本發(fā)明涉及一種對(duì)同步電動(dòng)機(jī)進(jìn)行控制的電動(dòng)機(jī)控制裝置以及該電動(dòng)機(jī)控制裝置中的校正轉(zhuǎn)矩系數(shù)的計(jì)算方法。

背景技術(shù)：

在同步電動(dòng)機(jī)中進(jìn)行速度控制的情況下，表示轉(zhuǎn)矩指令與實(shí)際從電動(dòng)機(jī)輸出的實(shí)際轉(zhuǎn)矩之間的關(guān)系的變換常數(shù)一般被稱作轉(zhuǎn)矩常數(shù)。通常，將轉(zhuǎn)矩常數(shù)作為與速度、電流值無(wú)關(guān)的固定值來(lái)構(gòu)成速度控制系統(tǒng)。但是，實(shí)際上，轉(zhuǎn)矩常數(shù)未必固定，由于流過(guò)電動(dòng)機(jī)的電流、電流控制電路等的影響，轉(zhuǎn)矩常數(shù)并不是固定的。

作為應(yīng)對(duì)這些情況的技術(shù)，以往存在例如專利文獻(xiàn)1那樣的方法。在專利文獻(xiàn)1中，存在以下單元：實(shí)際地對(duì)電動(dòng)機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，并測(cè)定針對(duì)轉(zhuǎn)矩指令的實(shí)際的輸出轉(zhuǎn)矩，根據(jù)其關(guān)系來(lái)對(duì)轉(zhuǎn)矩指令進(jìn)行校正。在專利文獻(xiàn)1中，使用該校正后的轉(zhuǎn)矩指令來(lái)進(jìn)行電動(dòng)機(jī)控制，由此將轉(zhuǎn)矩常數(shù)保持為固定。

然而，在上述以往的方法中，存在以下問(wèn)題：雖然能夠?qū)εc電動(dòng)機(jī)規(guī)格相應(yīng)的轉(zhuǎn)矩常數(shù)進(jìn)行校正，但是無(wú)法做到就連電動(dòng)機(jī)的制造偏差、驅(qū)動(dòng)電路的電子部件的特性偏差等個(gè)體差異的影響也能夠校正。

專利文獻(xiàn)1：日本特開(kāi)平11-191990號(hào)公報(bào)

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的電動(dòng)機(jī)控制裝置具有對(duì)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速進(jìn)行控制的速度控制部，且具備轉(zhuǎn)矩校正單元，該轉(zhuǎn)矩校正單元進(jìn)行校正以抑制由電動(dòng)機(jī)的個(gè)體差異導(dǎo)致的轉(zhuǎn)矩常數(shù)的偏差。由此，能夠消除每個(gè)電動(dòng)機(jī)個(gè)體的轉(zhuǎn)矩偏差的影響，從而能夠?qū)崿F(xiàn)高精度的轉(zhuǎn)矩控制。

附圖說(shuō)明

圖1是具備本發(fā)明的實(shí)施方式1中的電動(dòng)機(jī)控制裝置的無(wú)刷電動(dòng)機(jī)的框圖。

圖2是表示本發(fā)明的實(shí)施方式1的無(wú)刷電動(dòng)機(jī)中的同步電動(dòng)機(jī)的結(jié)構(gòu)例的圖。

圖3是表示無(wú)刷電動(dòng)機(jī)的速度與轉(zhuǎn)矩的關(guān)系的圖。

圖4A是表示本發(fā)明的實(shí)施方式1的無(wú)刷電動(dòng)機(jī)中的轉(zhuǎn)矩指令校正部的結(jié)構(gòu)例的圖。

圖4B是表示本發(fā)明的實(shí)施方式1的無(wú)刷電動(dòng)機(jī)中的轉(zhuǎn)矩指令校正部的其它結(jié)構(gòu)例的圖。

圖5是具備本發(fā)明的實(shí)施方式2中的電動(dòng)機(jī)控制裝置的無(wú)刷電動(dòng)機(jī)的框圖。

具體實(shí)施方式

下面參照附圖來(lái)說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式。此外，本發(fā)明并不限定于該實(shí)施方式。

