或分配頭控制系統(tǒng))或一組中央服務(wù)器上，實(shí)現(xiàn)程序代碼1007在控制系統(tǒng)1000或分配頭控制系統(tǒng)上的全自動(dòng)或半自動(dòng)化部署；此后，程序代碼1007可以被下載至客戶端計(jì)算機(jī)(未予展示)，由后者執(zhí)行程序代碼1007。

或者，程序代碼1007可以經(jīng)由電子郵件直接發(fā)送到客戶端計(jì)算機(jī)；隨后，程序代碼1007既可被移送至客戶端計(jì)算機(jī)的某個(gè)目錄之下，也可通過電子郵件選項(xiàng)選定某一程序，由該程 序?qū)⒊绦虼a1007移送至指定目錄，最終將程序代碼1007載入到客戶端計(jì)算機(jī)的某個(gè)目錄之下。

另一種做法是直接將程序代碼1007發(fā)送到客戶端計(jì)算機(jī)硬盤驅(qū)動(dòng)器的某個(gè)目錄之下；若使用代理服務(wù)器，本過程需先選定代理服務(wù)器代碼、決定在哪些計(jì)算機(jī)上存放代理服務(wù)器代碼、傳送代理服務(wù)器代碼、再將代理服務(wù)器代碼安裝到所述代理計(jì)算機(jī)上；程序代碼1007隨后被傳送至并存儲(chǔ)于所述代理服務(wù)器。

在一個(gè)實(shí)施例中，用于執(zhí)行特定方法、完成對(duì)某項(xiàng)綁定事務(wù)操作的程序代碼1007被集成到一個(gè)客戶端、服務(wù)器和網(wǎng)絡(luò)環(huán)境中，使用的方法是使程序代碼1007與各種軟件應(yīng)用(未予展示)、操作系統(tǒng)(未予展示)和網(wǎng)絡(luò)操作系統(tǒng)軟件(未予展示)共存，并將程序代碼1007安裝在其工作環(huán)境下的所述客戶端和服務(wù)器上。

上述關(guān)于對(duì)程序代碼1007所包含代碼的集成，其第一步是要在包括網(wǎng)絡(luò)操作系統(tǒng)(未予展示)在內(nèi)的客戶端和服務(wù)器上，對(duì)部署程序代碼1007時(shí)所需的所有軟件、以及需要與程序代碼1007協(xié)同工作的所有軟件進(jìn)行確認(rèn)；這類需確認(rèn)的軟件包含網(wǎng)絡(luò)操作系統(tǒng)，其特征是：所述網(wǎng)絡(luò)操作系統(tǒng)包含通過增加聯(lián)網(wǎng)功能以強(qiáng)化某個(gè)基本操作系統(tǒng)的軟件；其次，所述軟件應(yīng)用和版本號(hào)需要與那些經(jīng)過檢驗(yàn)、能夠與程序代碼1007協(xié)同工作的軟件應(yīng)用及其正確版本號(hào)列表進(jìn)行確認(rèn)、比較；缺失的軟件應(yīng)用或者版本號(hào)與正確版本號(hào)不符的軟件應(yīng)用需升級(jí)到正確的版本。

核對(duì)將相關(guān)參數(shù)由程序代碼1007傳送至某個(gè)軟件應(yīng)用的程序指令，確保該指令的參數(shù)列表與程序代碼1007所規(guī)定參數(shù)列表相匹配；反過來，由該軟件應(yīng)用傳送至程序代碼1007的參數(shù)也需核對(duì)，以確保該參數(shù)與程序代碼1007所規(guī)定參數(shù)相匹配。包括網(wǎng)絡(luò)操作系統(tǒng)在內(nèi)的所述客戶端和服務(wù)器操作系統(tǒng)需要與那些經(jīng)過檢驗(yàn)、能夠與程序代碼1007協(xié)同工作的操作系統(tǒng)、版本號(hào)和網(wǎng)絡(luò)軟件程序列表進(jìn)行確認(rèn)、比較；與檢驗(yàn)合格的操作系統(tǒng)、版本號(hào)列表不相匹配的操作系統(tǒng)、版本號(hào)或網(wǎng)絡(luò)軟件程序需要升級(jí)，以使得客戶端計(jì)算機(jī)和服務(wù)器計(jì)算機(jī)上的操作系統(tǒng)、版本號(hào)或網(wǎng)絡(luò)軟件程序達(dá)到列表中所規(guī)定的水平。

