本發(fā)明屬于電機(jī)設(shè)備，具體涉及一種滾動(dòng)磁阻電機(jī)。

背景技術(shù)：

1、人形機(jī)器人等機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，對(duì)關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)技術(shù)提出了更高的性能要求。關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)模組不僅需要具有極高的峰值力矩，也需要具有很快響應(yīng)能力。電機(jī)直驅(qū)的方式盡管具有很高的快速響應(yīng)能力，但電機(jī)的力矩密度往往難以滿足關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)模組的需求。因此，由電機(jī)和減速器組成的準(zhǔn)直驅(qū)關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)模組成為現(xiàn)在主流的關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)解決方案。然而，準(zhǔn)直驅(qū)關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)模組的減速比難以有效平衡峰值力矩和快響應(yīng)能力，減速比高則響應(yīng)性能下降，減速比低則力矩難以滿足關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)的需求。能夠克服“電機(jī)+減速器”準(zhǔn)直驅(qū)方式缺點(diǎn)的創(chuàng)新理念的電動(dòng)機(jī)，長(zhǎng)久以來(lái)一直受到關(guān)注。早在1897年，美國(guó)專利us586823便提出了一種偏心轉(zhuǎn)子電機(jī)結(jié)構(gòu)，定轉(zhuǎn)子之間摩擦傳動(dòng)，并通過非等速萬(wàn)向節(jié)將動(dòng)力傳遞給輸出軸；之后與該專利思路相似的電機(jī)被不斷發(fā)展，2016年授權(quán)的專利cn103444062b采用單個(gè)外齒輪轉(zhuǎn)子與內(nèi)齒輪定子進(jìn)行嚙合，由圓周陣列的軸向磁通的磁極通過電磁力致動(dòng)轉(zhuǎn)子在定子內(nèi)進(jìn)行偏心滾轉(zhuǎn)；2016年授權(quán)的專利cn102106063b采用圓周分布的永磁體轉(zhuǎn)子和徑向磁通的定子，定轉(zhuǎn)子之間根據(jù)磁齒輪原理進(jìn)行嚙合，由電磁力致動(dòng)轉(zhuǎn)子在定子內(nèi)滾轉(zhuǎn)，并采用配重來(lái)平衡單個(gè)轉(zhuǎn)子的動(dòng)不平衡問題。1999年授權(quán)的專利jph1275851提出了雙轉(zhuǎn)子來(lái)緩解動(dòng)不平衡問題的偏心轉(zhuǎn)子電機(jī)結(jié)構(gòu)，定轉(zhuǎn)子之間可以采用磁齒輪或常規(guī)齒輪進(jìn)行嚙合，動(dòng)力輸出采用類似傳統(tǒng)擺線針輪減速器的形式。這種采用偏心轉(zhuǎn)子形式的電機(jī)盡管經(jīng)歷了長(zhǎng)期發(fā)展，但無(wú)論在工作原理上還是動(dòng)力傳輸方式上，都仍不夠完善，主要表現(xiàn)在：1、轉(zhuǎn)子的動(dòng)不平衡問題，大多設(shè)計(jì)都采用單個(gè)轉(zhuǎn)子，因此只能在較低的轉(zhuǎn)速下運(yùn)行。而采用配重的方式又會(huì)帶來(lái)結(jié)構(gòu)異常復(fù)雜的問題；采用交錯(cuò)的兩個(gè)轉(zhuǎn)子又會(huì)出現(xiàn)軸向動(dòng)不平衡和兩轉(zhuǎn)子之間磁力干擾問題。2、動(dòng)力輸出的問題，已有的設(shè)計(jì)將轉(zhuǎn)子在定子內(nèi)的偏心滾轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化成中心軸輸出的方法，大多采用階梯齒輪、萬(wàn)向節(jié)、柔性軸、十字滑塊等，普遍存在電機(jī)結(jié)構(gòu)復(fù)雜、個(gè)別零件不易設(shè)計(jì)和加工制作、傳遞效率低等問題。3、磁路設(shè)計(jì)問題，采用永磁體偏心轉(zhuǎn)子時(shí)，由于磁力與距離的非線性關(guān)系會(huì)導(dǎo)致電機(jī)運(yùn)行不平穩(wěn)；而采用磁阻式偏心轉(zhuǎn)子式，已有的設(shè)計(jì)尚未對(duì)如何減小定轉(zhuǎn)子之間的磁阻并使換相時(shí)力矩平穩(wěn)的問題進(jìn)行描述。4、結(jié)構(gòu)復(fù)雜，為使偏心轉(zhuǎn)子電機(jī)能夠進(jìn)行正常運(yùn)轉(zhuǎn)，需要在結(jié)構(gòu)上不僅考慮繞組設(shè)計(jì)等電磁致動(dòng)等問題，還需要考慮將偏心軸的動(dòng)力輸出問題，致使電機(jī)整體結(jié)構(gòu)特別復(fù)雜，不利于工程化。另外，偏心轉(zhuǎn)子電機(jī)的已有進(jìn)展還存在輸出力矩計(jì)算方法不明確、換相不平順、定轉(zhuǎn)子之間的打滑(或著是脫嚙、丟步)等問題。

