一種巡線機(jī)器人及其開合輪抓的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)械工程技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種開合輪抓。本實(shí)用新型還涉及一種具有該開合輪抓的巡線機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著我國(guó)經(jīng)濟(jì)建設(shè)的快速發(fā)展，市場(chǎng)對(duì)于具有開合輪抓的巡線機(jī)器人的需求日益增大。
[0003]我們知道，高壓輸電線路距離地面較高，往往不適合操作人員進(jìn)行檢測(cè)，因此，我們需要設(shè)計(jì)一種能夠在輸電線路上行走的設(shè)備，我們將此設(shè)備稱之為巡線機(jī)器人。此外，由于高壓輸電線路上往往需要安裝間隔棒或是防震錘等線路金具，因此，巡線機(jī)器人在具備行走功能的同時(shí)，還應(yīng)該具備一定的跨越障礙的能力。
[0004]因此，如何實(shí)現(xiàn)巡線機(jī)器人具備跨越障礙的能力是本領(lǐng)域技術(shù)人員目前需要解決的技術(shù)問題。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0005]本實(shí)用新型的目的是提供一種開合輪抓，該開合輪抓可以解決巡線機(jī)器人無(wú)法越障的問題。本實(shí)用新型的另一目的是提供一種包括上述開合輪抓的巡線機(jī)器人。
[0006]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供一種開合輪抓，包括兩根豎直并且平行設(shè)置的開合立柱，以及分別位于兩根所述開合立柱內(nèi)側(cè)、并且在合并后能夠?qū)崿F(xiàn)在導(dǎo)線上滾動(dòng)行走的開合輪；能夠驅(qū)動(dòng)兩根所述開合立柱相對(duì)或相向移動(dòng)、以實(shí)現(xiàn)兩個(gè)所述開合輪合并或分開的開合導(dǎo)向裝置與提供所述開合導(dǎo)向裝置所需動(dòng)力的開合驅(qū)動(dòng)裝置相連。
[0007]優(yōu)選地，所述開合輪抓還包括位于所述導(dǎo)線下方、并能夠與所述導(dǎo)線緊密貼合并滾動(dòng)行走的壓緊輪。
[0008]優(yōu)選地，所述壓緊輪設(shè)置于支撐架上，用以調(diào)整所述支撐架高度的高度調(diào)整裝置與所述支撐架相連。
[0009]優(yōu)選地，所述開合立柱上還設(shè)置有能夠控制所述開合輪轉(zhuǎn)動(dòng)或停止的電機(jī)。
[0010]本實(shí)用新型還提供一種巡線機(jī)器人，具有開合輪抓，所述開合輪抓為上述任一項(xiàng)所述的開合輪抓。
[0011]優(yōu)選地，位于所述開合輪的上方、所述開合立柱內(nèi)側(cè)還設(shè)置有具有能夠容納所述導(dǎo)線的凹槽的攀爬抓，以及防止所述導(dǎo)線從所述攀爬抓上滑落的鎖緊塊。
[0012]相對(duì)于上述【背景技術(shù)】，本實(shí)用新型所提供的開合輪抓，包括兩根豎直并且平行設(shè)置的開合立柱，以及分別位于兩根開合立柱內(nèi)側(cè)、并且在合并后能夠?qū)崿F(xiàn)在導(dǎo)線上行走的開合輪；能夠驅(qū)動(dòng)兩根開合立柱相對(duì)或相向移動(dòng)以實(shí)現(xiàn)兩個(gè)開合輪合并或分開的開合導(dǎo)向裝置、與提供開合導(dǎo)向裝置所需動(dòng)力的開合驅(qū)動(dòng)裝置相連。采用這種方式設(shè)置的開合輪抓，在導(dǎo)線上行走的開合輪能夠?qū)崿F(xiàn)開合；當(dāng)導(dǎo)線上有障礙物時(shí)，開合輪分開，以便通過(guò)障礙物；通過(guò)障礙物后，開合輪合并在一起，能夠繼續(xù)在導(dǎo)線上行走。這樣一來(lái)，利用開合輪抓便實(shí)現(xiàn)了跨越障礙的能力
【附圖說(shuō)明】
[0013]圖1為本實(shí)用新型實(shí)施例所提供的開合輪抓的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0014]圖2為圖1的另一角度的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0015]圖3為圖1中的開合輪、開合導(dǎo)向裝置以及開合驅(qū)動(dòng)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0016]圖4為圖1中的壓緊輪、支撐架以及高度調(diào)整裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0017]圖5為圖4的正視的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0018]圖6為本實(shí)用新型實(shí)施例所提供的巡線機(jī)器人的鎖緊塊、攀爬抓、開合輪以及開合立柱的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0019]本實(shí)用新型的核心是提供一種開合輪抓，該開合輪抓可以實(shí)現(xiàn)巡線機(jī)器人越障；本實(shí)用新型的另一核心是提供一種包括上述開合輪抓的巡線機(jī)器人。
