實現(xiàn)開合立柱12的相對或相向移動即可。
[0030]此外，開合輪抓還可以包括位于導(dǎo)線7下方、并能夠與導(dǎo)線7緊密貼合并滾動行走的壓緊輪2 ;而壓緊輪2設(shè)置于支撐架21上。
[0031]這樣設(shè)置的好處在于，利用高度調(diào)整裝置25調(diào)整支撐架21的高度，從而調(diào)整了位于支撐架21的壓緊輪2的高度，以便壓緊輪2能夠緊密貼合在導(dǎo)線7的下方。
[0032]本實施例中，高度調(diào)整裝置25包括電機、第一板狀部件以及連桿機構(gòu)。而連桿機構(gòu)又包括第二板狀部件、立柱、輸出軸臂、高度調(diào)整桿件以及豎直板。
[0033]本文中，支撐架21為一塊兩端具有突出部件的平板，兩端的突出部件上分別安裝壓緊輪2 ;支撐架21的下表面設(shè)置有一處鉸點，并鉸接于第一板狀部件上；支撐架21能夠以此處鉸點為軸進行旋轉(zhuǎn)，使得位于支撐架21兩端的壓緊輪2的高度不一，以便順應(yīng)導(dǎo)線7的上下起伏。
[0034]此外，本文中的高度調(diào)整裝置25包括連桿機構(gòu)以及驅(qū)動連桿機構(gòu)上下移動的電機，連桿機構(gòu)與第一板狀部件相連；因此，當(dāng)連桿機構(gòu)上下移動時，帶動第一板狀部件上下移動，從而使得支撐架21上下移動，這樣便調(diào)整了支撐架21上壓緊輪2的高度。
[0035]本文中，我們在與支撐架21的鉸點相連的第一板狀部件的下表面兩端分別設(shè)置有兩根立柱，第二板狀部件上設(shè)置有通槽，通槽的寬度等于兩根立柱之間的距離，這樣一來，第二板狀部件能夠從兩根立柱的下端伸進，這時兩根立柱被第二板狀部件分為上下兩部分。在第二板狀部件的下表面設(shè)置一塊位于兩根立柱一側(cè)的豎直板，豎直板上安裝高度調(diào)整裝置25的電機；高度調(diào)整裝置25的電機的輸出軸的軸線垂直于兩根立柱，并在高度調(diào)整裝置25的電機的輸出軸設(shè)置有垂直于輸出軸軸線的輸出軸臂，輸出軸臂上安裝高度調(diào)整桿件，并在高度調(diào)整桿件的另一端連接在第二桿件上，第二桿件與兩根立柱的末端固定連接。在這里，高度調(diào)整桿件與輸出軸臂和第二桿件均為鉸接，也就是說，高度調(diào)整桿件能夠在輸出軸臂或是第二桿件上做的圓周運動。
[0036]這樣一來，當(dāng)高度調(diào)整裝置25的電機轉(zhuǎn)動時，電機的輸出軸帶動輸出軸臂旋轉(zhuǎn)，并帶動高度調(diào)整桿件在豎直面內(nèi)旋轉(zhuǎn)；由于高度調(diào)整桿件的轉(zhuǎn)動，使得第二桿件的高度變化，從而調(diào)整兩根立柱的高度，最終調(diào)整支撐架21上壓緊輪2的高度。
[0037]在這里，高度調(diào)整裝置25的連桿機構(gòu)的形式多種多樣，只要能夠?qū)崿F(xiàn)支撐架21的高度調(diào)整即可。連桿機構(gòu)的其他形式本文不再贅述。
[0038]此外，高度調(diào)整裝置25的動力來源可以是伺服電機，也可以是舵機，在此不再贅述。
[0039]此外，開合立柱12上還可以設(shè)置有能夠控制開合輪I轉(zhuǎn)動或停止的電機11 ;也就是利用電機11控制開合輪I的轉(zhuǎn)動或停止，從而實現(xiàn)在導(dǎo)線7上滾動行走。
[0040]本實用新型所提供的一種具有開合輪抓的巡線機器人，包括上述具體實施例所描述的開合輪抓。
[0041]此外，巡線機器人還包括攀爬抓91和鎖緊塊92。攀爬抓91位于開合輪I的上方、開合立柱12內(nèi)側(cè)；攀爬抓91設(shè)置有能夠容納導(dǎo)線7的凹槽；而鎖緊塊92位于攀爬抓91的上方，與攀爬抓91緊密相連，目的是防止導(dǎo)線7從攀爬抓91的凹槽內(nèi)滑落。
[0042]這樣一來，當(dāng)開合輪抓的兩個開合輪I分開后，兩個開合輪I從導(dǎo)線7的兩側(cè)落下，而位于開合輪I上方、開合立柱12內(nèi)側(cè)的鎖緊塊92便會卡在導(dǎo)線7上，利用鎖緊塊92內(nèi)部的凹槽容納導(dǎo)線7，以防止巡線機器人從導(dǎo)線7上掉落；此外，位于攀爬抓91的上方設(shè)置有鎖緊塊92，鎖緊塊92與攀爬抓91緊密貼合，這樣便能夠避免導(dǎo)線7從鎖緊塊92凹槽的上方滑出，從而防止巡線機器人從導(dǎo)線7上掉落。