在確保需部署程序代碼1007的軟件的版本號(hào)達(dá)到要求，能夠與程序代碼協(xié)同工作之后，再把程序代碼1007安裝在客戶端和服務(wù)器上，便完成了集成過程。

下面參看圖12-14B，展示的是分配頭2000、2100和2200的三個(gè)實(shí)施例。應(yīng)當(dāng)指出，分配頭2000、2100和2200的設(shè)計(jì)原則和技術(shù)均可運(yùn)用于前文所述的各種組裝機(jī)10、100、200、300、400和500；但是，同時(shí)應(yīng)當(dāng)指出，分配頭2000、2100和2200的設(shè)計(jì)原則和技術(shù)也可運(yùn)用到其他與前文所述各實(shí)施例中的回路軌道式組裝機(jī)不一致的組裝機(jī)。因此，分配頭2000、 2100和2200均可用于現(xiàn)有技術(shù)條件下的表面組裝機(jī)器之中，這類組裝機(jī)以沿X軸和/或Y軸和/或Z軸移動(dòng)的拾放頭為典型配置。此外，分配頭2000、2100和2200可經(jīng)特定設(shè)置，用于拾取電子部件并將它們組裝到一塊電路板上；但是，在一些實(shí)施例中，分配頭2000、2100和2200可用于不同于拾取和組裝的其他類型組裝作業(yè)，例如，涂布膠黏劑、焊接、擰螺絲或類似操作。

本文所述分配頭2000、2100和2200結(jié)構(gòu)上包含一個(gè)或多個(gè)安裝在其表面或內(nèi)部的微型泵。參看圖12，展示的是分配頭2000，所述分配頭包含一個(gè)電機(jī)2010和一個(gè)氣泵2050；氣泵2050包含一個(gè)第一氣缸2012a、一個(gè)第二氣缸2012b、一個(gè)第三氣缸2014a和一個(gè)第四氣缸2014b。電機(jī)2010通過一個(gè)連桿可操控地連接于氣泵2050，圖中對(duì)該連桿做了示意性展示(不過應(yīng)當(dāng)指出，為了產(chǎn)生往復(fù)運(yùn)動(dòng)，所述電機(jī)2010的連桿可呈彎曲狀，而不是示意圖中的直線造型)；在圖12-13的相關(guān)實(shí)施例中，氣泵2050可包含一個(gè)活塞和一個(gè)隔膜，而其他不同類型的實(shí)施例則結(jié)合圖14進(jìn)行展示和描述。

第一氣缸2012a和第二氣缸2012b可操控地連接于一個(gè)第一軸桿2026上，第三氣缸2014a和第四氣缸2014b可操控地連接于一個(gè)第二軸桿2024上；第一和第二軸桿2026和2024經(jīng)設(shè)置可相對(duì)于所述分配頭主體部分或者安裝有分配頭2000的組裝機(jī)主體部分做上下或左右運(yùn)動(dòng)，而且應(yīng)當(dāng)指出，第一和第二軸桿2026和2024經(jīng)設(shè)置可環(huán)繞所述分配頭主體部分運(yùn)動(dòng)或做其他形式的運(yùn)動(dòng)。氣泵2050的第一氣缸2012a和第二氣缸2012b經(jīng)設(shè)置可在第一軸桿2026內(nèi)產(chǎn)生氣流，而第三氣缸2014a和第四氣缸2014b可在第二軸桿2024內(nèi)產(chǎn)生氣流；作為舉例，此處所謂“產(chǎn)生氣流”可包含產(chǎn)生真空、產(chǎn)生氣吻、操作氣爪或操作含氣氣缸。此外應(yīng)當(dāng)指出，所述軸桿也涵蓋以不同于這些實(shí)例的其他方式利用氣流的軸桿類型。

