本發(fā)明涉及永磁同步電機控制領(lǐng)域，具體地涉及永磁同步電機的控制方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

隨著電機技術(shù)的飛速發(fā)展，有的空調(diào)散熱風(fēng)機和壓縮機的電機為無位置傳感器的永磁同步電機，無位置傳感器永磁同步電機在啟動前，由于轉(zhuǎn)子位置是未知的，需要根據(jù)其繞組參數(shù)對轉(zhuǎn)子位置進行估算，并在估算到轉(zhuǎn)子位置之后再啟動電機。

在相關(guān)技術(shù)中，常見的是采用反電勢的模型來驅(qū)動空調(diào)或者冰箱的壓縮機并以此來估計轉(zhuǎn)子的位置角和速度，此實現(xiàn)方式由于操作簡單得到了較大的推廣，更具體的關(guān)于單電流啟動的方式：以速度開環(huán)方式將壓縮機頻率拉升至一定頻率之后就直接切換至閉環(huán)。

本申請發(fā)明人在實現(xiàn)本發(fā)明的過程中發(fā)現(xiàn)：在電機啟動時、尤其是當(dāng)帶載啟動或當(dāng)存在較大或變化的負載時，實際的電機轉(zhuǎn)動頻率相對于所期望的一定頻率仍有較大的波動，使得由開環(huán)啟動回路向閉環(huán)工作回路直接切換的時候中會產(chǎn)生著較大的切換電流，嚴重時甚至還會導(dǎo)致電機的啟動失敗。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明實施例的目的是提供一種永磁同步電機的控制方法及系統(tǒng)，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中的永磁同步電機由開環(huán)啟動回路向閉環(huán)工作回路直接切換時所導(dǎo)致的較大的切換電流以及電機啟動失敗的技術(shù)問題。

為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明實施例一方面提供一種永磁同步電機的控制方法，其中所述該永磁同步電機的轉(zhuǎn)子基于單電流環(huán)輸入而朝著目標頻率啟動，所述方法包括：確定所述永磁同步電機的轉(zhuǎn)子在啟動階段的第一時間的關(guān)于假定旋轉(zhuǎn)坐標系的假定角度；獲取在所述第一時間下所述轉(zhuǎn)子的關(guān)于實際旋轉(zhuǎn)坐標系的實際角度；計算所述假定角度和所述實際角度的第一角度差值，并判斷所述第一角度差值是否在角度差閾值范圍內(nèi)；以及當(dāng)所述第一角度差值在所述角度差閾值范圍內(nèi)時，則判斷所述第一時間所處的第一控制周期是否與所述目標頻率相對應(yīng)；如果所述第一控制周期與所述目標頻率相對應(yīng)，則確定在所述第一時間將所述永磁同步電機切換至閉環(huán)控制狀態(tài)。

可選的，如果所述第一角度差值不在所述角度差閾值范圍內(nèi)，該方法還包括：執(zhí)行以下閉環(huán)切入判定步驟：判斷所述啟動階段下的第二時間所對應(yīng)的第二角度差值是否在所述角度差閾值范圍內(nèi)，和/或判斷所述永磁同步電機與在角度差值處于所述角度差閾值范圍內(nèi)的某一時間相關(guān)的第二控制周期是否與所述目標頻率相對應(yīng)；如果所述第二角度差值仍不在所述角度差閾值范圍內(nèi)、和/或所述第二控制周期與所述目標頻率仍不對應(yīng)，則迭代統(tǒng)計所述閉環(huán)切入判定步驟的執(zhí)行次數(shù)；以及當(dāng)所統(tǒng)計的所述執(zhí)行次數(shù)超過次數(shù)閾值時，確定存在電機控制故障。

