于2015年12月22日申請(qǐng)、申請(qǐng)?zhí)枮?015-250333的日本專利申請(qǐng)的全部公開(kāi)，包括說(shuō)明書(shū)、權(quán)利要求書(shū)、附圖以及摘要，通過(guò)引用整體并入本文。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及一種電機(jī)控制設(shè)備，該電機(jī)控制設(shè)備用于機(jī)床等之中的包括直線軸和旋轉(zhuǎn)軸的進(jìn)給軸。

背景技術(shù)：

利用永磁鐵的電機(jī)，比如，用于移動(dòng)機(jī)床等的進(jìn)給軸的無(wú)刷直流電機(jī)，要求高輸出和高速響應(yīng)，還需要維持質(zhì)量。特別地，機(jī)床等通常用在惡劣環(huán)境中。因此，常規(guī)地，為了處理由于老化的絕緣退化等，在電機(jī)完全失效之前，即，在故障的初始階段，在電機(jī)中進(jìn)行各種嘗試以檢測(cè)異常。

圖4和5為展示常規(guī)控制的框圖。關(guān)于一個(gè)控制對(duì)象，其中工作臺(tái)141由電機(jī)14通過(guò)滾珠螺桿142操作，基于通過(guò)u相電流檢測(cè)器12檢測(cè)的u相電流Iu、通過(guò)v相電流檢測(cè)器13檢測(cè)的v相電流Iv以及通過(guò)安裝在電機(jī)14上的位置檢測(cè)器15檢測(cè)的位置檢測(cè)值Pd，電流檢測(cè)值計(jì)算單元16輸出作為兩相電流檢測(cè)值的勵(lì)磁電流檢測(cè)值Idd和轉(zhuǎn)矩電流檢測(cè)值Iqd。微分器17對(duì)位置檢測(cè)值Pd進(jìn)行微分，并且輸出電機(jī)的速度檢測(cè)值Vdet。減法器2計(jì)算速度指令Vc與速度檢測(cè)值Vdet之差，并且輸出結(jié)果作為速度差Vdif。電流指令計(jì)算單元3基于所述速度差Vdif輸出作為兩相電流指令值的勵(lì)磁電流指令值Idc和轉(zhuǎn)矩電流指令值Iqc。減法器4計(jì)算勵(lì)磁電流指令值Idc與勵(lì)磁電流檢測(cè)值Idd之差，并且輸出結(jié)果作為勵(lì)磁電流差。d軸電壓差計(jì)算單元5基于所述勵(lì)磁電流差、比例增益Kp和積分增益Ki輸出勵(lì)磁電流共同相位電壓差ΔVdc。減法器6計(jì)算所述轉(zhuǎn)矩電流指令值Iqc與所述轉(zhuǎn)矩電流檢測(cè)值Iqd之差，輸出結(jié)果作為轉(zhuǎn)矩電流差。q軸電壓差計(jì)算單元7基于所述轉(zhuǎn)矩電流差、比例增益Kp和積分增益Ki輸出轉(zhuǎn)矩電流共同相位電壓差ΔVqc?；谒鏊俣葯z測(cè)值Vdet、所述勵(lì)磁電流指令值Idc以及所述轉(zhuǎn)矩電流指令值Iqc，電壓前饋值計(jì)算單元8基于速度檢測(cè)值Vdet、勵(lì)磁電流指令值Idc和轉(zhuǎn)矩電流，輸出勵(lì)磁電流共同相位電壓前饋值Vdff和轉(zhuǎn)矩電流共同相位電壓前饋值Vqff。加法器9基于所述勵(lì)磁電流共同相位電壓前饋值Vdff和所述勵(lì)磁電流共同相位電壓差ΔVdc輸出勵(lì)磁電流共同相位電壓指令Vdc，加法器10基于所述轉(zhuǎn)矩電流共同相位前饋值Vqff和所述轉(zhuǎn)矩電流共同相位電壓差ΔVqc輸出轉(zhuǎn)矩電流共同相位電壓指令Vqc。逆變器11基于所述勵(lì)磁電流共同相位電壓指令Vdc、所述轉(zhuǎn)矩電流共同相位電壓指令Vqc以及所述位置檢測(cè)值Pd輸出三相電流(u,v和w相)。d軸電壓差計(jì)算單元5計(jì)算的勵(lì)磁電流共同相位電壓差ΔVdc和q軸電壓差計(jì)算單元7計(jì)算的轉(zhuǎn)矩電流共同相位電壓差ΔVqc輸入至電壓差檢測(cè)器18。