(實(shí)施方式1)

圖1是具備本發(fā)明的實(shí)施方式1中的電動(dòng)機(jī)控制裝置10的無(wú)刷電動(dòng)機(jī)100的框圖。

如圖1所示，本實(shí)施方式的無(wú)刷電動(dòng)機(jī)100是包括電動(dòng)機(jī)控制裝置10和同步電動(dòng)機(jī)40的結(jié)構(gòu)，電動(dòng)機(jī)控制裝置10對(duì)同步電動(dòng)機(jī)40進(jìn)行通電驅(qū)動(dòng)，由此本實(shí)施方式的作為電動(dòng)機(jī)的同步電動(dòng)機(jī)40進(jìn)行旋轉(zhuǎn)動(dòng)作。

在圖1中，電動(dòng)機(jī)控制裝置10利用整流電路21將來(lái)自交流電源20的交流電壓直流化后經(jīng)過(guò)平滑電容器22而平滑化，之后該直流電壓被提供到電動(dòng)機(jī)控制裝置10內(nèi)具備的三相的逆變器23。三相的逆變器23對(duì)被提供的直流電壓進(jìn)行交流化而變換為任意的電壓，被交流化而得到的交流電壓的驅(qū)動(dòng)電壓被提供到具備永磁體的同步電動(dòng)機(jī)40。在本實(shí)施方式中，這樣以設(shè)為彼此相位相差120度的U相、V相、W相的三相來(lái)對(duì)同步電動(dòng)機(jī)40進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。

圖2是表示本實(shí)施方式中的同步電動(dòng)機(jī)40的結(jié)構(gòu)例的圖。如圖2所示，同步電動(dòng)機(jī)40具備轉(zhuǎn)子41和定子45。在轉(zhuǎn)子41中，以軸(shaft)42為中心保持著永磁體43。定子45構(gòu)成為在定子芯46上卷繞有電動(dòng)機(jī)繞組47。

并且，在本實(shí)施方式中，在同步電動(dòng)機(jī)40中內(nèi)置有作為電動(dòng)機(jī)控制裝置10發(fā)揮功能的電路部件48p而構(gòu)成無(wú)刷電動(dòng)機(jī)100。這些電路部件48p安裝于電路基板48b，例如，構(gòu)成逆變器23的開(kāi)關(guān)元件安裝在電路基板48b上。并且，以與轉(zhuǎn)子41的永磁體43相向的方式配置有用于檢測(cè)轉(zhuǎn)子41的旋轉(zhuǎn)位置的位置檢測(cè)器51。在這樣的結(jié)構(gòu)中，向各相的電動(dòng)機(jī)繞組47施加來(lái)自逆變器23的三相的交流電壓來(lái)對(duì)電動(dòng)機(jī)繞組47進(jìn)行通電驅(qū)動(dòng)，由此轉(zhuǎn)子41一邊以旋轉(zhuǎn)自如的方式被軸承44支持一邊進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。

在如以上那樣構(gòu)成的無(wú)刷電動(dòng)機(jī)100中，為了對(duì)轉(zhuǎn)子41進(jìn)行旋轉(zhuǎn)控制，如圖1所示，在本實(shí)施方式中，電動(dòng)機(jī)控制裝置10除了具備如上所述的逆變器23等以外，還具備電流檢測(cè)器31、轉(zhuǎn)矩變換部32、速度運(yùn)算部52、速度控制部53、轉(zhuǎn)矩指令校正部54以及電流控制部55。另外，在電動(dòng)機(jī)控制裝置10中，從位置檢測(cè)器51通知表示轉(zhuǎn)子的位置的轉(zhuǎn)子位置信息Pr。并且，在電動(dòng)機(jī)控制裝置10中，例如從外部的控制器等通知用于對(duì)轉(zhuǎn)速進(jìn)行控制的速度指令ω*來(lái)作為用于對(duì)同步電動(dòng)機(jī)40進(jìn)行旋轉(zhuǎn)控制的指令。

