本發(fā)明涉及一種馬達(dá)，尤其涉及機(jī)器手臂的馬達(dá)，在控制轉(zhuǎn)動時，利用力矩紋波補(bǔ)償器動態(tài)補(bǔ)償控制信號的方法。

背景技術(shù)：

機(jī)器手臂具有靈活移動、精確定位及連續(xù)性作業(yè)的特性，已成為產(chǎn)品生產(chǎn)線上制造組裝的最佳利器。而降低機(jī)器手臂移動時的震動，提升機(jī)器手臂控制的精確性，為機(jī)器手臂研發(fā)的主要課題。

現(xiàn)有技術(shù)的機(jī)器手臂主要利用馬達(dá)轉(zhuǎn)動提供動力，機(jī)器手臂的控制系統(tǒng)，藉由控制命令經(jīng)由位置控制器、速度控制器及電流控制器等，驅(qū)動馬達(dá)轉(zhuǎn)動。為了精確控制馬達(dá)，控制系統(tǒng)利用模擬數(shù)字轉(zhuǎn)換器(a/dconverter)取出的馬達(dá)a相電流與b相電流，形成數(shù)字的電流信號，作為電流控制器的反饋信號，以控制馬達(dá)輸出需求的力矩。馬達(dá)并設(shè)有編碼器檢測馬達(dá)的轉(zhuǎn)動角度，檢測的馬達(dá)轉(zhuǎn)動角度信號除提供速度控制器控制馬達(dá)轉(zhuǎn)動的角速度外，還提供位置控制器控制馬達(dá)定位在需求的角度。

然而，馬達(dá)的定子及轉(zhuǎn)子磁極間磁力的分布并非均勻，導(dǎo)致控制馬達(dá)轉(zhuǎn)動的輸出力矩隨磁力周期性變化，產(chǎn)生力矩紋波(torqueripple)現(xiàn)象，造成波動變化的輸出力矩。此外，利用模擬數(shù)字轉(zhuǎn)換器取出作為反饋信號的馬達(dá)a相電流與b相電流，信號的中心電平極易受到硬件電路的偏差及系統(tǒng)開關(guān)電的影響，導(dǎo)致電流控制器的控制電平出現(xiàn)偏差，更會加劇力矩紋波，造成機(jī)器手臂的馬達(dá)產(chǎn)生震動。再者，前述模擬數(shù)字轉(zhuǎn)換器有其轉(zhuǎn)換信號的界線，力矩紋波過大的信號偏差，將超出模擬數(shù)字轉(zhuǎn)換器轉(zhuǎn)換信號的界線，無法進(jìn)行轉(zhuǎn)換，進(jìn)而影響機(jī)器手臂精確的操作。因此，機(jī)器手臂的馬達(dá)在力矩紋波的補(bǔ)償上，仍有問題亟待解決。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的提供一種馬達(dá)力矩紋波動態(tài)補(bǔ)償方法，藉由設(shè)定上限值及下限值，補(bǔ)償模擬數(shù)字轉(zhuǎn)換器取出的馬達(dá)a相電流與b相電流信號，形成映射條件，篩選電路過大偏差的硬件進(jìn)行修復(fù)，以提高控制精確度。

本發(fā)明另一目的在提供一種馬達(dá)力矩紋波動態(tài)補(bǔ)償方法，利用上限力矩曲線及下限力矩曲線，映射線性補(bǔ)償曲線，補(bǔ)償模擬數(shù)字轉(zhuǎn)換器信號電平的偏差，以降低震動。

為了達(dá)到前述發(fā)明的目的，本發(fā)明馬達(dá)力矩紋波動態(tài)補(bǔ)償方法，首先進(jìn)入補(bǔ)償模式，讀取馬達(dá)的工作數(shù)字電流信號，檢查工作數(shù)字電流信號符合映射條件，根據(jù)建立的上限力矩曲線與下限力矩曲線，映射線性補(bǔ)償曲線，取得馬達(dá)的轉(zhuǎn)動角度，根據(jù)轉(zhuǎn)動角度，由線性補(bǔ)償曲線計算補(bǔ)償值，補(bǔ)償值補(bǔ)償工作數(shù)字電流信號，以控制馬達(dá)轉(zhuǎn)動。