所述電壓差檢測(cè)器18檢測(cè)電機(jī)是否處于異常狀態(tài)。如果所述電壓差檢測(cè)器18判斷電機(jī)處于異常狀態(tài)，則輸出指示該狀態(tài)的信號(hào)W1。在以下任意一種情況下，所述電壓差檢測(cè)器18判斷電機(jī)處于異常狀態(tài)并且輸出信號(hào)W1：勵(lì)磁電流共同相位電壓差ΔVdc的大小超過(guò)預(yù)設(shè)閾值Ref1；接收作為輸入的所述勵(lì)磁電流共同相位電壓差ΔVdc的一階滯后電路183的輸出的大小超過(guò)預(yù)設(shè)閾值Ref2；轉(zhuǎn)矩電流共同相位電壓差ΔVqc的大小超過(guò)預(yù)設(shè)閾值Ref3；接收作為輸入的所述轉(zhuǎn)矩電流共同相位電壓差ΔVqc的一階滯后電路188的輸出的大小超過(guò)預(yù)設(shè)閾值Ref4。收到所述信號(hào)W1之后，主機(jī)控制設(shè)備判斷電機(jī)處于異常狀態(tài)并且迅速地停止電機(jī)。

下面對(duì)能夠基于勵(lì)磁電流共同相位電壓差ΔVdc或轉(zhuǎn)矩電流共同相位電壓差ΔVqc檢測(cè)電機(jī)異常的原理進(jìn)行簡(jiǎn)單的說(shuō)明。在無(wú)刷直流電機(jī)的情況下，假設(shè)線圈電阻為R，電感值為L(zhǎng)，電角頻率為ωe，電機(jī)速度為ω，感應(yīng)電壓常數(shù)為Ke，勵(lì)磁電流共同相位電壓理論值Vd和轉(zhuǎn)矩電流共同相位電壓理論值Vq的電壓方程式通常表示為方程式(1)和方程式(2)。

Vd＝R×Id+ωe×L×Iq 方程式(1)

Vq＝R×Iq-ωe×L×Id+ω×Ke 方程式(2)

如果電機(jī)構(gòu)造為電機(jī)的常數(shù)幾乎以理論給予值提供，并且如果方程式(1)計(jì)算的Vd輸出為勵(lì)磁電流共同相位電壓前饋值Vdff以及方程式(2)計(jì)算的Vq輸出為轉(zhuǎn)矩電流共同相位電壓前饋值Vqff，逆變器單元11輸出具有與理論值相同的值的三相電流(u,v和w相位)。因此，因?yàn)閯?lì)磁電流指令值Idc等于勵(lì)磁電流檢測(cè)值Idd，d軸電壓差計(jì)算單元5的輸出ΔVdc為零。進(jìn)一步地，因?yàn)檗D(zhuǎn)矩電流指令值Iqc等于轉(zhuǎn)矩電流檢測(cè)值Iqd，q軸電壓差計(jì)算單元7的輸出ΔVqc為零。然而，如果線圈電阻、電感值以及感應(yīng)電壓常數(shù)由于制造缺陷等偏離其理論值，則產(chǎn)生勵(lì)磁電流共同相位電壓差ΔVdc和轉(zhuǎn)矩電流共同相位電壓差ΔVqc。即，在異常狀態(tài)下，線圈電阻、電感值以及感應(yīng)電壓常數(shù)與其理論值大不相同，勵(lì)磁電流共同相位電壓差ΔVdc和轉(zhuǎn)矩電流共同相位電壓差ΔVqc同樣是大的，并且由此可以通過(guò)利用電壓差檢測(cè)器18監(jiān)控這些值ΔVdc和ΔVqc來(lái)檢測(cè)電機(jī)中的異常存在。

