本發(fā)明涉及電子控制
技術(shù)領(lǐng)域：
，特別涉及一種電機(jī)轉(zhuǎn)速控制方法及系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
：電動(dòng)汽車(chē)是新能源行業(yè)里最熱門(mén)的話(huà)題，近年來(lái)國(guó)內(nèi)電動(dòng)汽車(chē)技術(shù)的發(fā)展突飛猛進(jìn)，同時(shí)也對(duì)電動(dòng)汽車(chē)的性能提出更多要求。就汽車(chē)而言，對(duì)轉(zhuǎn)速控制的響應(yīng)度和精度有嚴(yán)格的要求，尤其在路況復(fù)雜的城市道路上，各種狀況頻發(fā)，所以對(duì)轉(zhuǎn)速控制的響應(yīng)度要高，控制精度要精確。通常電機(jī)的轉(zhuǎn)速控制是通過(guò)計(jì)算當(dāng)前速度指令的轉(zhuǎn)速與實(shí)際轉(zhuǎn)速的差值以及當(dāng)前電機(jī)的加速度并通過(guò)PI調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)化為當(dāng)前需要的扭矩來(lái)執(zhí)行。轉(zhuǎn)速在上升過(guò)程中目標(biāo)轉(zhuǎn)速與當(dāng)前轉(zhuǎn)速之間的差值變小，相應(yīng)的用于驅(qū)動(dòng)的扭矩也隨之變小，因此，轉(zhuǎn)速提升的加速度有顯著下降，從而延長(zhǎng)了轉(zhuǎn)速響應(yīng)時(shí)長(zhǎng)，降低了轉(zhuǎn)速控制的響應(yīng)度?，F(xiàn)有技術(shù)為了解決轉(zhuǎn)速控制的響應(yīng)度較低的問(wèn)題，通常電機(jī)控制單元通過(guò)調(diào)整PI調(diào)節(jié)的參數(shù)有意識(shí)的將算法向驅(qū)動(dòng)方面偏移，利用提升I變量的方法加大最終階段的驅(qū)動(dòng)力從而縮減轉(zhuǎn)速響應(yīng)時(shí)長(zhǎng)。然而在縮減轉(zhuǎn)速響應(yīng)時(shí)長(zhǎng)的同時(shí)，往往伴隨著轉(zhuǎn)速的超調(diào)。這是由PI算法的特性決定的，PI算法其實(shí)是動(dòng)力與調(diào)整的對(duì)立統(tǒng)一。通過(guò)I變量提供沖力，然后通過(guò)P變量進(jìn)行微調(diào)以保證穩(wěn)定。當(dāng)I變量提供的沖力增加時(shí)，P變量提供的調(diào)整能力就不足以滿(mǎn)足對(duì)沖力的微調(diào)，不可避免的會(huì)輕微失控從而導(dǎo)致轉(zhuǎn)速超調(diào)。如果相應(yīng)的增加P變量又會(huì)削弱驅(qū)動(dòng)力的效果，導(dǎo)致增加轉(zhuǎn)速響應(yīng)時(shí)長(zhǎng)。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本發(fā)明提供了一種電機(jī)轉(zhuǎn)速控制方法及系統(tǒng)，解決現(xiàn)有技術(shù)不能兼顧縮減轉(zhuǎn)速響應(yīng)時(shí)長(zhǎng)和轉(zhuǎn)速超調(diào)的問(wèn)題。本發(fā)明提供了一種電機(jī)轉(zhuǎn)速控制方法，包括：接收轉(zhuǎn)速指令，以該轉(zhuǎn)速指令包含的轉(zhuǎn)速信息作為指令轉(zhuǎn)速；以指令轉(zhuǎn)速和電動(dòng)機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)速的差值作為第一轉(zhuǎn)速差，判斷第一轉(zhuǎn)速差是否大于第一閾值，如果否，則以指令轉(zhuǎn)速作為目標(biāo)轉(zhuǎn)速，如果是，則以指令轉(zhuǎn)速與第一補(bǔ)償轉(zhuǎn)速之和作為目標(biāo)轉(zhuǎn)速；獲取第二轉(zhuǎn)速差，第二轉(zhuǎn)速差為目標(biāo)轉(zhuǎn)速和電動(dòng)機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)速的差值；將第一轉(zhuǎn)速差與第二轉(zhuǎn)速差的差值作為加速度；以加速度作為PI控制的比例調(diào)節(jié)項(xiàng)，以第二轉(zhuǎn)速差作為PI控制的積分調(diào)節(jié)項(xiàng)，并分別獲取比例調(diào)節(jié)項(xiàng)的系數(shù)和積分調(diào)節(jié)項(xiàng)的系數(shù)；對(duì)電動(dòng)機(jī)的扭矩進(jìn)行PI控制。優(yōu)選地，所述判斷第一轉(zhuǎn)速差是否大于第一閾值，如果否，則以指令轉(zhuǎn)速作為目標(biāo)轉(zhuǎn)速，如果是，則以指令轉(zhuǎn)速與第一補(bǔ)償轉(zhuǎn)速之和作為目標(biāo)轉(zhuǎn)速，包括：判斷第一轉(zhuǎn)速差是否小于第二閾值，如果是，則以指令轉(zhuǎn)速作為目標(biāo)轉(zhuǎn)速；判斷第一轉(zhuǎn)速差是否大于第三閾值，如果是，則以指令轉(zhuǎn)速與第一補(bǔ)償轉(zhuǎn)速之和作為目標(biāo)轉(zhuǎn)速；其中，第二閾值≤第一閾值≤第三閾值。