接著，在圖1的電動(dòng)機(jī)控制裝置10中，速度運(yùn)算部52根據(jù)由位置檢測(cè)器51檢測(cè)出的轉(zhuǎn)子位置信息Pr，例如通過(guò)微分運(yùn)算來(lái)計(jì)算電動(dòng)機(jī)速度，并將該電動(dòng)機(jī)速度作為檢測(cè)速度ω通知給速度控制部53。速度控制部53計(jì)算并輸出使速度指令ω*與檢測(cè)速度ω之間的偏差為零那樣的轉(zhuǎn)矩指令iq*。即，速度控制部基于速度指令ω*與檢測(cè)速度ω之間的偏差來(lái)計(jì)算轉(zhuǎn)矩指令iq*。在轉(zhuǎn)矩指令校正部54中，對(duì)從速度控制部53輸出的轉(zhuǎn)矩指令iq*乘以校正轉(zhuǎn)矩系數(shù)C_(crr)來(lái)進(jìn)行校正，并將得到的校正轉(zhuǎn)矩指令iq*_(crr)傳遞到電流控制部55。在本實(shí)施方式中，通過(guò)設(shè)置對(duì)基于速度偏差的轉(zhuǎn)矩指令進(jìn)一步進(jìn)行校正的轉(zhuǎn)矩指令校正部54，來(lái)將轉(zhuǎn)矩常數(shù)保持為固定。即，在本實(shí)施方式中，具備該轉(zhuǎn)矩指令校正部54來(lái)作為轉(zhuǎn)矩校正單元，該轉(zhuǎn)矩校正單元進(jìn)行校正以抑制由電動(dòng)機(jī)的個(gè)體差異導(dǎo)致的轉(zhuǎn)矩常數(shù)的偏差。

另外，電流檢測(cè)器31檢測(cè)向電動(dòng)機(jī)繞組47施加驅(qū)動(dòng)用的交流電壓即驅(qū)動(dòng)電壓Vdr時(shí)流通的電流，并將該電流作為電動(dòng)機(jī)電流Idet輸出到轉(zhuǎn)矩變換部32。轉(zhuǎn)矩變換部32對(duì)由電流檢測(cè)器31檢測(cè)出的電動(dòng)機(jī)電流Idet進(jìn)行單位變換而變換為轉(zhuǎn)矩，并將該轉(zhuǎn)矩作為檢測(cè)轉(zhuǎn)矩iq輸出到電流控制部55。電流控制部55計(jì)算使校正后的轉(zhuǎn)矩指令iq*_(crr)與檢測(cè)轉(zhuǎn)矩iq之間的偏差為零那樣的電壓指令Vc并將該電壓指令Vc輸出到三相的逆變器23。即，電流控制部55基于校正轉(zhuǎn)矩指令iq*_(crr)和所檢測(cè)出的電動(dòng)機(jī)電流Idet，來(lái)生成用于對(duì)同步電動(dòng)機(jī)40的電動(dòng)機(jī)繞組47進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的電壓指令Vc。然后，逆變器23基于電壓指令Vc生成驅(qū)動(dòng)電壓Vdr，并向電動(dòng)機(jī)繞組47施加所生成的驅(qū)動(dòng)電壓Vdr。