可選的，所述判斷所述第一時間所處的第一控制周期是否與所述目標頻率相對應(yīng)包括：確定所述轉(zhuǎn)子在所述啟動階段下的多個控制周期的平均轉(zhuǎn)速；獲取所述轉(zhuǎn)子分別在相鄰的所述第一控制周期和第二控制周期下的第一轉(zhuǎn)速和第二轉(zhuǎn)速；當(dāng)所述第一轉(zhuǎn)速和第二轉(zhuǎn)速分別相對于所述平均轉(zhuǎn)速向上波動和向下波動，或者當(dāng)所述第一轉(zhuǎn)速和第二轉(zhuǎn)速分別相對于所述平均轉(zhuǎn)速向下波動和向上波動時，利用所述目標頻率來置位所述第一控制周期為置位狀態(tài)；通過識別所述控制周期是否為置位狀態(tài)來判斷所述第一控制周期是否與所述目標頻率相對應(yīng)。

可選的，如果所述第一角度差值不在所述角度差閾值范圍內(nèi)，該方法還包括：通過調(diào)整所述單電流環(huán)輸入以增大與所述假定角度相關(guān)的假定直軸電流分量和/或降低與所述假定角度相關(guān)的假定交軸電流分量來將所述第一角度差值調(diào)整至所述角度差閾值范圍內(nèi)。

本發(fā)明實施例另一方面提供一種永磁同步電機的控制系統(tǒng)，其中所述該永磁同步電機的轉(zhuǎn)子基于單電流環(huán)輸入而朝著目標頻率啟動，所述系統(tǒng)包括：假定角度確定單元，用于確定所述永磁同步電機的轉(zhuǎn)子在啟動階段的第一時間的關(guān)于假定旋轉(zhuǎn)坐標系的假定角度；實際角度獲取單元，用于獲取在所述第一時間下所述轉(zhuǎn)子的關(guān)于實際旋轉(zhuǎn)坐標系的實際角度；角度差計算單元，用于計算所述假定角度和所述實際角度的第一角度差值；角度判斷單元，用于判斷所述第一角度差值是否在角度差閾值范圍內(nèi)；轉(zhuǎn)頻判斷單元，用于當(dāng)所述第一角度差值在所述角度差閾值范圍內(nèi)時，判斷所述第一時間所處的第一控制周期是否與所述目標頻率相對應(yīng)；閉環(huán)切入單元，用于如果所述第一控制周期與所述目標頻率相對應(yīng)，則確定在所述第一時間將所述永磁同步電機切換至閉環(huán)控制狀態(tài)。

可選的，所述系統(tǒng)還包括故障分析單元，該故障分析單元包括：判定調(diào)用模塊，用于如果所述第一角度差值不在所述角度差閾值范圍內(nèi)，執(zhí)行以下閉環(huán)切入判定步驟-判斷所述啟動階段下的第二時間所對應(yīng)的第二角度差值是否在所述角度差閾值范圍內(nèi)，和/或判斷所述永磁同步電機與在所述角度差值處于所述角度差閾值范圍的某一時間相關(guān)的第二控制周期是否與所述目標頻率相對應(yīng)；統(tǒng)計模塊：如果所述第二角度差值仍不在所述角度差閾值范圍內(nèi)、和/或所述第二控制周期與所述目標頻率仍不對應(yīng)，則迭代統(tǒng)計所述閉環(huán)切入判定步驟的執(zhí)行次數(shù)；以及故障分析模塊：當(dāng)所統(tǒng)計的所述執(zhí)行次數(shù)超過次數(shù)閾值時，確定存在電機控制故障。

可選的，所述轉(zhuǎn)頻判斷單元包括：平均轉(zhuǎn)速確定模塊，用于確定所述轉(zhuǎn)子在所述啟動階段下的多個控制周期的平均轉(zhuǎn)速；轉(zhuǎn)速獲取模塊，用于獲取所述轉(zhuǎn)子分別在相鄰的所述第一控制周期和第二控制周期下的第一轉(zhuǎn)速和第二轉(zhuǎn)速；置位標識模塊，用于當(dāng)所述第一轉(zhuǎn)速和第二轉(zhuǎn)速分別相對于所述平均轉(zhuǎn)速向上波動和向下波動，或者當(dāng)所述第一轉(zhuǎn)速和第二轉(zhuǎn)速分別相對于所述平均轉(zhuǎn)速向下波動和向上波動時，利用所述目標頻率來置位所述第一控制周期為置位狀態(tài)；識別模塊，用于通過識別所述控制周期是否為置位狀態(tài)來判斷所述第一控制周期是否與所述目標頻率相對應(yīng)。