優(yōu)選地，所述判斷第一轉(zhuǎn)速差是否大于第一閾值，如果否，則以指令轉(zhuǎn)速作為目標(biāo)轉(zhuǎn)速；如果是，則以指令轉(zhuǎn)速與第一補(bǔ)償轉(zhuǎn)速之和作為目標(biāo)轉(zhuǎn)速包括：判斷第一轉(zhuǎn)速差是否小于第四閾值，如果是，則以指令轉(zhuǎn)速作為目標(biāo)轉(zhuǎn)速；判斷第一轉(zhuǎn)速差是否≥第四閾值、且≤第五閾值，如果是，則以指令轉(zhuǎn)速與第一補(bǔ)償轉(zhuǎn)速之和作為目標(biāo)轉(zhuǎn)速；判斷第一轉(zhuǎn)速差是否大于第五閾值，如果是，則以指令轉(zhuǎn)速與第二補(bǔ)償轉(zhuǎn)速之和作為目標(biāo)轉(zhuǎn)速。優(yōu)選地，所述分別獲取比例調(diào)節(jié)項(xiàng)和積分調(diào)節(jié)項(xiàng)的系數(shù)包括：通過(guò)查加速度-比例系數(shù)表和查第二轉(zhuǎn)速差-積分系數(shù)表，分別獲取比例調(diào)節(jié)項(xiàng)的系數(shù)和積分調(diào)節(jié)項(xiàng)的系數(shù)。優(yōu)選地，所述對(duì)電動(dòng)機(jī)的扭矩進(jìn)行PI控制的目標(biāo)扭矩值為：加速度與比例調(diào)節(jié)項(xiàng)的系數(shù)的乘積，和第二轉(zhuǎn)速差與積分調(diào)節(jié)項(xiàng)的系數(shù)的乘積之和作為PI控制的目標(biāo)扭矩值。相應(yīng)地，本發(fā)明還提供了一種電機(jī)轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)，包括：電機(jī)控制單元、以及與所述電機(jī)控制單元分別連接的轉(zhuǎn)速傳感器、油門(mén)踏板和電動(dòng)機(jī)；油門(mén)踏板用于采集駕駛員踩下的深淺信息，并將該深淺信息轉(zhuǎn)換為轉(zhuǎn)速指令發(fā)送給電機(jī)控制單元；轉(zhuǎn)速傳感器用于采集電動(dòng)機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)速，并將該實(shí)際轉(zhuǎn)速發(fā)送給電機(jī)控制單元；電機(jī)控制單元用于以該轉(zhuǎn)速指令包含的轉(zhuǎn)速信息作為指令轉(zhuǎn)速，以指令轉(zhuǎn)速和電動(dòng)機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)速的差值作為第一轉(zhuǎn)速差，判斷第一轉(zhuǎn)速差是否大于第一閾值，如果否，則以指令轉(zhuǎn)速作為目標(biāo)轉(zhuǎn)速，如果是，則以指令轉(zhuǎn)速與第一補(bǔ)償轉(zhuǎn)速之和作為目標(biāo)轉(zhuǎn)速；然后獲取第二轉(zhuǎn)速差，第二轉(zhuǎn)速差為目標(biāo)轉(zhuǎn)速和電動(dòng)機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)速的差值；并將第一轉(zhuǎn)速差與第二轉(zhuǎn)速差的差值作為加速度；接著分別獲取以加速度作為比例調(diào)節(jié)項(xiàng)的系數(shù)和以第二轉(zhuǎn)速差作為積分調(diào)節(jié)項(xiàng)的系數(shù)；根據(jù)加速度、以加速度作為比例調(diào)節(jié)項(xiàng)的系數(shù)、第二轉(zhuǎn)速差、和以第二轉(zhuǎn)速差作為積分調(diào)節(jié)項(xiàng)的系數(shù)，對(duì)電動(dòng)機(jī)的扭矩進(jìn)行PI控制。優(yōu)選地，所述電機(jī)控制單元具體用于判斷第一轉(zhuǎn)速差是否小于第二閾值，如果是，則以指令轉(zhuǎn)速作為目標(biāo)轉(zhuǎn)速；判斷第一轉(zhuǎn)速差是否大于第三閾值，如果是，則以指令轉(zhuǎn)速與第一補(bǔ)償轉(zhuǎn)速之和作為目標(biāo)轉(zhuǎn)速；其中，第二閾值≤第一閾值≤第三閾值。優(yōu)選地，所述電機(jī)控制單元具體用于判斷第一轉(zhuǎn)速差是否小于第四閾值，如果是，則以指令轉(zhuǎn)速作為目標(biāo)轉(zhuǎn)速；判斷第一轉(zhuǎn)速差是否≥第四閾值、且≤第五閾值，如果是，則以指令轉(zhuǎn)速與第一補(bǔ)償轉(zhuǎn)速之和作為目標(biāo)轉(zhuǎn)速；判斷第一轉(zhuǎn)速差是否大于第五閾值，如果是，則以指令轉(zhuǎn)速與第二補(bǔ)償轉(zhuǎn)速之和作為目標(biāo)轉(zhuǎn)速。