接著，更詳細(xì)地說(shuō)明前述的轉(zhuǎn)矩指令校正部54的結(jié)構(gòu)和動(dòng)作。

首先，作為d-q軸，如在電動(dòng)機(jī)的矢量控制中公知的那樣，將無(wú)刷電動(dòng)機(jī)100的轉(zhuǎn)子41的永磁體43的磁通方向的軸作為d軸，將從d軸向旋轉(zhuǎn)方向前進(jìn)90度相位而得到的軸作為q軸。并且，當(dāng)將d軸的電流設(shè)為d軸電流id、將q軸的電流設(shè)為q軸電流iq、將電動(dòng)機(jī)繞組47的d軸電感設(shè)為L(zhǎng)d、將q軸電感設(shè)為L(zhǎng)q、將同步電動(dòng)機(jī)40的感應(yīng)電壓常數(shù)設(shè)為Ke、將極對(duì)數(shù)設(shè)為Pn時(shí)，能夠以下面的式(1)來(lái)表示無(wú)刷電動(dòng)機(jī)100的轉(zhuǎn)矩T。

【式1】

T＝P_n{K_eiq+(L_d-L_q)i_di_q}………(1)

作為無(wú)刷電動(dòng)機(jī)的最一般的、且以往以來(lái)所采用的控制的方法，存在將d軸電流保持為0的id＝0控制。在該情況下，電流矢量根據(jù)負(fù)載狀態(tài)而在q軸上移動(dòng)。當(dāng)d軸電流id＝0時(shí)，如根據(jù)式(1)可知的那樣，磁阻轉(zhuǎn)矩Tr＝0，產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩僅為磁體轉(zhuǎn)矩Tm。而且，在該情況下，式(1)能夠如下面的式(2)那樣地變形來(lái)示出。即，如根據(jù)式(2)可明確的那樣，轉(zhuǎn)矩僅與q軸電流iq成比例，因此轉(zhuǎn)矩的線性控制變得容易。

【式2】

T_m＝P_nK_ei_q………(2)

另外，圖3是表示無(wú)刷電動(dòng)機(jī)100的速度與轉(zhuǎn)矩的關(guān)系的圖。當(dāng)將施加電壓V向無(wú)刷電動(dòng)機(jī)100的電動(dòng)機(jī)繞組47施加時(shí)，能夠以下面的式(3)來(lái)表示無(wú)負(fù)載時(shí)的電動(dòng)機(jī)速度ω₀。

【式3】

若對(duì)式(3)進(jìn)行變形，則感應(yīng)電壓常數(shù)Ke成為下面的式(4)。

【式4】

另一方面，根據(jù)式(2)，能夠以下面的式(5)來(lái)表示預(yù)先明確了感應(yīng)電壓常數(shù)K_std的基準(zhǔn)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩T_std。

【式5】

T_std＝P_nK_stdi_q………(5)

在此，當(dāng)作為量產(chǎn)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩T_smpl、感應(yīng)電壓常數(shù)K_smpl而代入到式(5)時(shí)，成為下面的式(6)。

【式6】

在此，根據(jù)式(4)，當(dāng)將向基準(zhǔn)電動(dòng)機(jī)施加任意的電壓Va時(shí)的無(wú)負(fù)載速度設(shè)為ω_std時(shí)，能夠以下面的式(7)來(lái)表示感應(yīng)電壓常數(shù)K_std。

【式7】

另外，當(dāng)將在相同條件下向量產(chǎn)電動(dòng)機(jī)施加任意的電壓Va時(shí)的無(wú)負(fù)載速度設(shè)為ω_smpl時(shí)，能夠以下面的式(8)來(lái)表示感應(yīng)電壓常數(shù)K_smpl。

【式8】

若將式(7)、式(8)代入式(6)，則成為下面的式(9)。

【式9】

根據(jù)以上可知，通過(guò)對(duì)量產(chǎn)電動(dòng)機(jī)中的q軸電流iq乘以ω_smpl/ω_std而成為與基準(zhǔn)電動(dòng)機(jī)相同的轉(zhuǎn)矩值。在此，轉(zhuǎn)矩指令校正部54的校正轉(zhuǎn)矩系數(shù)C_(crr)為該ω_smpl/ω_std、即量產(chǎn)電動(dòng)機(jī)中的無(wú)負(fù)載速度ω_smpl與基準(zhǔn)電動(dòng)機(jī)中的無(wú)負(fù)載速度ω_std之比。