[0020]為了使本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員更好地理解本實(shí)用新型方案，下面結(jié)合附圖和【具體實(shí)施方式】對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步的詳細(xì)說(shuō)明。
[0021]請(qǐng)參考圖1至圖6，圖1為本實(shí)用新型實(shí)施例所提供的開合輪抓的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為圖1的另一角度的結(jié)構(gòu)示意圖；圖3為圖1中的開合輪、開合導(dǎo)向裝置以及開合驅(qū)動(dòng)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；圖4為圖1中的壓緊輪、支撐架以及高度調(diào)整裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；圖5為圖4的正視的結(jié)構(gòu)示意圖；圖6為本實(shí)用新型實(shí)施例所提供的巡線機(jī)器人的鎖緊塊、攀爬抓、開合輪以及開合立柱的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0022]本實(shí)用新型所提供的開合輪抓，包括兩根豎直并且平行設(shè)置的開合立柱12，在每一個(gè)開合立柱12的內(nèi)側(cè)均設(shè)置有開合輪I ;這兩個(gè)開合輪I在合并后能夠在導(dǎo)線7上滾動(dòng)行走；此外，開合導(dǎo)向裝置13控制開合立柱12的相對(duì)或相向移動(dòng)，當(dāng)開合立柱12相對(duì)移動(dòng)，兩個(gè)開合輪I實(shí)現(xiàn)合并；當(dāng)開合立柱12相向移動(dòng)，兩個(gè)開合輪I實(shí)現(xiàn)分開；此外，開合驅(qū)動(dòng)裝置14提供開合導(dǎo)向裝置13所需的動(dòng)力，并且開合驅(qū)動(dòng)裝置14與開合導(dǎo)向裝置13相連。
[0023]這樣設(shè)置的目的在于，利用開合驅(qū)動(dòng)裝置14提供動(dòng)力，使得開合導(dǎo)向裝置13控制兩塊開合立柱12的相對(duì)或相向移動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)位于開合立柱12內(nèi)側(cè)的兩個(gè)開合輪I的合并或分開。
[0024]本實(shí)施例中，開合導(dǎo)向裝置13包括輸出軸臂、連接板以及固定塊。
[0025]本文中，開合驅(qū)動(dòng)裝置14的輸出軸垂直于開合立柱12、并且位于兩塊開合立柱12底部的中間位置；開合驅(qū)動(dòng)裝置14的輸出軸連接輸出軸臂，輸出軸臂中間的孔能夠與開合驅(qū)動(dòng)裝置14的輸出軸配合，并且輸出軸臂為左右兩端對(duì)稱設(shè)置。在輸出軸臂的左右兩端分別鉸接有連接板。連接板的另一端水平的鉸接在固定塊上，固定塊固定在開合立柱12的底部。此外，在兩塊開合立柱12底部、位于輸出軸臂的上方設(shè)置穿過(guò)兩塊開合立柱12的固定軸。
[0026]這樣一來(lái)，當(dāng)開合驅(qū)動(dòng)裝置14轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，帶動(dòng)輸出軸臂旋轉(zhuǎn)，輸出軸臂的旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)連接板，使得兩塊連接板所鉸接的兩塊固定塊旋轉(zhuǎn)，而固定塊固定在開合立柱12上，此外由于開合立柱12通過(guò)固定軸的固定，只能沿固定軸的軸向移動(dòng)；也就是說(shuō)，在固定塊的帶動(dòng)下，兩塊開合立柱12只能相對(duì)或是相向移動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)開合立柱12上兩個(gè)開合輪I的開入口 ο
[0027]當(dāng)兩個(gè)開合輪I需要分開時(shí)，開合驅(qū)動(dòng)裝置14轉(zhuǎn)動(dòng)，使得輸出軸臂的兩端恰好位于兩塊開合立柱12的內(nèi)側(cè)，這樣兩塊開合立柱12的間距最大；當(dāng)兩個(gè)開合輪I需要合并時(shí)，開合驅(qū)動(dòng)裝置14轉(zhuǎn)動(dòng)，使得輸出軸臂兩端之間的連線與兩塊開合立柱12平行，這時(shí)兩塊開合立柱12的間距最小，實(shí)現(xiàn)兩個(gè)開合輪I的合并。
[0028]當(dāng)兩個(gè)開合輪I合并后，能夠?qū)崿F(xiàn)在導(dǎo)線7上滾動(dòng)行走；倘若導(dǎo)線7上安裝有金具等設(shè)備、需要避開障礙物時(shí)，兩個(gè)開合輪I通過(guò)各自所在的開合立柱12相向移動(dòng)，從而兩個(gè)實(shí)現(xiàn)開合輪I分開；此時(shí)，兩個(gè)開合輪I之間的間隙能夠避開障礙物，越過(guò)障礙。當(dāng)越過(guò)障礙后，兩個(gè)開合輪I通過(guò)開合立柱12的相對(duì)移動(dòng)而合并，繼續(xù)向前移動(dòng)。
[0029]當(dāng)然，本文所述的開合驅(qū)動(dòng)裝置14可以為伺服電機(jī)，也可以是舵機(jī)；此外，開合導(dǎo)向裝置13可以設(shè)置為多連桿機(jī)構(gòu)，也可以設(shè)置為其他機(jī)構(gòu)，只要能夠