優(yōu)選地，所述系統(tǒng)還包括：存儲(chǔ)器，與所述電機(jī)控制單元相連，用于存儲(chǔ)加速度-比例系數(shù)表、和第二轉(zhuǎn)速差-積分系數(shù)表；所述電機(jī)控制單元具體用于通過(guò)查加速度-比例系數(shù)表和查第二轉(zhuǎn)速差-積分系數(shù)表，分別獲取比例調(diào)節(jié)項(xiàng)和積分調(diào)節(jié)項(xiàng)的系數(shù)。優(yōu)選地，所述電機(jī)的扭矩值為：加速度與比例調(diào)節(jié)項(xiàng)的系數(shù)的乘積，和第二轉(zhuǎn)速差與積分調(diào)節(jié)項(xiàng)的系數(shù)的乘積之和作為PI控制的目標(biāo)扭矩值。本發(fā)明提供的一種電機(jī)轉(zhuǎn)速控制方法及系統(tǒng)，在接收轉(zhuǎn)速指令后，判斷第一轉(zhuǎn)速差是否大于第一閾值，如果否，則以指令轉(zhuǎn)速作為目標(biāo)轉(zhuǎn)速，如果是，則以指令轉(zhuǎn)速與第一補(bǔ)償轉(zhuǎn)速之和作為目標(biāo)轉(zhuǎn)速，這樣可以有效提升I變量以加大驅(qū)動(dòng)力，且不易導(dǎo)致轉(zhuǎn)速超調(diào)；然后獲取第二轉(zhuǎn)速差；將第一轉(zhuǎn)速差與第二轉(zhuǎn)速差的差值作為加速度；以加速度作為PI控制的比例調(diào)節(jié)項(xiàng)，以第二轉(zhuǎn)速差作為PI控制的積分調(diào)節(jié)項(xiàng)，并分別獲取比例調(diào)節(jié)項(xiàng)和積分調(diào)節(jié)項(xiàng)的系數(shù)；對(duì)電動(dòng)機(jī)的扭矩進(jìn)行PI控制。本發(fā)明可以在第一轉(zhuǎn)速差超過(guò)第一閾值時(shí)利用提升I變量的方法加大加速后期階段的驅(qū)動(dòng)力從而縮減轉(zhuǎn)速響應(yīng)時(shí)長(zhǎng)，在轉(zhuǎn)速相差未超過(guò)第一閾值時(shí)通過(guò)I變量防止轉(zhuǎn)速超調(diào)，有效地解決現(xiàn)有技術(shù)不能兼顧縮減轉(zhuǎn)速響應(yīng)時(shí)長(zhǎng)和轉(zhuǎn)速超調(diào)的問(wèn)題。進(jìn)一步地，本發(fā)明判斷第一轉(zhuǎn)速差是否小于第二閾值或者大于第三閾值，并據(jù)此設(shè)定目標(biāo)轉(zhuǎn)速，這樣就設(shè)定了防波動(dòng)閾值區(qū)間，可以有效防止轉(zhuǎn)速差值在閥值附近波動(dòng)時(shí)不斷觸發(fā)判斷條件造成模式的頻繁切換。進(jìn)一步地，本發(fā)明判斷第一轉(zhuǎn)速差的閾值為分段閾值，例如，判斷第一轉(zhuǎn)速差是否小于第四閾值，如果是，則以指令轉(zhuǎn)速作為目標(biāo)轉(zhuǎn)速；判斷第一轉(zhuǎn)速差是否≥第四閾值、且≤第五閾值，如果是，則以指令轉(zhuǎn)速與第一補(bǔ)償轉(zhuǎn)速之和作為目標(biāo)轉(zhuǎn)速；判斷第一轉(zhuǎn)速差是否大于第五閾值，如果是，則以指令轉(zhuǎn)速與第二補(bǔ)償轉(zhuǎn)速之和作為目標(biāo)轉(zhuǎn)速。這樣能更有效地縮減轉(zhuǎn)速響應(yīng)時(shí)長(zhǎng)：當(dāng)?shù)谝晦D(zhuǎn)速差越大時(shí)，可以設(shè)置越大的補(bǔ)償轉(zhuǎn)速值，即更大幅度的提升I變量提供的沖力，縮減轉(zhuǎn)速響應(yīng)時(shí)長(zhǎng)；當(dāng)?shù)谝晦D(zhuǎn)速差較小時(shí)，可以設(shè)置較小的補(bǔ)償轉(zhuǎn)速或不增加補(bǔ)償轉(zhuǎn)速，即主要通過(guò)P變量進(jìn)行微調(diào)以保證穩(wěn)定。進(jìn)一步地，本發(fā)明可以通過(guò)查表的方式分別獲取比例調(diào)節(jié)項(xiàng)和積分調(diào)節(jié)項(xiàng)的系數(shù)，簡(jiǎn)單高效。附圖說(shuō)明為了更清楚地說(shuō)明本申請(qǐng)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明中記載的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。圖1為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例提供的電機(jī)轉(zhuǎn)速控制方法的一種流程圖；圖2為現(xiàn)有技術(shù)的電動(dòng)機(jī)的加速曲線(xiàn)圖；圖3為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例提供的電動(dòng)機(jī)的加速曲線(xiàn)圖；圖4為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例提供的設(shè)定目標(biāo)轉(zhuǎn)速的方法的一種流程圖；圖5為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例提供的設(shè)定目標(biāo)轉(zhuǎn)速的方法的另一種流程圖；圖6為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例提供的電機(jī)轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)的一種結(jié)構(gòu)示意圖。