[0043]以上對本實用新型所提供的巡線機器人及其開合輪抓進行了詳細介紹。本文中應(yīng)用了具體個例對本實用新型的原理及實施方式進行了闡述，以上實施例的說明只是用于幫助理解本實用新型的方法及其核心思想。應(yīng)當(dāng)指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實用新型原理的前提下，還可以對本實用新型進行若干改進和修飾，這些改進和修飾也落入本實用新型權(quán)利要求的保護范圍內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種開合輪抓，其特征在于，包括兩根豎直并且平行設(shè)置的開合立柱(12)，以及分別位于兩根所述開合立柱(12)內(nèi)側(cè)、并且在合并后能夠?qū)崿F(xiàn)在導(dǎo)線(7)上滾動行走的開合輪⑴；能夠驅(qū)動兩根所述開合立柱(12)相對或相向移動、以實現(xiàn)兩個所述開合輪⑴合并或分開的開合導(dǎo)向裝置(13)與提供所述開合導(dǎo)向裝置(13)所需動力的開合驅(qū)動裝置(14)相連。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的開合輪抓，其特征在于，所述開合輪抓還包括位于所述導(dǎo)線(7)下方、并能夠與所述導(dǎo)線(7)緊密貼合并滾動行走的壓緊輪(2)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的開合輪抓，其特征在于，所述壓緊輪(2)設(shè)置于支撐架(21)上，用以調(diào)整所述支撐架(21)高度的高度調(diào)整裝置(25)與所述支撐架(21)相連。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的開合輪抓，其特征在于，所述開合立柱(12)上還設(shè)置有能夠控制所述開合輪(I)轉(zhuǎn)動或停止的電機(11)。
5.一種巡線機器人，具有開合輪抓，其特征在于，所述開合輪抓為上述權(quán)利要求1至4中任意一項所述的開合輪抓。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的巡線機器人，其特征在于，位于所述開合輪(I)的上方、所述開合立柱(12)內(nèi)側(cè)還設(shè)置有具有能夠容納所述導(dǎo)線(7)的凹槽的攀爬抓(91)，以及防止所述導(dǎo)線(7)從所述攀爬抓(91)上滑落的鎖緊塊(92)。
【專利摘要】本實用新型公開了一種巡線機器人及其開合輪抓，其中開合輪抓包括兩根豎直并且平行設(shè)置的開合立柱(12)，以及分別位于兩根所述開合立柱(12)內(nèi)側(cè)、并且在合并后能夠?qū)崿F(xiàn)在導(dǎo)線(7)上滾動行走的開合輪(1)；能夠驅(qū)動兩根所述開合立柱(12)相對或相向移動、以實現(xiàn)兩個所述開合輪(1)合并或分開的開合導(dǎo)向裝置(13)與提供所述開合導(dǎo)向裝置(13)所需動力的開合驅(qū)動裝置(14)相連。所述開合輪抓還包括位于所述導(dǎo)線(7)下方、并能夠與所述導(dǎo)線(7)緊密貼合并滾動行走的壓緊輪(2)。本實用新型還公開了一種包括上述開合輪抓的巡線機器人。上述巡線機器人，可以在高壓輸電線路上行走并越過線路上的障礙。
【IPC分類】H02G1-02, B25J9-08
【公開號】CN204271534
【申請?zhí)枴緾N201420733533
【發(fā)明人】宋偉, 周慶, 萬欣, 鄧幫飛, 周小龍, 黃江晨, 彭姝迪, 甘建峰, 陳勇全, 王成疆, 梁海鵬, 江鵬
【申請人】國網(wǎng)重慶市電力公司電力科學(xué)研究院, 國家電網(wǎng)公司, 深圳市先進智能技術(shù)研究所
【公開日】2015年4月15日
【申請日】2014年11月26日