圖4A是表示進(jìn)行這樣的校正處理的轉(zhuǎn)矩指令校正部54的結(jié)構(gòu)例的圖。如圖4A所示，轉(zhuǎn)矩指令校正部54具有乘法器54x，對(duì)被輸入的轉(zhuǎn)矩指令iq*乘以校正轉(zhuǎn)矩系數(shù)C_(crr)＝ω_smpl/ω_std，并將乘法運(yùn)算結(jié)果作為校正轉(zhuǎn)矩指令iq*_(crr)輸出。

這樣，在本實(shí)施方式中，設(shè)置轉(zhuǎn)矩指令校正部54來(lái)作為轉(zhuǎn)矩校正單元，由此使用校正轉(zhuǎn)矩系數(shù)C_(crr)對(duì)從速度控制部53輸出的轉(zhuǎn)矩指令iq*進(jìn)行校正。而且，通過(guò)這樣的轉(zhuǎn)矩指令(q軸電流指令)的校正，能夠消除電動(dòng)機(jī)個(gè)體差異所影響的轉(zhuǎn)矩偏差，從而能夠?qū)⑥D(zhuǎn)矩常數(shù)保持為固定。

也就是說(shuō)，在作為標(biāo)準(zhǔn)品而預(yù)先已知轉(zhuǎn)矩常數(shù)的基準(zhǔn)電動(dòng)機(jī)中，事先測(cè)定向電動(dòng)機(jī)繞組施加預(yù)先決定的規(guī)定的電壓時(shí)的無(wú)負(fù)載最高速度，在量產(chǎn)工序中在相同條件下對(duì)全部電動(dòng)機(jī)測(cè)定無(wú)負(fù)載最高速度。然后，根據(jù)該速度與標(biāo)準(zhǔn)品的速度之比、即在無(wú)負(fù)載狀態(tài)下向基準(zhǔn)電動(dòng)機(jī)的電動(dòng)機(jī)繞組施加規(guī)定的電壓時(shí)的無(wú)負(fù)載速度ω_std與在無(wú)負(fù)載狀態(tài)下向同步電動(dòng)機(jī)40的電動(dòng)機(jī)繞組47施加規(guī)定的電壓時(shí)的無(wú)負(fù)載速度ω_smpl之比ω_smpl/ω_std，來(lái)計(jì)算用于對(duì)轉(zhuǎn)矩進(jìn)行校正的校正轉(zhuǎn)矩系數(shù)C_(crr)，并對(duì)轉(zhuǎn)矩指令iq*乘以校正轉(zhuǎn)矩系數(shù)C_(crr)來(lái)進(jìn)行校正，通過(guò)實(shí)施如上的本實(shí)施方式中的轉(zhuǎn)矩常數(shù)的校正方法，能夠改善每個(gè)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩偏差。另外，具體地說(shuō)，只要構(gòu)成為例如將基于在量產(chǎn)工序中測(cè)定的無(wú)負(fù)載最高速度的校正轉(zhuǎn)矩系數(shù)C_(crr)存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器等存儲(chǔ)部中并由轉(zhuǎn)矩指令校正部54進(jìn)行校正即可。

此外，在以上的說(shuō)明中，示出了利用基于將向電動(dòng)機(jī)繞組施加的施加電壓設(shè)為固定的無(wú)負(fù)載速度的校正轉(zhuǎn)矩系數(shù)C_(crr)來(lái)進(jìn)行校正處理的方法，但是作為轉(zhuǎn)矩校正單元，也可以利用基于將電動(dòng)機(jī)速度設(shè)為固定時(shí)的施加電壓值的校正轉(zhuǎn)矩系數(shù)Cv_(crr)來(lái)進(jìn)行校正。