進(jìn)一步地，如果電流指令意外地改變，由于控制延遲等，可能根據(jù)電機(jī)的常數(shù)在一瞬間產(chǎn)生大的差ΔVdc和ΔVqc，并且可能錯(cuò)誤地檢測(cè)到電機(jī)中的異常。在此情況下，可基于用于ΔVdc的一階滯后電路的輸出和用于ΔVqc的一階滯后電路的輸出檢測(cè)電機(jī)中的異常存在。

此處，這種異常檢測(cè)包括兩種類(lèi)型的錯(cuò)誤檢測(cè)：將正常錯(cuò)誤地檢測(cè)為“異?！钡摹斑^(guò)度檢測(cè)”，以及盡管發(fā)生異常也錯(cuò)誤地檢測(cè)為“正?！钡摹爱惓：雎浴?。在圖4和5所示的常規(guī)技術(shù)中，為了表示“過(guò)度檢測(cè)”，所述閾值Ref1,Ref2,Ref3,和Ref4以及所述一階滯后電路183和188的常數(shù)需要設(shè)定為大于其理論值，這可能在檢測(cè)異常中造成難題。然而，當(dāng)電機(jī)由于機(jī)器碰撞或超載狀態(tài)而產(chǎn)生熱量時(shí)，或者當(dāng)由于逆變器的故障等而導(dǎo)致意外的電流流動(dòng)時(shí)，易于產(chǎn)生退磁，退磁為電機(jī)故障模式的一種。同時(shí)，如上所述，如果各種常數(shù)設(shè)定為大于其理論值，則存在僅在電機(jī)加速至一定程度后才可以檢測(cè)異常檢測(cè)的問(wèn)題。因此，在退磁狀態(tài)下，僅在工作臺(tái)141加速并且大體達(dá)到目標(biāo)速度之后才可以檢測(cè)電機(jī)中的異常，由此延遲了退磁狀態(tài)的檢測(cè)。此處，存在一種可能性，在所述退磁狀態(tài)下，理想的減速轉(zhuǎn)矩不能在減速時(shí)輸出，工作臺(tái)141超過(guò)目標(biāo)位置并且引起機(jī)器碰撞等。即，如果增加所述閾值Ref1,Ref2,Ref3和Ref4的值以防止過(guò)度檢測(cè)，則引起不能在必要時(shí)間檢測(cè)退磁的異常忽略。此外，相反地，如果所述閾值Ref1,Ref2,Ref3和Ref4的值減少，則存在另一問(wèn)題，頻繁地引起盡管不存在退磁而錯(cuò)誤地檢測(cè)為出現(xiàn)退磁的過(guò)度檢測(cè)。因此，本申請(qǐng)公開(kāi)了一種電機(jī)控制設(shè)備，其可以改進(jìn)退磁的檢測(cè)精確性。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本申請(qǐng)公開(kāi)了一種電機(jī)控制設(shè)備，用于控制由從直流電源轉(zhuǎn)換的三相交流電驅(qū)動(dòng)的電機(jī)。所述電機(jī)控制設(shè)備包括：電流指令計(jì)算單元，基于作為速度指令與電機(jī)的速度檢測(cè)值之差的速度差輸出轉(zhuǎn)矩電流指令值和勵(lì)磁電流指令值；電流檢測(cè)值計(jì)算單元，通過(guò)電機(jī)的三相電流檢測(cè)值計(jì)算轉(zhuǎn)矩電流檢測(cè)值和勵(lì)磁電流檢測(cè)值；d軸電壓差計(jì)算單元，基于所述勵(lì)磁電流指令值和所述勵(lì)磁電流檢測(cè)值計(jì)算與勵(lì)磁電流同相的勵(lì)磁電流共同相位電壓差；q軸電壓差計(jì)算單元，基于所述轉(zhuǎn)矩電流指令值和所述轉(zhuǎn)矩電流檢測(cè)值計(jì)算與轉(zhuǎn)矩電流同相的轉(zhuǎn)矩電流共同相位電壓差；d軸電壓指令計(jì)算單元，基于所述勵(lì)磁電流共同相位電壓差和所述勵(lì)磁電流共同相位電壓前饋值計(jì)算與勵(lì)磁電流同相的勵(lì)磁電流共同相位電壓指令；q軸電壓指令計(jì)算單元，基于所述轉(zhuǎn)矩電流共同相位電壓差和所述轉(zhuǎn)矩電流共同相位電壓前饋值計(jì)算與轉(zhuǎn)矩電流同相的轉(zhuǎn)矩電流共同相位電壓指令；以及逆變器單元，基于所述轉(zhuǎn)矩電流共同相位電壓指令、所述勵(lì)磁電流共同相位電壓指令和電機(jī)的位置檢測(cè)值向電機(jī)輸出三相電流。在所述電機(jī)控制設(shè)備中，當(dāng)滿足所有以下條件時(shí)，則判斷出現(xiàn)退磁：所述勵(lì)磁電流共同相位電壓差、所述轉(zhuǎn)矩電流共同相位電壓差以及其一階滯后電路的輸出值中的至少一個(gè)超過(guò)預(yù)設(shè)的相應(yīng)閾值；所述速度指令和所述速度檢測(cè)值之差超過(guò)預(yù)設(shè)閾值；以及正在進(jìn)行加速。