2、現(xiàn)有的準(zhǔn)直驅(qū)關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)器的減速器，主要有行星減速器和諧波減速器兩種。其中行星減速器單級(jí)減速比低(一般不超過10)，雖然便于保證關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)的快速響應(yīng)能力(比如跟隨性能等)，但會(huì)使關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)模組的輸出力矩受限；諧波減速器則相反，其結(jié)構(gòu)緊湊減速比大，但對(duì)應(yīng)關(guān)節(jié)模組的快速響應(yīng)能力受限。

3、現(xiàn)有技術(shù)的常規(guī)電機(jī)工作時(shí)，定轉(zhuǎn)子磁極之間的電磁作用力可分解為徑向力和切向力，由于轉(zhuǎn)子中心對(duì)稱的結(jié)構(gòu)特征，轉(zhuǎn)子所受的總的徑向力的合力為零，因此電機(jī)僅靠電磁力的切向力產(chǎn)生力矩而工作。通常情況下電磁力徑向力的分力是其切向力分力的20倍以上，如果能夠設(shè)計(jì)一種電力利用該徑向力產(chǎn)生力矩，則直觀上可以產(chǎn)生更大的力矩。鑒于中心對(duì)稱的轉(zhuǎn)子徑向力的合力始終為零因而不能利用徑向力做功，如果將轉(zhuǎn)子進(jìn)行偏心布置，因中心布置的轉(zhuǎn)子處于不穩(wěn)定平衡狀態(tài)，則將其偏心后可受到更大的電磁徑向力。如果再將該徑向力和徑向運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換成切向力和切向運(yùn)動(dòng)，則可以產(chǎn)生相當(dāng)大的力矩。該轉(zhuǎn)換可以通過將定轉(zhuǎn)子之間采用齒輪嚙合的方式來(lái)實(shí)現(xiàn)。齒輪嚙合不僅便于實(shí)現(xiàn)和有利于運(yùn)動(dòng)的轉(zhuǎn)換，還可以進(jìn)一步降低定轉(zhuǎn)子之間的磁阻，有利于提高電磁徑向力。單個(gè)轉(zhuǎn)子的偏心運(yùn)動(dòng)會(huì)由于動(dòng)不平衡而產(chǎn)生震動(dòng)，致使電機(jī)轉(zhuǎn)子不能高速運(yùn)轉(zhuǎn)而使電機(jī)的輸出功率受限。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的針對(duì)上述問題，提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、輸出力矩大、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小，動(dòng)平衡性能好的滾動(dòng)磁阻電機(jī)。