可選的，所述系統(tǒng)還包括：角度差調(diào)整單元，用于通過調(diào)整所述單電流環(huán)輸入以增大與所述假定角度相關(guān)的假定直軸電流分量和/或降低與所述假定角度相關(guān)的假定交軸電流分量來將所述第一角度差值調(diào)整至所述角度差閾值范圍內(nèi)。

可選的，所述實際角度獲取單元通過與位置估計器的交互來獲取在所述啟動階段下所述轉(zhuǎn)子的關(guān)于實際旋轉(zhuǎn)坐標系的實際角度。

另一方面，本發(fā)明提供一種機器可讀存儲介質(zhì)，該機器可讀存儲介質(zhì)上存儲有指令，該指令用于使得機器執(zhí)行本申請上述永磁同步電機的控制方法。

通過上述技術(shù)方案，將電機轉(zhuǎn)子按照所預(yù)期的目標頻率進行啟動，并將電機轉(zhuǎn)子在假定旋轉(zhuǎn)坐標系和實際旋轉(zhuǎn)坐標系下的位置角度差進行判斷，如果在第一時間的該角度差在角度閾值范圍內(nèi)時，繼續(xù)判斷該第一時間所處的第一控制周期是否與目標頻率相對應(yīng)，并僅在第一控制周期與目標頻率相對應(yīng)時，確定在第一時間將永磁同步電機切換至閉環(huán)控制狀態(tài)；由此，在判斷從開環(huán)控制回路切換至閉環(huán)控制回路的位置估計滿足的同時還保障了電機在閉環(huán)切入時刻的轉(zhuǎn)動頻率能夠符合期望頻率而不會具有較大的波動，以提高電機閉環(huán)切入的穩(wěn)定性和魯棒性。

本發(fā)明實施例的其它特征和優(yōu)點將在隨后的具體實施方式部分予以詳細說明。

附圖說明

附圖是用來提供對本發(fā)明實施例的進一步理解，并且構(gòu)成說明書的一部分，與下面的具體實施方式一起用于解釋本發(fā)明實施例，但并不構(gòu)成對本發(fā)明實施例的限制。在附圖中：

圖1是本發(fā)明一實施例的永磁同步電機的控制方法的流程示意圖；

圖2是電機轉(zhuǎn)子在啟動過程中的位置關(guān)于實際旋轉(zhuǎn)坐標系和虛擬旋轉(zhuǎn)坐標系的示意圖；

圖3示出的是圖1所示的永磁同步電機的控制方法中的步驟106的具體執(zhí)行流程示意圖；

圖4示出的是本發(fā)明另一實施例的永磁同步電機的控制方法的流程示意圖；

圖5示出的是本發(fā)明又一實施例的永磁同步電機的控制方法的流程示意圖；

圖6示出的是本發(fā)明一實施例的永磁同步電機的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖標記說明

401假定角度確定單元402實際角度獲取單元

403角度差計算單元404角度判斷單元

405轉(zhuǎn)頻判斷單元406閉環(huán)切入單元

具體實施方式

以下結(jié)合附圖對本發(fā)明實施例的具體實施方式進行詳細說明。應(yīng)當(dāng)理解的是，此處所描述的具體實施方式僅用于說明和解釋本發(fā)明實施例，并不用于限制本發(fā)明實施例。