在該情況下，只要如下那樣計(jì)算校正轉(zhuǎn)矩系數(shù)Cv_(crr)即可。

首先，根據(jù)式(4)，當(dāng)將對(duì)基準(zhǔn)電動(dòng)機(jī)進(jìn)行控制使其以規(guī)定的速度ω_a旋轉(zhuǎn)時(shí)的施加電壓設(shè)為V_std時(shí)，能夠以下面的式(10)來(lái)表示感應(yīng)電壓常數(shù)K_std。

【式10】

另外，當(dāng)將在相同條件下對(duì)量產(chǎn)電動(dòng)機(jī)進(jìn)行控制使其以規(guī)定的速度ω_a旋轉(zhuǎn)時(shí)的施加電壓設(shè)為V_smpl時(shí)，能夠以下面的式(11)來(lái)表示感應(yīng)電壓常數(shù)K_smpl。

【式11】

若將式(10)、式(11)代入式(6)，則成為下面的式(12)。

【式12】

根據(jù)以上，通過(guò)對(duì)量產(chǎn)電動(dòng)機(jī)中的轉(zhuǎn)矩指令(q軸電流指令)iq*乘以為V_std/V_smpl的校正轉(zhuǎn)矩系數(shù)Cv_(crr)，也能夠?qū)﹄妱?dòng)機(jī)個(gè)體差異所影響的轉(zhuǎn)矩偏差進(jìn)行校正。即，也可以將校正轉(zhuǎn)矩系數(shù)Cv_(crr)設(shè)為在無(wú)負(fù)載狀態(tài)下對(duì)預(yù)先已知轉(zhuǎn)矩常數(shù)的基準(zhǔn)電動(dòng)機(jī)進(jìn)行控制使其以規(guī)定的速度旋轉(zhuǎn)時(shí)的向電動(dòng)機(jī)繞組施加的施加電壓V_std與對(duì)各個(gè)無(wú)刷電動(dòng)機(jī)100進(jìn)行控制使其以相同的規(guī)定的速度旋轉(zhuǎn)時(shí)的向電動(dòng)機(jī)繞組47施加的施加電壓V_smpl之比V_std/V_smpl。

圖4B是表示進(jìn)行這樣的校正處理的情況下的轉(zhuǎn)矩指令校正部54的結(jié)構(gòu)的圖。如圖4B所示，轉(zhuǎn)矩指令校正部54具有乘法器54x，對(duì)被輸入的轉(zhuǎn)矩指令iq*乘以校正轉(zhuǎn)矩系數(shù)Cv_(crr)＝V_std/V_smpl，并將乘法運(yùn)算結(jié)果作為校正轉(zhuǎn)矩指令iq*_(crr)輸出。

此外，在本實(shí)施方式中，作為校正后的轉(zhuǎn)矩的校正轉(zhuǎn)矩指令iq*_(crr)僅在電流控制部55中使用，但是也可以在其它控制器或者運(yùn)算中使用。

(實(shí)施方式2)

圖5是具備本發(fā)明的實(shí)施方式2中的電動(dòng)機(jī)控制裝置11的無(wú)刷電動(dòng)機(jī)101的框圖。與圖1所示的實(shí)施方式1相比，本電動(dòng)機(jī)控制裝置11具備對(duì)檢測(cè)轉(zhuǎn)矩iq進(jìn)行校正的檢測(cè)轉(zhuǎn)矩校正部33來(lái)代替轉(zhuǎn)矩指令iq*的校正。此外，在圖5中對(duì)與圖1相同的結(jié)構(gòu)要素標(biāo)注相同標(biāo)記，并省略關(guān)于這些要素的詳細(xì)說(shuō)明。

在圖5中，速度運(yùn)算部52根據(jù)由位置檢測(cè)器51檢測(cè)出的轉(zhuǎn)子位置信息Pr來(lái)計(jì)算電動(dòng)機(jī)速度，并將該電動(dòng)機(jī)速度作為檢測(cè)速度ω通知給速度控制部53。速度控制部53計(jì)算并輸出使速度指令ω*與檢測(cè)速度ω之間的偏差為零那樣的轉(zhuǎn)矩指令iq*。