2、為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明的技術(shù)方案是：一種滾動(dòng)磁阻電機(jī)，包括殼體，殼體內(nèi)設(shè)有轉(zhuǎn)子組件、定子組件、端蓋組件、傳動(dòng)組件和軸承組件，所述轉(zhuǎn)子組件包括左轉(zhuǎn)子磁鋼、中間轉(zhuǎn)子磁鋼和右轉(zhuǎn)子磁鋼，左轉(zhuǎn)子磁鋼、中間轉(zhuǎn)子磁鋼和右轉(zhuǎn)子磁鋼均為圓環(huán)狀結(jié)構(gòu)且外表面為齒輪結(jié)構(gòu)，定子組件包括定子磁鋼，定子磁鋼上設(shè)有繞組，定子磁鋼為圓環(huán)狀結(jié)構(gòu)，定子磁鋼的內(nèi)部為齒輪結(jié)構(gòu)，定子磁鋼分別套設(shè)在左轉(zhuǎn)子磁鋼、中間轉(zhuǎn)子磁鋼和右轉(zhuǎn)子磁鋼的外部且與其呈內(nèi)嚙合；所述端蓋組件包括左端蓋和右端蓋，左端蓋和右端蓋分別位于殼體的兩邊，左右端蓋間通過螺釘和銷釘緊固相連；所述傳動(dòng)組件包括傳動(dòng)軸、左轉(zhuǎn)子支撐件、中間轉(zhuǎn)子支撐件和右轉(zhuǎn)子支撐件，左轉(zhuǎn)子磁鋼套設(shè)在左轉(zhuǎn)子支撐件上，中間轉(zhuǎn)子磁鋼套設(shè)在中間轉(zhuǎn)子支撐件上，右轉(zhuǎn)子磁鋼套設(shè)在右轉(zhuǎn)子支撐件上，各轉(zhuǎn)子磁鋼與其支撐件緊固連接，傳動(dòng)軸穿過左轉(zhuǎn)子支撐件、中間轉(zhuǎn)子支撐件和右轉(zhuǎn)子支撐件上的傳動(dòng)軸孔；所述軸承組件包括左主軸承、右主軸承、傳動(dòng)軸左軸承、傳動(dòng)軸右軸承、左曲軸軸承、右曲軸軸承、左定位曲軸和右定位曲軸，左主軸承和右主軸承分別套設(shè)在左端蓋和右端蓋上，傳動(dòng)軸左軸承位于左端蓋內(nèi)，傳動(dòng)軸右軸承位于右端蓋內(nèi)，傳動(dòng)軸左軸承和傳動(dòng)軸右軸承分別套設(shè)在傳動(dòng)軸的兩端，左定位曲軸的兩端分別套設(shè)有左曲軸軸承，且位于左轉(zhuǎn)子支撐件和中間轉(zhuǎn)子支撐件的內(nèi)部，右定位曲軸的兩端分別套設(shè)有右曲軸軸承，且位于中間轉(zhuǎn)子支撐件和右轉(zhuǎn)子支撐件的內(nèi)部。

3、優(yōu)選地，所述齒輪結(jié)構(gòu)的齒廓采用具有高重合度的內(nèi)嚙合擺線齒廓，該齒廓需要首先計(jì)算滾圓半徑，設(shè)內(nèi)齒輪節(jié)圓半徑為rp，內(nèi)齒輪齒頂圓半徑為ra，內(nèi)齒輪齒頂高為h，外齒輪節(jié)圓半徑為rp，外齒輪齒頂圓半徑為ra，外齒輪齒頂高為h，則滾圓半徑rg為過齒輪嚙合狀態(tài)下兩節(jié)圓切點(diǎn)和兩齒頂圓交點(diǎn)的圓的半徑，其算式為：

4、

5、擺線輪齒一側(cè)齒廓曲線以齒輪節(jié)圓為界分為齒頂部分和齒根部分，外齒輪的齒頂部分和內(nèi)齒輪的齒頂部分為共軛齒廓，即嚙合時(shí)的有效區(qū)域；其齒廓曲線在直角坐標(biāo)系下的表示為：