參見圖1示出的是本發(fā)明一實施例的永磁同步電機的控制方法的流程示意圖，該方法具體包括：

步驟101：基于單電流環(huán)輸入將轉(zhuǎn)子朝著目標頻率而啟動；

可以理解的是，該目標頻率可以是將轉(zhuǎn)子由開環(huán)切換至閉環(huán)的一個較佳的頻率，其可以是一預(yù)設(shè)定的值，以及該值可以是根據(jù)永磁同步電機的性能參數(shù)的差異而相應(yīng)設(shè)置；需說明的是，步驟101可以理解為僅是朝著目標頻率去啟動轉(zhuǎn)子，也就是在理想狀態(tài)下轉(zhuǎn)子的實際轉(zhuǎn)動頻率可以是到達該目標頻率的，但由于啟動過程中的其他干擾因素，例如由于電機所承受的負載或變化負載而導(dǎo)致轉(zhuǎn)子無法達到目標頻率，甚至可能是相差很大的。需說明的是，從電機啟動開始，轉(zhuǎn)子的速度開始逐漸上升，一般轉(zhuǎn)子達到給定轉(zhuǎn)頻需要的時間比較長，換句話說就是電機的響應(yīng)時間較長，而且在達到穩(wěn)定值附近時的頻率波動也比較大，以及該波動也有可能不只是與負載相關(guān)，而還可能是與永磁同步電機的內(nèi)部結(jié)構(gòu)本身的配置相關(guān)。

步驟102：確定永磁同步電機的轉(zhuǎn)子在啟動階段的第一時間的關(guān)于假定旋轉(zhuǎn)坐標系的假定角度；

步驟103：獲取在第一時間下轉(zhuǎn)子的關(guān)于實際旋轉(zhuǎn)坐標系的實際角度；

更具體地，作為示例，可以是借助于位置估計器來實現(xiàn)的，例如通過與位置估計器的交互來獲取該實際角度。

步驟104：計算假定角度和實際角度的第一角度差值；

參照圖2，其示出了關(guān)于實際角度、假定角度和第一角度差值的示意，其中實線部分所描繪的是假定旋轉(zhuǎn)坐標系、虛線部分所描繪的是實際旋轉(zhuǎn)坐標系，以及假定旋轉(zhuǎn)坐標系包含假定直軸d*軸和假定交軸q*軸、實際旋轉(zhuǎn)坐標系具有直軸d軸和交軸q軸，以及在實際旋轉(zhuǎn)坐標系和假定旋轉(zhuǎn)坐標系之間所存在的夾角δθ，其中δθ與第一角度差值相關(guān)。在本實施例中，在輸入的過程中借助了假定旋轉(zhuǎn)坐標系來探測實際旋轉(zhuǎn)坐標系，可以是通過單電流環(huán)輸入至d*軸和q*軸的電流或電壓信號來完成該過程，例如：輸入d*軸和q*軸的電流id*和iq*，可以使id*在啟動過程中保持不變而通過設(shè)置iq*隨著工作頻率的增加而提高并為其設(shè)置限幅值來完成上述過程。

步驟105：判斷第一角度差值是否在角度差閾值范圍內(nèi)；

通過步驟105的實施，可以檢測是否第一角度差值、例如δθ在一定的閾值范圍內(nèi)；由此可以確定假定旋轉(zhuǎn)坐標系是否與實際的坐標系之間的貼合或近似貼合，也就是是否滿足較精確的位置估計的條件。

步驟106：當(dāng)所述第一角度差值在所述角度差閾值范圍內(nèi)時，判斷第一時間所處的第一控制周期是否與目標頻率相對應(yīng)；

可以理解的是，第一控制周期與目標頻率相對應(yīng)可以是指代第一控制周期所對應(yīng)的頻率與目標頻率相等、也可以是第一控制周期所對應(yīng)的頻率與目標頻率相近似，且都是本發(fā)明實施例的保護范圍。通過步驟106的實施，在符合較精確的位置估計的條件的前提下，繼續(xù)檢測在該估計的時間所對應(yīng)的控制周期是否相對于目標頻率有很大的偏差，因在切換點與目標頻率存在較大偏差時若強行進行閉環(huán)切換極有可能導(dǎo)致閉環(huán)切換不成功和電機啟動失敗。