分配頭2000還可包含一個(gè)可操控地連接于第一氣缸2012a和第一軸桿2026的第一真空閥2022；該第一真空閥2022經(jīng)設(shè)置可在第一軸桿2026的一個(gè)第一吸嘴2032內(nèi)產(chǎn)生真空。同理，圖中所示的一個(gè)第二真空閥2018可操控地連接于第三氣缸2014a和第二軸桿2024上；該第二真空閥2018經(jīng)設(shè)置可在第二軸桿2024的第二吸嘴2030內(nèi)產(chǎn)生真空。同理，圖中所示的一個(gè)第一氣吻閥2020可操控地連接于第二氣缸2014b和第一軸桿2026上；該第一氣吻閥2020經(jīng)設(shè)置可在第一軸桿2026的第一吸嘴2032內(nèi)產(chǎn)生氣吻。第一吸嘴2032內(nèi)的氣吻經(jīng)設(shè)置可吹出少量空氣，能夠?qū)⑽?032業(yè)已拾取的任何部件自吸嘴2032上吹落下來；這種氣吻經(jīng)設(shè)置可巧妙地克服由于真空作用而在拾起的部件和吸嘴之間形成的各種粘附力或吸合力。同樣，圖中所示的一個(gè)第二氣吻閥2016可操控地連接于第四氣缸2014b和第二軸桿2024上；該第二氣吻閥2016經(jīng)設(shè)置可在第二軸桿2024的第二吸嘴2030內(nèi)產(chǎn)生氣吻。

應(yīng)當(dāng)指出，氣吻閥2016和2020和真空閥2018和2020可為快速閥；這類快速閥在結(jié)構(gòu)上類似或完全相同。所謂“真空”和“氣吻”的字面意義僅僅是相對(duì)功能而言，結(jié)構(gòu)上可以完全一樣。真空閥2018和2022可簡(jiǎn)單與氣泵2050的低壓氣缸2012a和2014b連接，而氣吻閥2016和2020則與氣泵2050的高壓氣缸2012b和2014b連接。閥門2016、2018、2020和2022可通過管道2028與氣泵2050連接；這類管道可以是分布于分配頭2000內(nèi)部或表面的各種涵管、導(dǎo)管、槽道或圓管；由此，氣泵2050、電機(jī)2010和各種閥門2016、2020、2018和2022所構(gòu)成的整個(gè)系統(tǒng)可以分布于分配頭2000內(nèi)部或表面。

下面參看圖13，展示的是另一個(gè)分配頭2100。分配頭2100包含的許多零件與前文圖12展示的各種實(shí)施例中的相應(yīng)零件完全相同。分配頭2100因此包含：一個(gè)電機(jī)2110、一個(gè)帶有第一吸嘴2126的第一軸桿2125、一個(gè)第一真空閥2118和一個(gè)第一氣吻閥2120，還有一個(gè)帶有第二吸嘴2128的第二軸桿2127、一個(gè)第二真空閥2122和一個(gè)第二氣吻閥2124。與分配頭2000相比，此處所展示的分配頭2100的不同點(diǎn)在于：它包含三個(gè)獨(dú)立的氣泵：一個(gè)第一氣泵2112、一個(gè)第二氣泵2114和一個(gè)第三氣泵2116。第一氣泵2112包含一個(gè)第一氣缸2113a和一個(gè)第二氣缸2113b；第二氣泵2114包含一個(gè)第三氣缸2115a和一個(gè)第四氣缸2115b；第三氣泵2116包含一個(gè)第五氣缸2117a和一個(gè)第六氣缸2117b。