6、

7、其中：設(shè)r為基圓半徑，此處為外齒輪節(jié)圓半徑為rp或內(nèi)齒輪節(jié)圓半徑為rp；θ為滾圓與基圓圓心連線沿基圓圓心旋轉(zhuǎn)所轉(zhuǎn)過的角度；當(dāng)r取rp時(shí)產(chǎn)生的曲線為外齒輪齒頂部分的擺線齒廓曲線；當(dāng)r取rp時(shí)產(chǎn)生的曲線為內(nèi)齒輪齒頂部分的擺線齒廓曲線；外齒輪的齒頂部分和內(nèi)齒輪的齒根部分曲線相同，都是滾圓rg在外齒輪節(jié)圓rp上的包心外擺線；外齒輪的齒根部分和內(nèi)齒輪的齒頂部分曲線相同，都是滾圓rg在內(nèi)齒輪節(jié)圓rp上的包心內(nèi)擺線；齒差數(shù)zd滿足zd>hra+hra，其中hra和hra轉(zhuǎn)子和定子齒頂高系數(shù)。

8、優(yōu)選地，所述轉(zhuǎn)子組件中，左轉(zhuǎn)子磁鋼和左轉(zhuǎn)子支撐件，中間轉(zhuǎn)子磁鋼和中間轉(zhuǎn)子支撐件，右轉(zhuǎn)子磁鋼和右轉(zhuǎn)子支撐件分別構(gòu)成左轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)、中間轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)和右轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)，左轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)、中間轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)和右轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)的徑向尺寸完全一致，僅在軸向尺寸上有區(qū)別，其中左轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)和右轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)的軸向長(zhǎng)度相等，中間轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)的軸向長(zhǎng)度為單側(cè)轉(zhuǎn)子軸向長(zhǎng)度的兩倍；三段轉(zhuǎn)子相對(duì)于模組軸心線偏心布置，兩側(cè)轉(zhuǎn)子偏置方式相同，中間轉(zhuǎn)子與兩側(cè)轉(zhuǎn)子沿模組軸線對(duì)稱偏置，其中偏心距皆為定子和轉(zhuǎn)子齒輪節(jié)圓的半徑之差。

9、優(yōu)選地，所述轉(zhuǎn)子磁鋼采用軟磁性材料，定轉(zhuǎn)子之間采用變化磁阻方式進(jìn)行能量轉(zhuǎn)換；轉(zhuǎn)子支撐件上設(shè)有動(dòng)力輸出軸孔和曲軸軸孔，曲軸軸孔內(nèi)設(shè)有擋圈，傳動(dòng)軸穿過動(dòng)力輸出軸孔，左定位曲軸和右定位曲軸構(gòu)成定位曲軸，曲軸孔用于裝配各段轉(zhuǎn)子之間的定位曲軸；定位曲軸用于保證中間轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)和兩側(cè)的左右轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)之間對(duì)稱交錯(cuò)布置的相對(duì)位置形態(tài)，并配合相應(yīng)的曲軸軸承和擋圈保持分段轉(zhuǎn)子之間的間隙，以免各分段轉(zhuǎn)子在電磁力作用下吸合在一起從而阻礙各自的運(yùn)動(dòng)；每個(gè)轉(zhuǎn)子支撐件上可以最優(yōu)地設(shè)計(jì)有周向均布的三個(gè)曲軸孔和三個(gè)動(dòng)力輸出軸孔，其中曲軸孔最少三個(gè)，動(dòng)力輸出軸孔最少兩個(gè)。

10、優(yōu)選地，所述傳動(dòng)軸在轉(zhuǎn)子支撐件的傳動(dòng)軸孔內(nèi)壁上滾動(dòng)，該孔的半徑比傳動(dòng)軸半徑大，兩者半徑差值為轉(zhuǎn)子軸線與定子軸線間的偏心距；傳動(dòng)軸一方面因隨轉(zhuǎn)子的自轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)了其沿模組中心軸線的公轉(zhuǎn)，進(jìn)而帶動(dòng)端蓋轉(zhuǎn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)動(dòng)力輸出；另一方面，傳動(dòng)軸的自轉(zhuǎn)被其兩端的位于其與兩側(cè)端蓋之間的軸承化解；根據(jù)上述傳動(dòng)方式，兩側(cè)端蓋需要精確對(duì)位并緊固連接的原因在于：三個(gè)轉(zhuǎn)子支撐件同時(shí)驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)軸，如果轉(zhuǎn)動(dòng)軸左右支撐有浮動(dòng)，則傳動(dòng)軸容易發(fā)生軸向偏轉(zhuǎn)，進(jìn)而使傳動(dòng)不能有效進(jìn)行；因此，將兩側(cè)端蓋緊固連接避免了傳動(dòng)軸兩端的浮動(dòng)；將兩側(cè)端蓋進(jìn)行精確對(duì)位并使兩側(cè)端蓋上軸承孔的軸線重合，保證傳動(dòng)軸的中心軸線與模組中心軸線平行，進(jìn)而保證傳動(dòng)有效且平順，其中的模組中心軸線指的是兩側(cè)端蓋中心軸線。