利用本申請(qǐng)公開(kāi)的電機(jī)控制設(shè)備，能夠高精確性地檢測(cè)退磁的發(fā)生以及迅速且安全地停止所述電機(jī)。

附圖說(shuō)明

參考附圖，對(duì)本公開(kāi)的實(shí)施例進(jìn)行描述，其中：

圖1為展示一個(gè)實(shí)施例的框圖；

圖2為展示速度差檢測(cè)器的一個(gè)示例的框圖；

圖3為展示電壓差檢測(cè)器的另一示例的框圖；

圖4為展示一種現(xiàn)有技術(shù)的框圖；以及

圖5為展示電壓差檢測(cè)器的一個(gè)示例的示意圖。

具體實(shí)施方式

對(duì)實(shí)施例進(jìn)行描述。與現(xiàn)有技術(shù)的示例中相同的部件分配相同的參考編號(hào)，省略其詳細(xì)描述。圖1和圖2展示了本發(fā)明的電機(jī)控制設(shè)備的框圖。類(lèi)似于圖4例示的電機(jī)控制設(shè)備，本發(fā)明的電機(jī)控制設(shè)備也是基于速度差Vdif輸出兩相電流指令值Idc和Iqc，并對(duì)電流指令值Idc和Iqc之差(電流差)以及電流反饋值Idd和Iqd之差(電流差)進(jìn)行比例積分，并且輸出兩相電壓差ΔVdc和ΔVqc。此外，所述電機(jī)控制設(shè)備還基于所述兩相電流指令值Idc和Iqc以及電機(jī)14的速度檢測(cè)值Vdet計(jì)算兩相電壓前饋值Vdff和Vqff。然后，所述電機(jī)控制設(shè)備將電壓前饋值Vdff和Vqff分別添加至相同相位的電壓差ΔVdc和ΔVqc，由此計(jì)算兩相電壓指令值Vdc和Vqc。在這種情況下，加法器9和10分別用作d軸電壓指令計(jì)算單元和q軸電壓指令計(jì)算單元。逆變器單元11基于所述兩相電壓指令值Vdc和Vqc以及電機(jī)14的位置檢測(cè)值輸出三相電流Iu,Iw和Iv。