在本實(shí)施例中，所展示的第一氣泵2112的兩個(gè)氣缸2113a和2113b可操控地連接于第一軸桿2015上的第一真空閥2118。氣缸2113a和2113b這兩個(gè)氣缸串聯(lián)在一起，換句話說，氣流可以先流經(jīng)第一氣缸2113a，再流經(jīng)第二氣缸2113b(或與此相反)；這種串聯(lián)連接模式可提供更強(qiáng)的真空。在另外一些實(shí)施例中，應(yīng)當(dāng)指出，氣缸2113和2113b或者此處下文所描述的氣缸之間可采用并聯(lián)連接。在并聯(lián)模式下，第一氣缸2113a和第二氣缸2113b可各自包含獨(dú)立的管道，這些管道在臨近所述閥門時(shí)合并為一條公用管道。諸如這樣的并聯(lián)模式可以提供更強(qiáng)的氣流，但是氣壓則更弱，其真空相對(duì)于串聯(lián)模式也較弱。但是，只要同一個(gè)閥門上具有一個(gè)以上的氣缸，上述兩種實(shí)施方法(并聯(lián)和串聯(lián))便均涵蓋于本實(shí)施例中，雖然圖13、14A和4B所呈現(xiàn)的實(shí)施例均采用串聯(lián)構(gòu)型。

所示的第二氣泵2114的兩個(gè)氣缸2115a和2115b可操控地連接于第二軸桿2127上的第二真空閥2122。最后，所示的第五氣缸2117a可操控地連接于第一軸桿2125上的第一氣吻閥2120；所示的第六氣缸可操控地連接于第二軸桿2127上的第二氣吻閥2124。由此，本實(shí)施例展示了一種可包含多個(gè)氣泵2112、2114和2116的單一分配頭2100，而且，本實(shí)施例展示了所有閥門均可以由不同數(shù)量的氣缸來驅(qū)動(dòng)。例如，一個(gè)真空閥，例如，真空閥2118和2122， 可能比一個(gè)氣吻閥，例如，氣吻閥2120和2124，需要更高的功率。這些部件可通過適當(dāng)?shù)目諝夤艿?130彼此連接起來。

參看圖14A和14B，展示的是另一種不同的分配頭2200。通過替代性使用一個(gè)多回轉(zhuǎn)葉片泵2212，可減少震動(dòng)或者將震動(dòng)降到最低(相對(duì)于采用活塞/隔膜方式的圖12和13而言)。所示的分配頭2200包含一些與前文圖12和13所示各實(shí)施例相似的特征，例如，分配頭2200可包含：一個(gè)帶有第一吸嘴2230的第一軸桿2229、一個(gè)第一真空閥2222和一個(gè)第一氣吻閥2224，還有一個(gè)帶有第二吸嘴2232的第二軸桿2231、一個(gè)第二真空閥2226和一個(gè)第二氣吻閥2228。通過管道2234的作用，空氣在氣泵2212與軸桿2229和2231之間流動(dòng)，從而可以在軸桿2229和2231之內(nèi)產(chǎn)生氣流。分配頭2200還額外包含有一個(gè)電機(jī)2210，用于驅(qū)動(dòng)氣泵2212。

圖14A顯示氣泵2212為一個(gè)回轉(zhuǎn)葉片泵，它包含六個(gè)氣缸2213a、2213b、2213c、2213d、2213e和2213f。如圖14B的側(cè)視圖所示，回轉(zhuǎn)泵2212可包含一個(gè)內(nèi)氣缸2214，圍繞著外氣缸2216轉(zhuǎn)動(dòng)；氣泵設(shè)有多個(gè)葉片2218，所述葉片上設(shè)計(jì)有延展部分2220，可以隨著內(nèi)氣缸圍繞外氣缸的轉(zhuǎn)動(dòng)做相應(yīng)的伸縮運(yùn)動(dòng)。相對(duì)于前文所描述的活塞/隔膜泵，這種回轉(zhuǎn)泵2212設(shè)計(jì)可以降低震動(dòng)。

