一種用于除冰清障裝置的清障夾持機構(gòu)的制作方法
【專利說明】
[0001]【技術(shù)領(lǐng)域】
[0002]本實用新型涉及高壓輸電線除冰領(lǐng)域，具體涉及一種用于除冰清障裝置的清障夾持機構(gòu)。
[0003]【【背景技術(shù)】】
[0004]已知的，隨著我國經(jīng)濟(jì)的高速發(fā)展，超高壓大容量輸電線路越建越多，線路走廊穿越的地理環(huán)境也越來越復(fù)雜，如經(jīng)過大面積的水庫、湖泊和崇山峻嶺，給線路維護(hù)帶來很多困難。特別是在嚴(yán)冬及初春季節(jié)，我國云貴高原、川陜一帶及兩湖地區(qū)經(jīng)常出現(xiàn)霧凇和雨凇現(xiàn)象，造成架空輸電線路覆冰，使線路舞動、閃絡(luò)、燒傷，甚至斷線倒桿，使電網(wǎng)結(jié)構(gòu)遭到破壞，安全運行受到嚴(yán)重威脅等。在緊急情況下，尋道員用帶電操作桿或其它類似的絕緣棒只能為很少的一部分覆冰線路除冰，而且存在很高的危險性。
[0005]進(jìn)一步，由于電路走向復(fù)雜性，為了保障電力線路的正常運行需要對輸電線進(jìn)行定期的維護(hù)和巡檢，巡檢不僅可以掌握線路的運行狀況，也能及時發(fā)現(xiàn)線路及設(shè)備的缺陷和周邊環(huán)境的變化。架空路線比較復(fù)雜，通常在野外和一些氣候嚴(yán)峻的地方，特別是一些蔬菜生產(chǎn)基地，一般高壓線都經(jīng)過這些地方。在蔬菜收獲的時候，塑料薄膜就會被遺棄，大風(fēng)到來的時候就會懸浮在高壓線上成為障礙物。四分裂高壓線上常見的漂浮物通常是一些輕質(zhì)物品，常見的有風(fēng)箏線、輕質(zhì)膠皮、以及塑料袋等。在白天以及晴天的時候這些絕緣的障礙物不會對高壓線造成任何危害，到傍晚時，晚上寒氣加重，這些輕質(zhì)障礙物上就會霧化成水珠，水珠聚集多了就使這些絕緣的輕質(zhì)障礙物成為導(dǎo)體，如果不能及時的清除嚴(yán)重危害高壓線的正常供應(yīng)。當(dāng)這些絕緣的障礙物變成導(dǎo)體之后，如果碰到高壓線的另一根導(dǎo)線，那么就會瞬間發(fā)生短路，使整個供電系統(tǒng)癱瘓，嚴(yán)重影響正常的生產(chǎn)生活。
[0006]但目前高壓線上障礙物還是依靠傳統(tǒng)的人工清除，人工清除存在著工作強度大，危險性高等危害，因此設(shè)計一種替代人工可跨越高壓線貓頭塔的除冰清障裝置就顯得尤為重要，而在可跨越高壓線貓頭塔的除冰清障裝置中清障夾持機構(gòu)是其中的關(guān)鍵，那么如何提供一種用于除冰清障裝置的清障夾持機構(gòu)就成了本領(lǐng)域技術(shù)人員的產(chǎn)期技術(shù)訴求。
[0007]【
【發(fā)明內(nèi)容】
】
[0008]為克服【背景技術(shù)】中存在的不足，本實用新型提供了一種用于除冰清障裝置的清障夾持機構(gòu)，采用本實用新型的技術(shù)方案可以使機械手實現(xiàn)四自由度旋轉(zhuǎn)，同時還可以保證機械手的抓取牢固性，本實用新型具有結(jié)構(gòu)簡單，使用方便等特點。
[0009]為實現(xiàn)如上所述的發(fā)明目的，本實用新型采用如下所述的技術(shù)方案:
[0010]—種用于除冰清障裝置的清障夾持機構(gòu)，包括夾持機械手和回轉(zhuǎn)手臂，所述回轉(zhuǎn)手臂的一端連接回轉(zhuǎn)電機A的動力輸出軸，所述回轉(zhuǎn)電機A通過電機支座固定在主外殼上，在回轉(zhuǎn)手臂的另一端通過電機支座設(shè)有回轉(zhuǎn)電機B，所述回轉(zhuǎn)電機B的動力輸出軸與回轉(zhuǎn)手臂的中心軸線垂直設(shè)置，回轉(zhuǎn)電機B的動力輸出軸連接夾持機械手中機械手支撐架的端部，機械手支撐架的中心軸線與回轉(zhuǎn)手臂的中心軸線平行設(shè)置，在機械手支撐架的另一端設(shè)有機械手臂支撐架，在機械手臂支撐架的U形凹槽的側(cè)壁上設(shè)有舵機，所述舵機上舵盤的兩端分別連接連桿的一端，兩連桿的另一端分別連接機械手，兩機械手的中部通過連接銷釘鉸接，所述連接銷釘?shù)膬啥斯潭ㄔ谶B接機械手臂支撐架上U形凹槽開口端的兩側(cè)壁上形成所述的用于除冰清障裝置的清障夾持機構(gòu)。
[0011]所述的用于除冰清障裝置的清障夾持機構(gòu)，所述機械手的夾持面上設(shè)有齒形面。
[0012]所述的用于除冰清障裝置的清障夾持機構(gòu)，所述主外殼的一側(cè)設(shè)有軸承支座，在所述軸承支座中部的內(nèi)孔中通過軸承設(shè)有回轉(zhuǎn)軸，在軸承支座的端部設(shè)有電機支撐架，在電機支撐架的端部設(shè)有電機支座，在所述電機支座上設(shè)有回轉(zhuǎn)電機A，所述回轉(zhuǎn)電機A的動力輸出軸插接在回轉(zhuǎn)軸端面中部設(shè)置的連接孔內(nèi)，回轉(zhuǎn)軸的另一端連接回轉(zhuǎn)手臂一端端面中部設(shè)置的回轉(zhuǎn)軸安裝孔。
[0013]所述的用于除冰清障裝置的清障夾持機構(gòu)，所述回轉(zhuǎn)手臂的另一端設(shè)有軸承支座，在所述軸承支座中部的內(nèi)孔中通過軸承設(shè)有回轉(zhuǎn)軸，在軸承支座的端部設(shè)有電機支撐架，在電機支撐架的端部設(shè)有電機支座，在所述電機支座上設(shè)有回轉(zhuǎn)電機B，所述回轉(zhuǎn)電機B的動力輸出軸插接在回轉(zhuǎn)軸端面中部設(shè)置的連接孔內(nèi)，回轉(zhuǎn)軸的另一端連接機械手支撐架端部設(shè)置的聯(lián)軸器。
[0014]所述的用于除冰清障裝置的清障夾持機構(gòu)，所述回轉(zhuǎn)軸一端的外緣面上設(shè)有鍵槽，回轉(zhuǎn)軸另一端端面的中部設(shè)有連接孔，在回轉(zhuǎn)軸的外緣面上設(shè)有貫通至連接孔的絲孔，在絲孔內(nèi)設(shè)有緊定螺母。
[0015]所述的用于除冰清障裝置的清障夾持機構(gòu)，所述夾持機械手包括機械手、連桿、舵盤、舵機、機械手支撐架、連接銷釘、平衡支撐塊和機械手臂支撐架，所述機械手臂支撐架為方形結(jié)構(gòu)，在機械手臂支撐架的中部設(shè)有U型凹槽，在機械手臂支撐架的U形凹槽的側(cè)壁上設(shè)有舵機，所述舵機上舵盤的兩端分別通過銷釘連接連桿的一端，兩連桿的另一端分別通過銷釘連接兩機械手的端部，兩機械手的中部通過連接銷釘鉸接，所述連接銷釘?shù)膬啥斯潭ㄔ谶B接機械手臂支撐架上U形凹槽開口端的兩側(cè)壁上，在機械手的兩側(cè)面與U形凹槽開口端的兩側(cè)壁之間分別設(shè)有平衡支撐塊，所述平衡支撐塊套接在連接銷釘?shù)耐饩壝嫔?，在機械手臂支撐架的端部設(shè)有機械手支撐架，在機械手支撐架的端部設(shè)有聯(lián)軸器。