11、優(yōu)選地，所述一種滾動(dòng)磁阻電機(jī)的力矩計(jì)算方法如下，設(shè)定子半徑為r，轉(zhuǎn)子半徑為r，則兩半徑之差為δr＝r-r，設(shè)轉(zhuǎn)子在定子上緩慢滾動(dòng)半周，期間轉(zhuǎn)動(dòng)受到定子恒定的徑向電磁合力為f，則電磁力對(duì)轉(zhuǎn)子做功為：

12、we＝f×2δr；

13、該過程中轉(zhuǎn)子自轉(zhuǎn)角度為且設(shè)輸出恒定的力矩t，則轉(zhuǎn)子對(duì)外輸出的機(jī)械功為：

14、

15、忽略該過程中的摩擦等影響，則有we＝wm，進(jìn)而可得轉(zhuǎn)子的輸出靜態(tài)力矩為：

16、

17、由上式可見，在定轉(zhuǎn)子的機(jī)械尺寸確定后，其輸出力矩僅與轉(zhuǎn)子所受的徑向電磁力有關(guān)。

18、優(yōu)選地，所述定子組件的定子磁鋼上開設(shè)有線槽，在其與轉(zhuǎn)子相對(duì)的圓柱面上做有輪齒，齒數(shù)為線槽數(shù)的整數(shù)倍，以使定子磁極間隔半個(gè)齒距；線槽為斜槽以使換相更加平順，線槽斜槽斜向與螺旋齒輪的螺旋方向一致，且線槽斜度為齒輪齒距的整數(shù)倍，即β為定子線槽傾斜角及其齒輪螺旋角，m為齒輪模數(shù)，l為定子磁鋼軸向長(zhǎng)度，n為整數(shù)倍數(shù)。

19、優(yōu)選地，所述定子磁鋼內(nèi)部設(shè)有磁極，磁極的截面為“t”字形結(jié)構(gòu)，繞組纏繞在磁極中間，磁極的端部為齒輪結(jié)構(gòu)，磁極均勻?qū)ΨQ的分布在定子磁鋼的內(nèi)表面。

20、優(yōu)選地，所述磁極數(shù)為12個(gè)時(shí)，每相鄰兩個(gè)磁極組成一個(gè)磁極對(duì)，即為：磁極1和2、磁極3和4、磁極5和6，磁極7和8，磁極9和10，磁極11和12；由于磁阻電機(jī)的相電流無(wú)需換向，因此可以固定設(shè)置每個(gè)磁極的極性，磁極1為n極，磁極2為s極，磁極3為n極，磁極4為s極，依次類推；將定子磁極1-2-7-8構(gòu)成一個(gè)極對(duì)組并將其繞組串聯(lián)構(gòu)成電機(jī)的一相，則12個(gè)定子磁極可構(gòu)成3相，同理，如果定子磁極個(gè)數(shù)為16，則可構(gòu)成4相電機(jī)，磁極個(gè)數(shù)為20則可構(gòu)成5相電機(jī)，其它相數(shù)依次類推；當(dāng)定子磁極個(gè)數(shù)為12的整數(shù)倍，比如24個(gè)磁極時(shí)，可以制作成6相電機(jī)，也可以制作成3相電機(jī)，相數(shù)越多，通過控制或單相或多相通電的換相次序，獲得更精細(xì)的位置控制精度。