如此的電機(jī)控制設(shè)備具有電壓差檢測(cè)器18、速度差檢測(cè)器20以及加速檢測(cè)器21，以便檢測(cè)電機(jī)14的退磁出現(xiàn)。所述電壓差檢測(cè)器18具有如圖5所示的結(jié)構(gòu)。更具體地，所述電壓差檢測(cè)器18具有四個(gè)比較器182、185、187和189，或電路(OR circuit)191以及狀態(tài)指示器192。所述比較器182將勵(lì)磁電流共同相位電壓差ΔVdc與閾值ref1進(jìn)行比較，當(dāng)一階滯后電路輸出值較大時(shí)輸出“1”。比較器185將勵(lì)磁電流共同相位電壓差ΔVdc與閾值ref2進(jìn)行比較，當(dāng)一階滯后電路輸出值較大時(shí)輸出“1”。所述比較器187將轉(zhuǎn)矩電流共同相位電壓差ΔVqc與閾值ref3進(jìn)行比較，當(dāng)轉(zhuǎn)矩電流共同相位電壓差ΔVqc較大時(shí)輸出“1”。所述比較器189將轉(zhuǎn)矩電流共同相位電壓差ΔVqc的一階滯后電路輸出值與閾值ref4進(jìn)行比較，當(dāng)一階滯后電路輸出值較大時(shí)輸出“1”。

如果所述四個(gè)比較器182、185、187和189的至少一個(gè)輸出“1”，所述或電路191指令所述狀態(tài)指示器192輸出一個(gè)信號(hào)。所述狀態(tài)指示器192在收到指令后輸出信號(hào)W1。即，如果所述勵(lì)磁電流共同相位電壓差ΔVdc、所述轉(zhuǎn)矩電流共同相位電壓差ΔVqc及其一階滯后電路輸出值中的至少一個(gè)大于相應(yīng)閾值ref1、ref2、ref3或ref4，所述電壓差檢測(cè)器18輸出信號(hào)W1以指示此狀態(tài)。

如果速度差Vdif的大小超過(guò)預(yù)設(shè)閾值Ref，速度差檢測(cè)器20輸出信號(hào)W2以指示此狀態(tài)。圖2為展示速度差檢測(cè)器20的一個(gè)示例的框圖。此速度差檢測(cè)器20具有比較器203和狀態(tài)指示器204。所述比較器203接收作為輸入的速度差Vdif的絕對(duì)值(絕對(duì)值獲取單元201的輸出值)和預(yù)設(shè)閾值Ref。如果速度差Vdif較大，所述比較器203指示狀態(tài)指示器204輸出一個(gè)信號(hào)。所述狀態(tài)指示器204在接收指令后輸出信號(hào)W2。此處，所述速度差Vdif為出現(xiàn)退磁時(shí)增大的參數(shù)。即，當(dāng)退磁出現(xiàn)時(shí)，電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩減小，不能獲得理想加速。因此，電機(jī)的速度檢測(cè)值Vdet并非理想速度。因此，當(dāng)退磁出現(xiàn)時(shí)，所述速度差Vdif增加。

所述加速檢測(cè)器21通過(guò)速度指令Vc檢測(cè)是否正在進(jìn)行加速，并且輸出信號(hào)W3以指示此狀態(tài)。與電路(AND circuit)22基于所述信號(hào)W1、W2和W3執(zhí)行與計(jì)算，并且輸出信號(hào)W以指示此狀態(tài)。即，所述與電路22僅在信號(hào)W1、W2和W3都輸入時(shí)輸出所述信號(hào)W。當(dāng)所述主機(jī)控制設(shè)備接收作為輸入的所述信號(hào)W時(shí)，判斷電機(jī)中出現(xiàn)退磁，并且迅速地停止電機(jī)。換言之，如果滿足所有以下條件，所述主機(jī)控制設(shè)備判斷出現(xiàn)退磁：正在進(jìn)行加速；電壓差(ΔVdc、ΔVqc或其一階滯后電路輸出值)大；以及速度差Vdif大。

因此，監(jiān)控了電壓差、速度差和加速的存在的三個(gè)元件，以便減少退磁的錯(cuò)誤檢測(cè)并且改進(jìn)退磁的檢測(cè)精確性。此處，所述錯(cuò)誤檢測(cè)包括盡管發(fā)生異常而錯(cuò)誤地檢測(cè)為“正常”的“異常忽略”以及錯(cuò)誤地檢測(cè)正常為“出現(xiàn)退磁”的“過(guò)度檢測(cè)”。