具體實(shí)施方式下面詳細(xì)描述本發(fā)明的實(shí)施例，所述實(shí)施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類(lèi)似的標(biāo)號(hào)表示相同或類(lèi)似的參數(shù)或具有相同或類(lèi)似功能的元件。下面通過(guò)參考附圖描述的實(shí)施例是示例性的，僅用于解釋本發(fā)明，而不能解釋為對(duì)本發(fā)明的限制。通常整車(chē)控制器通過(guò)油門(mén)踏板開(kāi)度與電機(jī)轉(zhuǎn)速信號(hào)來(lái)控制轉(zhuǎn)速，電機(jī)控制單元接收到轉(zhuǎn)速命令后，在驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)無(wú)故障的情況下，通過(guò)PI調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)化為驅(qū)動(dòng)扭矩，控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)發(fā)出相應(yīng)的扭矩，具體的執(zhí)行步驟可以為：將當(dāng)前轉(zhuǎn)速下的扭矩值通過(guò)查表得到一組Id、Iq，再經(jīng)過(guò)空間矢量算法，控制器U、V、W三相電流，為了增加響應(yīng)度，在PI調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)化為驅(qū)動(dòng)扭矩時(shí)通常采用增加I變量的方式實(shí)現(xiàn)，往往導(dǎo)致明顯超調(diào)的情況發(fā)生。本發(fā)明提供的一種電機(jī)轉(zhuǎn)速控制方法及系統(tǒng)，通過(guò)針對(duì)不同的轉(zhuǎn)速指令和電動(dòng)機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)速的差值，設(shè)定不同的目標(biāo)轉(zhuǎn)速。這樣在有效保證轉(zhuǎn)速調(diào)整的響應(yīng)度的前提下。為了更好的理解本發(fā)明的技術(shù)方案和技術(shù)效果，以下將結(jié)合流程示意圖對(duì)具體的實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)的描述。如圖1所示，為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例提供的電機(jī)轉(zhuǎn)速控制方法的一種流程圖，該方法可以包括以下步驟：步驟S01，接收轉(zhuǎn)速指令，以該轉(zhuǎn)速指令包含的轉(zhuǎn)速信息作為指令轉(zhuǎn)速。在本發(fā)明實(shí)施例中，可以通過(guò)油門(mén)踏板、觸摸輸入、語(yǔ)音輸入等方式給電動(dòng)汽車(chē)發(fā)出轉(zhuǎn)速指令。優(yōu)選地，通過(guò)電子油門(mén)踏板進(jìn)行轉(zhuǎn)速指令輸入，電子油門(mén)踏板將接收的轉(zhuǎn)速指令發(fā)送給電機(jī)控制單元。電子油門(mén)通過(guò)在踏板內(nèi)裝一個(gè)電位器(可變電阻)，油門(mén)踩下的深淺即轉(zhuǎn)化為電阻的阻值，汽車(chē)的電子系統(tǒng)通過(guò)采樣該電阻值間接確定了油門(mén)踏板的深淺，最后，由ECU驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)控制節(jié)氣門(mén)的開(kāi)度。步驟S02，以指令轉(zhuǎn)速和電動(dòng)機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)速的差值作為第一轉(zhuǎn)速差，判斷第一轉(zhuǎn)速差是否大于第一閾值，如果否，則以指令轉(zhuǎn)速作為目標(biāo)轉(zhuǎn)速，如果是，則以指令轉(zhuǎn)速與第一補(bǔ)償轉(zhuǎn)速之和作為目標(biāo)轉(zhuǎn)速。在本實(shí)施例中，通過(guò)設(shè)定第一閾值對(duì)第一轉(zhuǎn)速差進(jìn)行判定，可以有效提升I變量以加大驅(qū)動(dòng)力，且不易導(dǎo)致轉(zhuǎn)速超調(diào)。其中，第一閾值為預(yù)設(shè)的轉(zhuǎn)速差值，可以通過(guò)實(shí)驗(yàn)或根據(jù)經(jīng)驗(yàn)等設(shè)定，例如300rpm、350rpm、400rpm、450rpm、500rpm等，第一補(bǔ)償轉(zhuǎn)速也同樣可以通過(guò)實(shí)驗(yàn)或根據(jù)經(jīng)驗(yàn)等設(shè)定，例如500rpm、600rpm、700rpm、800rpm、1000rpm等。