作為另一方面的公開和優(yōu)化，在確定第一角度差值不在角度差閾值范圍內(nèi)或相差較遠時，可以通過調(diào)整單電流環(huán)輸入以增大假定直軸電流分量id*、或者降低假定交軸電流分量iq*來將第一角度差值調(diào)整至角度差閾值范圍內(nèi)。

步驟107：如果第一控制周期與目標頻率相對應(yīng)，則確定在第一時間將永磁同步電機切換至閉環(huán)控制狀態(tài)。

由此，通過本實施例方法的實施可以提高電機閉環(huán)切入的穩(wěn)定性和魯棒性。

作為圖1所示實施例的進一步的公開和優(yōu)化，主要是對步驟106的進一步的細化執(zhí)行方案的公開，如圖3所示，其包括：

步驟1061：確定轉(zhuǎn)子在啟動階段下的多個控制周期的平均轉(zhuǎn)速；

步驟1062：獲取轉(zhuǎn)子分別在相鄰的第一控制周期和第二控制周期下的第一轉(zhuǎn)速和第二轉(zhuǎn)速；

步驟1063：當(dāng)?shù)谝晦D(zhuǎn)速和第二轉(zhuǎn)速分別相對于平均轉(zhuǎn)速向上波動和向下波動，或者當(dāng)?shù)谝晦D(zhuǎn)速和第二轉(zhuǎn)速分別相對于平均轉(zhuǎn)速向下波動和向上波動時，利用目標頻率來置位第一控制周期為置位狀態(tài)；

步驟1064：通過識別控制周期是否為置位狀態(tài)來判斷第一控制周期是否與目標頻率相對應(yīng)。

由此，可以通過置位和識別置位狀態(tài)來判斷待閉環(huán)切入的時間是否存在較大的周期波動，并由此判斷是否符合較佳的切入時機。

參見圖4示出的是本發(fā)明另一實施例的永磁同步電機的控制方法的流程示意圖，該方法具體包括：

步驟201：基于單電流環(huán)輸入將轉(zhuǎn)子朝著目標頻率啟動；

步驟202：確定永磁同步電機的轉(zhuǎn)子在啟動階段的第一時間的關(guān)于假定旋轉(zhuǎn)坐標系的假定角度；

步驟203：獲取在第一時間下轉(zhuǎn)子的關(guān)于實際旋轉(zhuǎn)坐標系的實際角度；

步驟204：計算假定角度和實際角度的第一角度差值；

步驟205：判斷第一角度差值是否在角度差閾值范圍內(nèi)；

關(guān)于步驟201-205的解釋，可以參照上文實施例的說明，相同內(nèi)容在此不加以贅述。

步驟206：如果第一角度差值不在角度差閾值范圍內(nèi)，執(zhí)行以下閉環(huán)切入判定子步驟：判斷啟動階段下的第二時間所對應(yīng)的第二角度差值是否在角度差閾值范圍內(nèi)，和/或判斷永磁同步電機與在角度差值處于角度差閾值范圍的某一時間相關(guān)的第二控制周期是否與目標頻率相對應(yīng)；

步驟207：如果第二角度差值仍不在角度差閾值范圍內(nèi)、和/或第二控制周期與目標頻率仍不對應(yīng)，則迭代統(tǒng)計閉環(huán)切入判定子步驟的執(zhí)行次數(shù)；

步驟208：當(dāng)所統(tǒng)計的執(zhí)行次數(shù)超過次數(shù)閾值時，確定存在電機控制故障。

由此，可以在電機啟動無法切入閉環(huán)工作回路時，及時報警以警示用戶及時采取相應(yīng)的維護措施。

作為進一步的公開和優(yōu)化，在步驟206和步驟207之間添加調(diào)制單電流環(huán)輸入的操作，由此可以實現(xiàn)自動化的調(diào)整以增大符合閉環(huán)切入的條件的概率，以增大電機成功啟動運行的機會；關(guān)于調(diào)制單電流環(huán)輸入的操作，可以參照上文實施例的描述，相同內(nèi)容在此不加以贅述。