在本實(shí)施例中，為了減少“異常忽略”，待與電壓差(ΔVdc、ΔVqc或其一階滯后電路輸出值)以及速度差Vdif比較的所述閾值ref1,ref2,ref3,ref4和Ref的值為相對(duì)的小理論值。此處，所述理論值為差值，該差值由正常電機(jī)中由于電機(jī)的個(gè)別差異導(dǎo)致的特征值的變化和控制延遲所引起。例如，如上所述，d軸和q軸的電壓指令理論值可以根據(jù)方程式(1)和(2)計(jì)算。方程式(1)和(2)中使用的線圈電阻R、電感L以及感應(yīng)電壓常數(shù)Ke的值采用定值，不考慮電機(jī)中的個(gè)別差異。另一方面，即使電機(jī)是正常的，電機(jī)的線圈電阻R、電感L以及感應(yīng)電壓常數(shù)Ke的值在實(shí)際中變化。由于每個(gè)電機(jī)的特征值的如此變化以及控制延遲，電壓差ΔVdc和ΔVqc變得大于0。在本實(shí)施例中，將即使在正常電機(jī)中也可能產(chǎn)生的特征值的變化所引起的電壓差ΔVdc和ΔVqc的值以及控制延遲所引起的電壓差ΔVdc和ΔVqc的值分別相加，該求和值(理論值)設(shè)定為閾值ref1,ref2,ref3和ref4。如此的理論值可以通過(guò)提前進(jìn)行試驗(yàn)等來(lái)獲得。

類(lèi)似地，將即使在正常電機(jī)中也可能產(chǎn)生的特征值(慣性和轉(zhuǎn)矩)的變化所引起的速度差的值以及控制延遲所引起的速度差的值相加，該求和值(理論值)設(shè)定為閾值Ref。所述閾值Ref的理論值還可以通過(guò)提前進(jìn)行試驗(yàn)等來(lái)獲得。

如果待比較的所述閾值ref1,ref2,ref3,ref4和Ref的值減小，可以減少“異常忽略”，但出現(xiàn)將正常識(shí)別為“出現(xiàn)退磁”的“過(guò)度檢測(cè)”。在本實(shí)施例中，為了防止這種“過(guò)度檢測(cè)”，僅在W1和W2都輸出時(shí)判斷“出現(xiàn)退磁”。原因見(jiàn)下文。

雖然退磁出現(xiàn)時(shí)電壓差ΔVdc和ΔVqc以及速度差Vdif增加，它們基本上是不相關(guān)的參數(shù)。例如，不僅在出現(xiàn)退磁時(shí)，而且當(dāng)線圈電阻R或電感L由于開(kāi)路、電機(jī)相間短路等而改變時(shí)，以及當(dāng)比如切割沖擊扭矩的一個(gè)扭矩大幅度地增加和電流指令突然改變時(shí)，電壓差ΔVdc和ΔVqc也會(huì)增加。另一方面，所述速度差Vdif在這些情況下不會(huì)特別增加。進(jìn)一步地，當(dāng)切割載荷增加時(shí)，所述速度差Vdif增加。另一方面，所述電壓差ΔVdc和ΔVqc在此情況下不會(huì)特別增加，即使是大切割載荷。

因此，如果單獨(dú)基于電壓差ΔVdc和ΔVqc判斷存在退磁，則存在將開(kāi)路、電機(jī)相間短路或電流指令中的突然變化的出現(xiàn)錯(cuò)誤地檢測(cè)為出現(xiàn)“退磁”(過(guò)度檢測(cè))的風(fēng)險(xiǎn)。另一方面，如果單獨(dú)基于所述速度差Vdif判斷存在退磁，則存在當(dāng)切割載荷逐漸增加時(shí)錯(cuò)誤地檢測(cè)為“退磁”出現(xiàn)的風(fēng)險(xiǎn)。雖然所述電壓差ΔVdc和ΔVqc與所述速度差Vdif之間沒(méi)有關(guān)聯(lián)，在本實(shí)施例中，通過(guò)監(jiān)控在退磁中增加的兩種類(lèi)型的參數(shù)，可以有效地防止過(guò)度檢測(cè)。此外，因?yàn)榭梢杂行У胤乐惯^(guò)度檢測(cè)，用于判斷退磁的出現(xiàn)的所述閾值Ref,ref1,ref2,ref3,ref4的值可以減小，由此減少遺漏異常的“異常忽略”。