另一方面，轉(zhuǎn)矩變換部32對(duì)由電流檢測(cè)器31檢測(cè)出的電動(dòng)機(jī)電流Idet進(jìn)行單位變換而變換為轉(zhuǎn)矩，并將該轉(zhuǎn)矩作為檢測(cè)轉(zhuǎn)矩iq輸出。然后，檢測(cè)轉(zhuǎn)矩校正部33使用校正轉(zhuǎn)矩系數(shù)Cd_(crr)來(lái)對(duì)檢測(cè)轉(zhuǎn)矩iq進(jìn)行校正，并將得到的校正轉(zhuǎn)矩iq_(crr)傳遞到電流控制部55。在本實(shí)施方式中，通過(guò)設(shè)置還對(duì)基于檢測(cè)出的電動(dòng)機(jī)電流Idet的檢測(cè)轉(zhuǎn)矩進(jìn)行校正的檢測(cè)轉(zhuǎn)矩校正部33，來(lái)將轉(zhuǎn)矩常數(shù)保持為固定。

然后，電流控制部55計(jì)算使轉(zhuǎn)矩指令iq*與校正轉(zhuǎn)矩iq_(crr)之間的偏差為零那樣的電壓指令Vc，并將該電壓指令Vc輸出到三相的逆變器23。

在此，關(guān)于檢測(cè)轉(zhuǎn)矩校正部33的校正內(nèi)容，對(duì)檢測(cè)轉(zhuǎn)矩(檢測(cè)出的q軸電流)如實(shí)施方式1的式(式9)那樣地乘以校正轉(zhuǎn)矩系數(shù)Cd_(crr)＝ω_smpl/ω_std，由此得到與基準(zhǔn)電動(dòng)機(jī)相同的轉(zhuǎn)矩值。在本實(shí)施方式中，通過(guò)這樣的對(duì)檢測(cè)轉(zhuǎn)矩iq的校正，能夠消除電動(dòng)機(jī)個(gè)體差異所影響的轉(zhuǎn)矩偏差，從而能夠?qū)⑥D(zhuǎn)矩常數(shù)保持為固定。

另外，在本實(shí)施方式中，通過(guò)對(duì)檢測(cè)轉(zhuǎn)矩(檢測(cè)出的q軸電流)如實(shí)施方式1的式(12)那樣地乘以校正轉(zhuǎn)矩系數(shù)Cdv_(crr)＝V_std/V_smpl，也能夠?qū)﹄妱?dòng)機(jī)個(gè)體差異所影響的轉(zhuǎn)矩偏差進(jìn)行校正。

產(chǎn)業(yè)上的可利用性

如以上那樣，本發(fā)明所涉及的電動(dòng)機(jī)控制裝置能夠消除由電動(dòng)機(jī)個(gè)體差異導(dǎo)致的轉(zhuǎn)矩偏差，因此能夠利用于伺服電動(dòng)機(jī)等所有具備速度控制部(包括電流副環(huán)(minor loop))的電動(dòng)機(jī)控制裝置中。

附圖標(biāo)記說(shuō)明

10、11：電動(dòng)機(jī)控制裝置；20：交流電源；21：整流電路；22：平滑電容器；23：逆變器；31：電流檢測(cè)器；32：轉(zhuǎn)矩變換部；33：檢測(cè)轉(zhuǎn)矩校正部；40：同步電動(dòng)機(jī)；41：轉(zhuǎn)子；42：軸；43：永磁體；44：軸承；45：定子；46：定子芯；47：電動(dòng)機(jī)繞組；48b：電路基板；48p：電路部件；51：位置檢測(cè)器；52：速度運(yùn)算部；53：速度控制部；54：轉(zhuǎn)矩指令校正部；54x：乘法器；55：電流控制部；100、101：無(wú)刷電動(dòng)機(jī)。