最前方兩個(gè)氣缸2213a和2213b通過一段管道2234彼此連接，從而可以向第一軸桿2229的第一真空閥2222提供兩氣缸當(dāng)量的氣壓驅(qū)動(dòng)功率。同樣，最后方兩個(gè)氣缸2213e和2213f通過一段管道2234彼此連接，從而可以向第二軸桿2231的第二真空閥提供兩氣缸當(dāng)量的氣壓驅(qū)動(dòng)功率。同理，第三氣缸2213c與氣吻閥2224相連接，用以在第一軸桿2229的第一吸嘴2230內(nèi)產(chǎn)生氣吻；第四氣缸2213d與氣吻閥2228相連接，用以在第二軸桿2231的第二吸嘴2232內(nèi)產(chǎn)生氣吻。

將氣泵產(chǎn)生的震動(dòng)降低到最小很重要，因?yàn)檫@樣的震動(dòng)可引發(fā)軸桿的震動(dòng)。在一個(gè)實(shí)施例中，這些氣泵沒有產(chǎn)生能引發(fā)軸桿隨之震動(dòng)的震動(dòng)。為了獲得這種效果，對(duì)這些氣泵采取特殊布局十分重要。例如，活塞泵可采用水平對(duì)置模式運(yùn)行，這樣可基本消除各種自由力和震動(dòng)。

另有一種向組裝頭上每個(gè)軸桿提供獨(dú)立真空和壓縮空氣的方案，即由單一氣泵向多個(gè)軸桿提供壓縮空氣，因?yàn)闅馕撬璧目諝饬肯喈?dāng)小。

另外，每個(gè)組裝頭可包含多個(gè)電機(jī)；每個(gè)電機(jī)可用于驅(qū)動(dòng)與單個(gè)軸桿相對(duì)應(yīng)的獨(dú)立微氣泵；在一個(gè)實(shí)施例中，本文所述單一電機(jī)或多個(gè)電機(jī)可完全置于所示分配頭之內(nèi)。

各種電機(jī)、氣泵和軸桿之間的所有組合形式均在本發(fā)明涵蓋范圍之內(nèi)。例如，在一個(gè)實(shí)施例中，運(yùn)用了含有四個(gè)軸桿的單一分配頭，同時(shí)運(yùn)用了單一電機(jī)驅(qū)動(dòng)八個(gè)氣泵(每個(gè)軸桿 上兩個(gè)氣泵)。在另一個(gè)實(shí)施例中，所述四個(gè)軸桿可在單一電機(jī)和四個(gè)氣泵(每個(gè)軸桿一個(gè)氣泵)驅(qū)動(dòng)下工作；或者，所述四個(gè)軸桿也可直接在單一電機(jī)和單一氣泵驅(qū)動(dòng)下工作。另外，所述四個(gè)軸桿還可在兩個(gè)或四個(gè)電機(jī)、任何數(shù)量氣泵驅(qū)動(dòng)下工作。換句話說，只要是獨(dú)立分配頭內(nèi)置氣泵模式，而非多個(gè)分配頭通過管道與位于組裝機(jī)基座內(nèi)的單一氣泵相連接模式，軸桿、電機(jī)和氣泵的任何組合形式均在本發(fā)明涵蓋范圍之內(nèi)。