如果在由于開(kāi)始切割產(chǎn)生劇烈的沖擊扭矩之后切割載荷大，即使不出現(xiàn)退磁，電壓差ΔVdc和ΔVqc以及速度差Vdif也會(huì)增加。在這種情況下，盡管退磁出現(xiàn)的不存在，但存在錯(cuò)誤地判斷切割之后立即出現(xiàn)退磁的“過(guò)度檢測(cè)”的風(fēng)險(xiǎn)。通常，在切割之前，機(jī)床通常以快進(jìn)方式執(zhí)行接近操作直至切割點(diǎn)。所述接近操作在開(kāi)始時(shí)必然地具有加速操作。通過(guò)僅在該加速操作期間而不在切割期間判斷是否出現(xiàn)退磁，可以防止以上描述的切割之后立即發(fā)生的錯(cuò)誤檢測(cè)(過(guò)度檢測(cè))。

進(jìn)一步地，如果出現(xiàn)退磁，當(dāng)快進(jìn)速度減速時(shí)，過(guò)沖變得更大，且可能由于機(jī)器碰撞引起大的破壞。因此，當(dāng)出現(xiàn)退磁時(shí)，優(yōu)選在減速開(kāi)始之前檢測(cè)電機(jī)故障，并且迅速地停止電機(jī)。即使出現(xiàn)退磁，通過(guò)在加速期間判斷退磁的出現(xiàn)，可以在減速開(kāi)始之前停止電機(jī)，由此有效地防止機(jī)器超過(guò)目標(biāo)位置并且與其它部分碰撞的問(wèn)題。

從以上描述明顯看出，在本實(shí)施例中，如果滿足所有以下條件，通過(guò)輸出指示出現(xiàn)退磁的信號(hào)W，可以有效地防止盡管沒(méi)有出現(xiàn)退磁而錯(cuò)誤地檢測(cè)為出現(xiàn)退磁的“過(guò)度檢測(cè)”：電壓差ΔVdc或ΔVqc大；速度差Vdif大；以及正在進(jìn)行加速。此外，因?yàn)槟軌蚍乐惯^(guò)度檢測(cè)，可以減小所述閾值Ref,ref1,ref2,ref3和ref4，并且可以防止錯(cuò)誤地檢測(cè)退磁出現(xiàn)為“正?！钡摹爱惓：雎浴?。然后，因?yàn)槟軌蚍乐巩惓：雎裕梢暂p易地發(fā)現(xiàn)退磁，并且可以迅速地停止電機(jī)。因此，可以有效地防止所述問(wèn)題，比如，機(jī)器與其它部分的碰撞。

下一步，對(duì)另一實(shí)施例進(jìn)行描述。圖3為電機(jī)控制設(shè)備的電壓差檢測(cè)器18的另一實(shí)施例的框圖。當(dāng)勵(lì)磁電流共同相位電壓差ΔVdc的大小超過(guò)預(yù)設(shè)閾值ref1時(shí)，或者當(dāng)轉(zhuǎn)矩電流共同相位電壓差ΔVqc的大小超過(guò)預(yù)設(shè)閾值ref3，此電壓差檢測(cè)器18檢測(cè)電機(jī)處于異常狀態(tài)并且輸出此狀態(tài)W1。換言之，在此實(shí)施例中，不監(jiān)控電壓差ΔVdc和ΔVqc的一階滯后電路輸出值。這是因?yàn)?，所述速度差檢測(cè)器20和所述加速檢測(cè)器21用于減少退磁的錯(cuò)誤檢測(cè)的可能性，并且與傳統(tǒng)示例相比，即使沒(méi)有一階滯后電路，也可以以更高精確度檢測(cè)電機(jī)中的異常，比如，退磁。