[0016]所述的用于除冰清障裝置的清障夾持機構(gòu)，所述舵機通過舵機支座固定設(shè)置在機械手臂支撐架上U形凹槽的側(cè)壁上。
[0017]所述的用于除冰清障裝置的清障夾持機構(gòu)，所述機械手的中部設(shè)有限位槽。
[0018]采用如上所述的技術(shù)方案，本實用新型具有如下所述的優(yōu)越性:
[0019]本實用新型所述的一種用于除冰清障裝置的清障夾持機構(gòu)，本實用新型通過在回轉(zhuǎn)手臂的兩端分別設(shè)置回轉(zhuǎn)電機，由回轉(zhuǎn)電機分別帶動回轉(zhuǎn)手臂和機械手旋轉(zhuǎn)，在兩個回轉(zhuǎn)電機的作用下可以使機械手實現(xiàn)四自由度旋轉(zhuǎn)，進(jìn)一步，通過在機械手的接觸面之間設(shè)有相互嚙合的齒形面，以保證機械手的抓取牢固性等，本實用新型具有結(jié)構(gòu)簡單，使用方便等特點。
[0020]【【附圖說明】】
[0021]圖1為本實用新型中夾持機械手的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0022]圖2為圖1的俯視結(jié)構(gòu)示意圖；
[0023]圖3為本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0024]在圖中:1、機械手；2、連桿；3、舵盤；4、舵機；5、機械手支撐架；6、聯(lián)軸器；7、連接銷釘；8、平衡支撐塊；9、舵機支座；10、機械手臂支撐架；11、回轉(zhuǎn)手臂；12、回轉(zhuǎn)軸；13、主外殼；14、軸承支座；15、軸承；16、電機支撐架；17、緊定螺母；18、電機支座；19、回轉(zhuǎn)電機A ;20、回轉(zhuǎn)電機B。
[0025]【【具體實施方式】】
[0026]通過下面的實施例可以更詳細(xì)的解釋本實用新型，本實用新型并不局限于下面的實施例；
[0027]結(jié)合附圖1?3所述的一種用于除冰清障裝置的清障夾持機構(gòu)，包括夾持機械手和回轉(zhuǎn)手臂11，所述回轉(zhuǎn)手臂11的一端連接回轉(zhuǎn)電機A19的動力輸出軸，所述回轉(zhuǎn)電機A19通過電機支座18固定在主外殼13上，在回轉(zhuǎn)手臂11的另一端通過電機支座18設(shè)有回轉(zhuǎn)電機B20，所述回轉(zhuǎn)電機B20的動力輸出軸與回轉(zhuǎn)手臂11的中心軸線垂直設(shè)置，回轉(zhuǎn)電機B20的動力輸出軸連接夾持機械手中機械手支撐架5的端部，機械手支撐架5的中心軸線與回轉(zhuǎn)手臂11的中心軸線平行設(shè)置，在機械手支撐架5的另一端設(shè)有機械手臂支撐架10，在機械手臂支撐架10的U形凹槽的側(cè)壁上設(shè)有舵機4，所述舵機4上舵盤3的兩端分別連接連桿2的一端，兩連桿2的另一端分別連接機械手1，兩機械手I的中部通過連接銷釘7鉸接，所述連接銷釘7的兩端固定在連接機械手臂支撐架10上U形凹槽開口端的兩側(cè)壁上形成所述的用于除冰清障裝置的清障夾持機構(gòu)。
[0028]本實用新型