此外，為了提高轉(zhuǎn)速控制的響應(yīng)速率、速率控制的精確度、防速率超調(diào)等情況發(fā)生，還可以對(duì)第一閾值、第一補(bǔ)償轉(zhuǎn)速進(jìn)行分段設(shè)置，例如，不同的第一轉(zhuǎn)速差相應(yīng)不同的第一閾值，不同的第一閾值相應(yīng)不同的第一補(bǔ)償轉(zhuǎn)速等，以獲取更好的轉(zhuǎn)速控制相應(yīng)速率，且不會(huì)造成較大的轉(zhuǎn)速超調(diào)現(xiàn)象。判斷過(guò)程在車(chē)輛上電后的控制過(guò)程中的具體位置為：整車(chē)上電后，先初始化，然后進(jìn)入主循環(huán)，每100μs執(zhí)行一次中斷程序，執(zhí)行完跳回主循環(huán)；其中，主循環(huán)主要包括：采樣信號(hào)檢測(cè)、轉(zhuǎn)速控制過(guò)程、矢量算法程序等。步驟S03，獲取第二轉(zhuǎn)速差，第二轉(zhuǎn)速差為目標(biāo)轉(zhuǎn)速和電動(dòng)機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)速的差值。在本實(shí)施例中，通過(guò)獲取第二轉(zhuǎn)速差，這樣就為提升I變量提供的沖力提供了基礎(chǔ)。其中，第二轉(zhuǎn)速差為目標(biāo)轉(zhuǎn)速和電動(dòng)機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)速的差值。步驟S04，將第一轉(zhuǎn)速差與第二轉(zhuǎn)速差的差值作為加速度。在本實(shí)施例中，將第一轉(zhuǎn)速差與第二轉(zhuǎn)速差的差值作為加速度，而非現(xiàn)有技術(shù)中以目標(biāo)轉(zhuǎn)速和實(shí)際轉(zhuǎn)速的差值作為加速度，能提升I變量提供的沖力。步驟S05，以加速度作為PI控制的比例調(diào)節(jié)項(xiàng)，以第二轉(zhuǎn)速差作為PI控制的積分調(diào)節(jié)項(xiàng)，并分別獲取比例調(diào)節(jié)項(xiàng)的系數(shù)和積分調(diào)節(jié)項(xiàng)的系數(shù)。在本實(shí)施例中，在確定了PI控制的比例調(diào)節(jié)項(xiàng)和積分調(diào)節(jié)項(xiàng)后，可以通過(guò)查表、仿真模擬等方式獲取比例調(diào)節(jié)項(xiàng)的系數(shù)和積分調(diào)節(jié)項(xiàng)對(duì)應(yīng)的系數(shù)，以便于進(jìn)行PI控制。具體的，所述分別獲取比例調(diào)節(jié)項(xiàng)和積分調(diào)節(jié)項(xiàng)的系數(shù)可以包括：通過(guò)查加速度-比例系數(shù)表和查第二轉(zhuǎn)速差-積分系數(shù)表，分別獲取比例調(diào)節(jié)項(xiàng)和積分調(diào)節(jié)項(xiàng)的系數(shù)。如表1所示，為加速度-比例系數(shù)表，如表2所示，為第二轉(zhuǎn)速差-積分系數(shù)表。表1加速度-比例系數(shù)表表2第二轉(zhuǎn)速差-積分系數(shù)表第二轉(zhuǎn)速差500100015002000250030003500400045005000積分系數(shù)表200180180180180180160160160160步驟S06，對(duì)電動(dòng)機(jī)的扭矩進(jìn)行PI控制。在本實(shí)施例中，所述對(duì)電動(dòng)機(jī)的扭矩進(jìn)行PI控制的目標(biāo)扭矩值為：加速度與比例調(diào)節(jié)項(xiàng)的系數(shù)的乘積，和第二轉(zhuǎn)速差與積分調(diào)節(jié)項(xiàng)的系數(shù)的乘積之和作為PI控制的目標(biāo)扭矩值。如圖2所示，為現(xiàn)有技術(shù)的電動(dòng)機(jī)的加速曲線(xiàn)圖，實(shí)驗(yàn)條件為：1、起始速度為700rpm，與電機(jī)相連的離合器脫開(kāi)，電機(jī)除變速箱外無(wú)負(fù)載；2、目標(biāo)轉(zhuǎn)速為2900rpm，全程處于轉(zhuǎn)速控制模式?？梢詮膱D中看到，現(xiàn)有技術(shù)的轉(zhuǎn)速控制，前半段轉(zhuǎn)速加載速率正常然而隨著實(shí)際轉(zhuǎn)速與目標(biāo)轉(zhuǎn)速之間的接近，加載速率大幅降低最終使加載時(shí)間延長(zhǎng)到將近10S。如圖3所示，為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例提供的電動(dòng)機(jī)的加速曲線(xiàn)圖，實(shí)驗(yàn)條件為：1、起始速度為700rpm，與電機(jī)相連的離合器脫開(kāi)，電機(jī)除變速箱外無(wú)負(fù)載；2、目標(biāo)轉(zhuǎn)速為2900rpm，全程處于轉(zhuǎn)速控制模式?？