21、優(yōu)選地，所述一種滾動(dòng)磁阻電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)的相電流通電相序可以采用單相3拍、雙相三拍和單雙相依次交替混合6拍的方式，其它相數(shù)以此類推；在電機(jī)低速運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，做好換相時(shí)的電流平滑過渡，可使電機(jī)運(yùn)行平順；相電流控制的驅(qū)動(dòng)電路的功率拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，因磁阻電機(jī)的相電流不需要換向控制，可采用不對(duì)稱半橋、n+1個(gè)開關(guān)器件的功率變換電路，其中n為相數(shù)。

22、本發(fā)明的有益效果是：

23、1、本發(fā)明所提供的一種滾動(dòng)磁阻電機(jī)，不僅輸出力矩大、而且等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小，彌補(bǔ)了現(xiàn)有準(zhǔn)直驅(qū)關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)模組的技術(shù)缺陷，是機(jī)器人等產(chǎn)業(yè)發(fā)展?jié)撛诘耐黄菩约夹g(shù)。本發(fā)明針對(duì)偏心轉(zhuǎn)子電機(jī)的轉(zhuǎn)子動(dòng)不平衡、換相不平順、結(jié)構(gòu)復(fù)雜等問題，從基礎(chǔ)原理出發(fā)，解決其電磁、結(jié)構(gòu)等設(shè)計(jì)問題，使該形式的電機(jī)能夠進(jìn)行工程化制作和應(yīng)用，具備結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、輸出力矩大、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小等優(yōu)秀性能。

24、2、本發(fā)明的輸出力矩大，本發(fā)明的關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)模組采用比切向力高幾十倍的徑向電磁力驅(qū)動(dòng)，并采用齒輪嚙合將徑向力和徑向運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換成切向力和轉(zhuǎn)動(dòng)，而且設(shè)計(jì)有特殊齒廓，轉(zhuǎn)換效率高，輸出力矩大。本發(fā)明模組中轉(zhuǎn)子的公轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速遠(yuǎn)大于自轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速，且其公轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速與電氣轉(zhuǎn)速同步而自轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速即為模組的輸出轉(zhuǎn)速，即從電氣轉(zhuǎn)速到輸出轉(zhuǎn)速的傳動(dòng)比很大。傳統(tǒng)直觀上以為該傳動(dòng)比越大則模組的輸出力矩越大，但這種認(rèn)識(shí)是錯(cuò)誤的，因?yàn)橛绊戨姶帕氐囊蛩睾芏?，模組輸出力矩不存在為這種依據(jù)傳動(dòng)比等比例放大電磁力矩的簡(jiǎn)單關(guān)系。為此，本發(fā)明給出該模組輸出的靜態(tài)力矩的正確計(jì)算方法。該計(jì)算方法是通過深入分析本發(fā)明模組的工作原理獲得的，具有創(chuàng)造性和實(shí)用性。

25、3、本發(fā)明的力矩密度高，傳統(tǒng)采用“電機(jī)+減速器”形式的常規(guī)模組，因內(nèi)部具備電機(jī)和減速器各自的完整結(jié)構(gòu)，即使進(jìn)行深度結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)化，結(jié)構(gòu)也較為復(fù)雜。本發(fā)明模組采用電磁力致動(dòng)轉(zhuǎn)子在定子上滾轉(zhuǎn)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)從電氣轉(zhuǎn)速到機(jī)械輸出轉(zhuǎn)速的直接減速，省去了常規(guī)模組中從與電氣轉(zhuǎn)速同步轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)子到減速器的傳動(dòng)環(huán)節(jié)，因此結(jié)構(gòu)十分緊湊，力矩密度高。

26、4、本發(fā)明的堵轉(zhuǎn)性能好，本發(fā)明模組的定轉(zhuǎn)子磁鋼之間的采用齒輪嚙合的方式直接貼合，且采用極小間隙的齒廓設(shè)計(jì)，因此磁阻很小，較小的定子電流即可在轉(zhuǎn)子上產(chǎn)生很大的電磁徑向力，進(jìn)而可以產(chǎn)生很大輸出轉(zhuǎn)矩。因此，當(dāng)本發(fā)明模組在堵轉(zhuǎn)狀態(tài)下的保持電流較小，模組發(fā)熱小，特別適合機(jī)器人關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)等需要經(jīng)常工作在姿態(tài)保持狀態(tài)下的應(yīng)用場(chǎng)合。