為了使得本申請的技術(shù)方案更易于被公眾所理解，以下將繼續(xù)結(jié)合圖5來對本發(fā)明一具體實施例的永磁同步電機的控制方法進行說明。更具體地，該方法包括：

步驟301，利用單電流環(huán)輸入來啟動電機。在該階段將電機轉(zhuǎn)速給定為斜坡信號，經(jīng)過積分產(chǎn)生假定旋轉(zhuǎn)坐標系dq*的給定位置角θ*，其中d*軸的電流給為常數(shù)，q*軸的電流隨著頻率增加并設(shè)置一限幅值。

更優(yōu)選地，d*軸和q*軸的電流環(huán)經(jīng)過pi控制器調(diào)制來輸出參考電流，其可以經(jīng)過系統(tǒng)運算而實時更新電壓矢量，并驅(qū)動電機加速旋轉(zhuǎn)和牽引轉(zhuǎn)子平滑啟動至目標切換頻率fthd。

步驟302，執(zhí)行角度差值調(diào)整。更具體地，檢查dq*坐標系中的角度θ*與閉環(huán)估計器輸出的dq坐標系θ之間的夾角δθ。如果δθ＞θthr則增加d*軸給定減小q*軸給定，如果δθ＜-θthr則增加q*軸給定減小d*軸給定，改變電流矢量分配角γ在dq*坐標系中兩個軸上的電流分配，迫使dq*坐標系和dq坐標系之間的差角小于角度差閾值θthr。

步驟303：檢測并標識轉(zhuǎn)速波動的控制周期。檢查估計轉(zhuǎn)速值和其均值濾波值如果則判定為轉(zhuǎn)速上波動，否則判定為轉(zhuǎn)速下波動；并且如果本控制周期判定出轉(zhuǎn)速上波動，而上一控制周期為轉(zhuǎn)速下波動，則置位該控制周期的轉(zhuǎn)速波動周期標志位。更具體地，可以是按照目標頻率fthd計算四分之一周期的時間，在置位該轉(zhuǎn)速波動的控制周期標志位下的四分之一周期后，復(fù)位該控制周期其他周期分區(qū)的標志位。可以理解的是，在本實施例中借用了參數(shù)轉(zhuǎn)速來判斷電機的轉(zhuǎn)動頻率，是因為在電機控制中，轉(zhuǎn)速也可用頻率表示，業(yè)內(nèi)也將其稱為轉(zhuǎn)頻即轉(zhuǎn)動的頻率；舉例來說，如果電機一分鐘1500轉(zhuǎn)，其所對應(yīng)的轉(zhuǎn)頻就是1500/60＝25轉(zhuǎn)/秒。

步驟304，閉環(huán)切入判定階段。更具體地，可以是如果連續(xù)n個控制周期角度滿足δθ＞θthr且此時關(guān)于轉(zhuǎn)速波動的控制周期為置位狀態(tài)則判定條件滿足，確定可以切入閉環(huán)。

步驟305：如果均滿足切閉環(huán)條件，則將電機切入閉環(huán)階段。

步驟306：如果超過tthd判定條件仍未滿足，則從步驟301重新開始啟動過程；并且如果連續(xù)重啟三次僅未滿足切入閉環(huán)條件，則判定電機故障?？梢岳斫獾氖?，本實施例中的三次僅僅用作示例而并不是對實施例范圍的限定。

為此，通過本發(fā)明實施例方法的實施至少可以克服現(xiàn)有技術(shù)中壓縮機在無位置傳感器條件下帶載啟動困難、開閉環(huán)切換易失敗的難題。

關(guān)于上文方法實施例的實施，可以是借助電控軟件的形式來完成的。有鑒于此，本發(fā)明實施例還提供一種機器可讀存儲介質(zhì)，該機器可讀存儲介質(zhì)上存儲有指令，該指令用于使得機器執(zhí)行本申請上述永磁同步電機的控制方法；以及該機器可以是單片機、微型處理器等。