梢詮膱D中看到，轉(zhuǎn)速加載的速率明顯優(yōu)于現(xiàn)有技術(shù)，其中轉(zhuǎn)速加載速率較大的工況持續(xù)時(shí)間明顯加長(zhǎng)，從而大幅縮短了加載所使用的時(shí)間。整體時(shí)間從9.6S縮短到不足1.5S。同時(shí)這時(shí)的最大超調(diào)量?jī)H12轉(zhuǎn)對(duì)控制的轉(zhuǎn)速精度也沒(méi)有造成大的影響，可見(jiàn)本方法對(duì)于提高響應(yīng)效率有很大幫助。本發(fā)明實(shí)施例提供的電機(jī)轉(zhuǎn)速控制方法，在接收轉(zhuǎn)速指令后，判斷第一轉(zhuǎn)速差是否大于第一閾值，如果是，則以指令轉(zhuǎn)速與第一補(bǔ)償轉(zhuǎn)速之和作為目標(biāo)轉(zhuǎn)速，這樣可以有效提升I變量以加大驅(qū)動(dòng)力，且由于當(dāng)轉(zhuǎn)速差相差較大時(shí)才提升I變量，不易導(dǎo)致轉(zhuǎn)速超調(diào)；然后獲取第二轉(zhuǎn)速差；將第一轉(zhuǎn)速差與第二轉(zhuǎn)速差的差值作為加速度；以加速度作為PI控制的比例調(diào)節(jié)項(xiàng)，以第二轉(zhuǎn)速差作為PI控制的積分調(diào)節(jié)項(xiàng)，并分別獲取比例調(diào)節(jié)項(xiàng)和積分調(diào)節(jié)項(xiàng)的系數(shù)；對(duì)電動(dòng)機(jī)的扭矩進(jìn)行PI控制。本發(fā)明可以在轉(zhuǎn)速相差超過(guò)第一閾值時(shí)利用提升I項(xiàng)的方法加大最終階段的驅(qū)動(dòng)力從而縮減轉(zhuǎn)速響應(yīng)時(shí)長(zhǎng)，在轉(zhuǎn)速相差未超過(guò)第一閾值時(shí)通過(guò)I控制防止轉(zhuǎn)速超調(diào)，有效地解決現(xiàn)有技術(shù)不能兼顧縮減轉(zhuǎn)速響應(yīng)時(shí)長(zhǎng)和轉(zhuǎn)速超調(diào)的問(wèn)題。如圖4所示，為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例提供的設(shè)定目標(biāo)轉(zhuǎn)速的方法的一種流程圖。在本實(shí)施例中，所述判斷第一轉(zhuǎn)速差是否大于第一閾值，如果否，則以指令轉(zhuǎn)速作為目標(biāo)轉(zhuǎn)速；如果是，則以指令轉(zhuǎn)速與第一補(bǔ)償轉(zhuǎn)速之和作為目標(biāo)轉(zhuǎn)速包括：步驟S41，判斷第一轉(zhuǎn)速差是否小于第二閾值，如果是，則以指令轉(zhuǎn)速作為目標(biāo)轉(zhuǎn)速。步驟S42，判斷第一轉(zhuǎn)速差是否大于第三閾值，如果是，則以指令轉(zhuǎn)速與第一補(bǔ)償轉(zhuǎn)速之和作為目標(biāo)轉(zhuǎn)速；其中，第二閾值≤第一閾值≤第三閾值。在本實(shí)施例中，以一個(gè)分段函數(shù)代替單值，例如，第二閾值可以比第一閾值小100rpm，第一閾值可以比第三閾值小100rpm，這樣使得第二閾值和第三閾值之間存在200rpm的間隔作為防波動(dòng)區(qū)間，可以防止轉(zhuǎn)速在閥值附近波動(dòng)時(shí)不斷觸發(fā)判斷條件造成模式的頻繁切換。在一個(gè)具體實(shí)施例中，第一閾值為400rpm，第二閾值為300rpm，第三閾值為500rpm。本發(fā)明判斷第一轉(zhuǎn)速差是否小于第二閾值或者大于第三閾值，并據(jù)此設(shè)定目標(biāo)轉(zhuǎn)速，這樣就設(shè)定了防波動(dòng)閾值區(qū)間，可以有效防止轉(zhuǎn)速在閥值附近波動(dòng)時(shí)不斷觸發(fā)判斷條件造成模式的頻繁切換。如圖5所示，為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例提供的設(shè)定目標(biāo)轉(zhuǎn)速的方法的另一種流程圖。在本實(shí)施例中，所述判斷第一轉(zhuǎn)速差是否大于第一閾值，如果否，則以指令轉(zhuǎn)速作為目標(biāo)轉(zhuǎn)速；如果是，則以指令轉(zhuǎn)速與第一補(bǔ)償轉(zhuǎn)速之和作為目標(biāo)轉(zhuǎn)速包括：步驟S51，判斷第一轉(zhuǎn)速差是否小于第四閾值，如果是，則以指令轉(zhuǎn)速作為目標(biāo)轉(zhuǎn)速；步驟S52，判斷第一轉(zhuǎn)速差是否≥第四閾值、且≤第五閾值，如果是，則以指令轉(zhuǎn)速與第一補(bǔ)償轉(zhuǎn)速之和作為目標(biāo)轉(zhuǎn)速；步驟S53，判斷第一轉(zhuǎn)速差是否大于第五閾值，如果是，則以指令轉(zhuǎn)速與第二補(bǔ)償轉(zhuǎn)速之和作為目標(biāo)轉(zhuǎn)速。