在分配頭環(huán)繞一個(gè)回路軌道運(yùn)行的各種實(shí)施例中，將氣泵和電機(jī)直接裝置在分配頭內(nèi)部格外有利。這種方法可以避免前文所述的、經(jīng)所述軌道向分配頭輸送空氣的步驟。而且，如前文所述，回路軌道構(gòu)型不允許管道系統(tǒng)自位于基座內(nèi)的氣泵延伸到各個(gè)軸桿內(nèi)；軸桿的旋轉(zhuǎn)特性將纏繞氣泵的管路，導(dǎo)致無法無限旋轉(zhuǎn)下去。為此，有必要采用一種有別于現(xiàn)有組裝機(jī)的方式向所述分配頭供應(yīng)空氣。不過，應(yīng)當(dāng)指出，本文所述的實(shí)施例可涵蓋各種電子組裝機(jī)類型，而不限于帶有旋轉(zhuǎn)式分配頭的回路組裝機(jī)類型。

本文還公開了一種在分配頭內(nèi)產(chǎn)生氣流的方法，作為舉例，所述的分配頭可以是分配頭2000、2100和2200中的任一種。這種方法包含提供一種組裝機(jī)，作為舉例，該組裝機(jī)可以是前文所述組裝機(jī)10、100、200、300、400和500中的任一種，也可以是一種本領(lǐng)域內(nèi)所熟知的表面組裝機(jī)。所述分配頭可包含一個(gè)第一軸桿，如軸桿2024、2026、2125、2127、2229和223所示。這種方法可包含利用一個(gè)氣泵在所述第一軸桿內(nèi)產(chǎn)生氣流，所述氣泵如前文所述氣泵2050、2112、2114、2116和2212中的任一種，位于所述分配頭之內(nèi)。這種方法中氣流產(chǎn)生過程可包含利用所述氣泵在一個(gè)吸嘴內(nèi)產(chǎn)生真空，所述吸嘴如所述第一軸桿上的吸嘴2030、2031、2126、2128、2230和2210中的任一種；這種方法中氣流產(chǎn)生過程可包含利用所述氣泵在所述第一軸桿上的一個(gè)吸嘴內(nèi)產(chǎn)生氣吻；這種方法中氣流產(chǎn)生過程可包含激活所述第一軸桿上的一個(gè)氣爪。這種方法可包含運(yùn)行一個(gè)電機(jī)，所述電機(jī)可以是電機(jī)2010、2110和2210中的任一種，位于所述分配頭之內(nèi)，經(jīng)設(shè)置可驅(qū)動(dòng)氣泵。這種方法還可包含環(huán)繞一個(gè)回路軌道運(yùn)行的所述分配頭。

以上在描述實(shí)施例中各種構(gòu)件時(shí)均冠以“一個(gè)”或“某個(gè)”，這類詞匯意在表明實(shí)施例可包含一個(gè)或多個(gè)這類構(gòu)件；術(shù)語“包含”和“含有”以及它們的派生詞匯意在表明包含性關(guān)系，亦即在所列舉要素之外，還可能包含額外的構(gòu)件；當(dāng)連詞“或”和“或者”用于至少兩個(gè)術(shù)語以上的列舉時(shí)，意指任一術(shù)語或者術(shù)語的組合；術(shù)語“第一”和“第二”用于區(qū)分構(gòu)件，而不是意在強(qiáng)調(diào)特定的順序。

雖然本發(fā)明僅結(jié)合有限數(shù)量的實(shí)施例進(jìn)行了詳細(xì)描述，但是應(yīng)當(dāng)指出，本發(fā)明并不限于在此公開的這些實(shí)施例；事實(shí)上，本發(fā)明可經(jīng)修訂涵蓋此前描述雖未涉及、但與本發(fā)明的精 神和范圍相稱的各種變體、更改、替代或者等效布置。同時(shí)，雖然本發(fā)明的多種實(shí)施例在此得以詳細(xì)描述，但是應(yīng)當(dāng)指出，本發(fā)明的各個(gè)方面可能僅包含所描述實(shí)施例中的一部分；因此，本發(fā)明并不受限于前文的描述，而僅僅受限于所附各項(xiàng)權(quán)利要求的范圍。