本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解實現(xiàn)上述實施例方法中的全部或部分步驟是可以通過程序來指令相關(guān)的硬件來完成，該程序存儲在一個存儲介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一個(可以是單片機，芯片等)或處理器(processor)執(zhí)行本申請各個實施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲介質(zhì)包括：u盤、移動硬盤、只讀存儲器(rom，read-onlymemory)、隨機存取存儲器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質(zhì)。

參見圖6示出的是本發(fā)明一實施例的一種永磁同步電機的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖，該永磁同步電機基于單電流環(huán)輸入來將轉(zhuǎn)子啟動至目標頻率，以及系統(tǒng)包括相互關(guān)聯(lián)的假定角度確定單元401、實際角度獲取單元402、角度差計算單元403、角度判斷單元404、轉(zhuǎn)頻判斷單元405和閉環(huán)切入單元406。更具體地，該假定角度確定單元401可以用于確定永磁同步電機的轉(zhuǎn)子在啟動階段的第一時間的關(guān)于假定旋轉(zhuǎn)坐標系的假定角度；該實際角度獲取單元402可以用于獲取在第一時間下轉(zhuǎn)子的關(guān)于實際旋轉(zhuǎn)坐標系的實際角度；該角度差計算單元403可以用于計算假定角度和實際角度的第一角度差值；該角度判斷單元404可以用于判斷第一角度差值是否在角度差閾值范圍內(nèi)；以及該轉(zhuǎn)頻判斷單元405可以用于當(dāng)?shù)谝唤嵌炔钪翟诮嵌炔铋撝捣秶鷥?nèi)時，判斷第一時間所處的第一控制周期是否與目標頻率相對應(yīng)；閉環(huán)切入單元406可以用于如果第一控制周期與目標頻率相對應(yīng)，則確定在第一時間將永磁同步電機切換至閉環(huán)控制狀態(tài)。

上述系統(tǒng)實施例可以是作為永磁同步電機的輔助啟動系統(tǒng)而設(shè)置的，關(guān)于本發(fā)明實施例系統(tǒng)的更多技術(shù)細節(jié)和技術(shù)效果可以參照上文針對方法實施例的描述，其方法步驟可以由系統(tǒng)相應(yīng)的單元或模塊來執(zhí)行，處于篇幅考慮在此不加以贅述。

本發(fā)明實施例還一方面提供一種壓縮機(未示出)，該壓縮機中設(shè)置有上述的永磁同步電機的控制系統(tǒng)，由此使得應(yīng)用有該電機的壓縮機也能具有上文實施例所闡述的技術(shù)方案和技術(shù)效果。

本發(fā)明實施例還一方面提供一種家用電器，該家用電器可以是電冰箱、空調(diào)等，以及該家用空調(diào)可以配置有上述實施例所描述的壓縮機。

以上結(jié)合附圖詳細描述了本發(fā)明例的可選實施方式，但是，本發(fā)明實施例并不限于上述實施方式中的具體細節(jié)，在本發(fā)明實施例的技術(shù)構(gòu)思范圍內(nèi)，可以對本發(fā)明實施例的技術(shù)方案進行多種簡單變型，這些簡單變型均屬于本發(fā)明實施例的保護范圍。

另外需要說明的是，在上述具體實施方式中所描述的各個具體技術(shù)特征，在不矛盾的情況下，可以通過任何合適的方式進行組合。為了避免不必要的重復(fù)，本發(fā)明實施例對各種可能的組合方式不再另行說明。

此外，本發(fā)明實施例的各種不同的實施方式之間也可以進行任意組合，只要其不違背本發(fā)明實施例的思想，其同樣應(yīng)當(dāng)視為本發(fā)明實施例所公開的內(nèi)容。