在本實(shí)施例中，設(shè)定了多個(gè)補(bǔ)償轉(zhuǎn)速值，第一轉(zhuǎn)速差不同時(shí)，對(duì)應(yīng)不同的補(bǔ)償轉(zhuǎn)速值，這樣可以進(jìn)一步縮短響應(yīng)時(shí)長(zhǎng)。例如，當(dāng)轉(zhuǎn)速差較大時(shí)，對(duì)應(yīng)較大的補(bǔ)償轉(zhuǎn)速值以縮短相應(yīng)時(shí)長(zhǎng)。需要說(shuō)明的是，本實(shí)施例僅舉例了分為三段的情況，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)能容易想到還可以分為更多段，例如四段、五段或更多段等，在此不做限定。其中，第四閾值可以為100rpm、200rpm、300rpm、400rpm等，第一補(bǔ)償轉(zhuǎn)速可以為400rpm、500rpm、600rpm、700rpm等，第五閾值可以為400rpm、500rpm、600rpm、700rpm、1000rpm等，第二補(bǔ)償轉(zhuǎn)速可以為700rpm、900rpm、1000rpm、1100rpm、1500rpm等，具體視使用效果而定。本發(fā)明判斷第一轉(zhuǎn)速差的閾值為分段閾值，例如，判斷第一轉(zhuǎn)速差是否小于第四閾值，如果是，則以指令轉(zhuǎn)速作為目標(biāo)轉(zhuǎn)速；判斷第一轉(zhuǎn)速差是否≥第四閾值、且≤第五閾值，如果是，則以指令轉(zhuǎn)速與第一補(bǔ)償轉(zhuǎn)速之和作為目標(biāo)轉(zhuǎn)速；判斷第一轉(zhuǎn)速差是否大于第五閾值，如果是，則以指令轉(zhuǎn)速與第二補(bǔ)償轉(zhuǎn)速之和作為目標(biāo)轉(zhuǎn)速。這樣能更有效地縮減轉(zhuǎn)速響應(yīng)時(shí)長(zhǎng)：當(dāng)?shù)谝晦D(zhuǎn)速差越大時(shí)，可以設(shè)置越大的補(bǔ)償轉(zhuǎn)速，即更大幅度的提升I變量提供的沖力，縮減轉(zhuǎn)速響應(yīng)時(shí)長(zhǎng)；當(dāng)?shù)谝晦D(zhuǎn)速差較小時(shí)，可以設(shè)置較小的補(bǔ)償轉(zhuǎn)速或不增加補(bǔ)償轉(zhuǎn)速，即主要通過(guò)P變量進(jìn)行微調(diào)以保證穩(wěn)定。相應(yīng)地，本發(fā)明還提供了與上述方法對(duì)應(yīng)的電機(jī)轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)，如圖6所示，為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例提供的電機(jī)轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)的一種結(jié)構(gòu)示意圖，包括：電機(jī)控制單元、以及與所述電機(jī)控制單元分別連接的轉(zhuǎn)速傳感器、油門(mén)踏板和電動(dòng)機(jī)。油門(mén)踏板用于采集駕駛員踩下的深淺信息，并將該深淺信息轉(zhuǎn)換為轉(zhuǎn)速指令發(fā)送給電機(jī)控制單元。轉(zhuǎn)速傳感器用于采集電動(dòng)機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)速，并將該實(shí)際轉(zhuǎn)速發(fā)送給電機(jī)控制單元。電機(jī)控制單元用于以該轉(zhuǎn)速指令包含的轉(zhuǎn)速信息作為指令轉(zhuǎn)速，以指令轉(zhuǎn)速和電動(dòng)機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)速的差值作為第一轉(zhuǎn)速差，判斷第一轉(zhuǎn)速差是否大于第一閾值，如果否，則以指令轉(zhuǎn)速作為目標(biāo)轉(zhuǎn)速，如果是，則以指令轉(zhuǎn)速與第一補(bǔ)償轉(zhuǎn)速之和作為目標(biāo)轉(zhuǎn)速；然后獲取第二轉(zhuǎn)速差，第二轉(zhuǎn)速差為目標(biāo)轉(zhuǎn)速和電動(dòng)機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)速的差值；并將第一轉(zhuǎn)速差與第二轉(zhuǎn)速差的差值作為加速度；接著分別獲取以加速度作為比例調(diào)節(jié)項(xiàng)的系數(shù)和以第二轉(zhuǎn)速差作為積分調(diào)節(jié)項(xiàng)的系數(shù)；根據(jù)加速度、以加速度作為比例調(diào)節(jié)項(xiàng)的系數(shù)、第二轉(zhuǎn)速差、和以第二轉(zhuǎn)速差作為積分調(diào)節(jié)項(xiàng)的系數(shù)，對(duì)電動(dòng)機(jī)的扭矩進(jìn)行PI控制。具體地，所述電機(jī)控制單元具體用于判斷第一轉(zhuǎn)速差是否小于第二閾值，如果是，則以指令轉(zhuǎn)速作為目標(biāo)轉(zhuǎn)速；判斷第一轉(zhuǎn)速差是否大于第三閾值，如果是，則以指令轉(zhuǎn)速與第一補(bǔ)償轉(zhuǎn)速之和作為目標(biāo)轉(zhuǎn)速；其中，第二閾值≤第一閾值≤第三閾值。這樣可以有效防止轉(zhuǎn)速的差值在閾值附近波動(dòng)使得模式不停切換的現(xiàn)象發(fā)生。進(jìn)一步地的，為了縮短轉(zhuǎn)速控制的響應(yīng)時(shí)長(zhǎng)，所述電機(jī)控制單元還可以用于判斷第一轉(zhuǎn)速差是否小于第四閾值，如果是，則以指令轉(zhuǎn)速作為目標(biāo)轉(zhuǎn)速；判斷第一轉(zhuǎn)速差是否≥第四閾值、且≤第五閾值，如果是，則以指令轉(zhuǎn)速與第一補(bǔ)償轉(zhuǎn)速之和作為目標(biāo)轉(zhuǎn)速；判斷第一轉(zhuǎn)速差是否大于第五閾值，如果是，則以指令轉(zhuǎn)速與第二補(bǔ)償轉(zhuǎn)速之和作為目標(biāo)轉(zhuǎn)速。這樣進(jìn)行分段補(bǔ)償，在轉(zhuǎn)速相差較大時(shí)提供較多的補(bǔ)償，在轉(zhuǎn)速相差較小時(shí)提供較小或不提供補(bǔ)償，可以有效縮短響應(yīng)時(shí)長(zhǎng)且不易造成超調(diào)。當(dāng)然，所述系統(tǒng)還可以包括：存儲(chǔ)器，與所述電機(jī)控制單元相連，用于存儲(chǔ)加速度-比例系數(shù)表、和第二轉(zhuǎn)速差-積分系數(shù)表。所述電機(jī)控制單元具體用于通過(guò)查加速度-比例系數(shù)表和查第二轉(zhuǎn)速差-積分系數(shù)表，分別獲取比例調(diào)節(jié)項(xiàng)和積分調(diào)節(jié)項(xiàng)的系數(shù)。加速度-比例系數(shù)表和第二轉(zhuǎn)速差-積分系數(shù)表參考方法部分的內(nèi)容，可以通過(guò)實(shí)驗(yàn)、仿真等方法獲取，在此不做限定。在本實(shí)施例中，所述電機(jī)的扭矩值為：加速度與比例調(diào)節(jié)項(xiàng)的系數(shù)的乘積，和第二轉(zhuǎn)速差與積分調(diào)節(jié)項(xiàng)的系數(shù)的乘積之和作為PI控制的目標(biāo)扭矩值。本發(fā)實(shí)施例明提供的電機(jī)轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)，變速箱控制單元在確定基準(zhǔn)油壓后，根據(jù)基準(zhǔn)油壓在泄壓的過(guò)程中初步確定數(shù)個(gè)半聯(lián)動(dòng)點(diǎn)的油壓，以及對(duì)應(yīng)的油壓下車(chē)輛從靜止到啟動(dòng)的時(shí)間間隔，最終變速箱控制單元選取最小的時(shí)間間隔對(duì)應(yīng)的油壓作為當(dāng)前擋位的預(yù)定油溫對(duì)應(yīng)的半聯(lián)動(dòng)點(diǎn)的油壓。本發(fā)明提供的系統(tǒng)可以有效的在保證換擋平順性的前提下使得離合器響應(yīng)最快，解決現(xiàn)有技術(shù)中半聯(lián)動(dòng)點(diǎn)選取不當(dāng)會(huì)導(dǎo)致離合器響應(yīng)慢或者結(jié)合時(shí)有沖擊感的問(wèn)題。本說(shuō)明書(shū)中的各個(gè)實(shí)施例均采用遞進(jìn)的方式描述，各個(gè)實(shí)施例之間相同相似的部分互相參見(jiàn)即可。尤其，對(duì)于系統(tǒng)實(shí)施例而言，由于其基本相似于方法實(shí)施例，所以描述得比較簡(jiǎn)單，相關(guān)之處參見(jiàn)方法實(shí)施例的部分說(shuō)明即可。以上所描述的系統(tǒng)實(shí)施例僅僅是示意性的，其中所述作為分離部件說(shuō)明的單元可以是或者也可以不是物理上分開(kāi)的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個(gè)地方，或者也可以分布到多個(gè)仿真窗口上?？梢愿鶕?jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或者全部模塊來(lái)實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例方案的目的。本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的情況下，即可以理解并實(shí)施。以上對(duì)本發(fā)明實(shí)施例進(jìn)行了詳細(xì)介紹，本文中應(yīng)用了具體實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了闡述，以上實(shí)施例的說(shuō)明只是用于幫助理解本發(fā)明的方法及系統(tǒng)；同時(shí)，對(duì)于本領(lǐng)域的一般技術(shù)人員，依據(jù)本發(fā)明的思想，在具體實(shí)施方式及應(yīng)用范圍上均會(huì)有改變之處，綜上所述，本說(shuō)明書(shū)內(nèi)容不應(yīng)理解為對(duì)本發(fā)明的限制。當(dāng)前第1頁(yè)1 2 3