本發(fā)明的馬達(dá)力矩紋波動態(tài)補(bǔ)償方法，在進(jìn)入補(bǔ)償模式前，需先建立上限力矩曲線與下限力矩曲線，利用預(yù)設(shè)的上限值，補(bǔ)償由馬達(dá)讀取的基準(zhǔn)數(shù)字電流信號形成反饋信號，做為控制電流控制器的反饋信號，將馬達(dá)轉(zhuǎn)動1電氣周期的360度波動，分成預(yù)設(shè)個單位角度，一單位角度接一單位角度轉(zhuǎn)動馬達(dá)，并記錄該每一轉(zhuǎn)動單位角度及輸出力矩，直到馬達(dá)轉(zhuǎn)完1電氣周期記錄全部預(yù)設(shè)個單位角度的輸出力矩，以建立上限力矩曲線。建立下限力矩曲線時，利用預(yù)設(shè)的下限值，補(bǔ)償由馬達(dá)讀取的基準(zhǔn)數(shù)字電流信號形成反饋信號，做為控制電流控制器的反饋信號，一單位角度接一單位角度轉(zhuǎn)動馬達(dá)，并記錄該每一轉(zhuǎn)動單位角度及輸出力矩，直到馬達(dá)轉(zhuǎn)完1電氣周期記錄全部預(yù)設(shè)個單位角度的輸出力矩。

本發(fā)明的馬達(dá)力矩紋波動態(tài)補(bǔ)償方法，利用基準(zhǔn)數(shù)字電流信號加減預(yù)設(shè)的上限值及下限值，形成映射條件。工作數(shù)字電流信號介于基準(zhǔn)數(shù)字電流信號的上限值及下限值間為符合映射條件，將繼續(xù)補(bǔ)償模式。不符合映射條件時，將停止補(bǔ)償模式。

本發(fā)明的馬達(dá)力矩紋波動態(tài)補(bǔ)償方法，馬達(dá)包含a相及b相數(shù)字電流信號。馬達(dá)轉(zhuǎn)動1電氣周期的360度波動，分成預(yù)設(shè)k個單位角度，每一單位角度上限力矩曲線u(k)及下限力矩曲線d(k)，a相基準(zhǔn)數(shù)字電流信號為da及b相基準(zhǔn)數(shù)字電流信號為db，a相的工作數(shù)字電流信號為da1及b相的工作數(shù)字電流信號為db1，預(yù)設(shè)補(bǔ)償基準(zhǔn)數(shù)字電流信號da及db的上限值xa1、xb1與下限值xa2及xb2，則fa＝[(xa1+xb1)+(xa2+xb2)]/2，fb＝[(da+xa1-da1)+(db+xb1-db1)]/2，而線性補(bǔ)償曲線l(k)的補(bǔ)償公式為:l(k)＝[(fa-fb)/fa]*u(k)+[fb/fa]*d(k)，以映射每一單位角度的線性補(bǔ)償l(k)。

本發(fā)明的馬達(dá)力矩紋波動態(tài)補(bǔ)償方法，在補(bǔ)償工作數(shù)字電流信號時，設(shè)需要n個脈沖轉(zhuǎn)動馬達(dá)1電氣周期360度波動，以n個脈沖轉(zhuǎn)動馬達(dá)，可計算出馬達(dá)的轉(zhuǎn)動波動角度g＝(360/n)*n，再根據(jù)每一單位角度s的線性補(bǔ)償l(k)，由該轉(zhuǎn)動波動角度的前后角度k與k+l，以內(nèi)插公式[l(k+l)-l(k)]:[l(g)-l(k)]＝s:(g-k*s)取得l(g)補(bǔ)償值。前述轉(zhuǎn)動角度g，以可由馬達(dá)的編碼器的機(jī)器周期轉(zhuǎn)動角度除5轉(zhuǎn)換取得。

附圖說明

圖1為本發(fā)明機(jī)器手臂的馬達(dá)的控制系統(tǒng)的功能圖。

圖2為本發(fā)明建立上下限力矩曲線的流程圖。

圖3為本發(fā)明建立的上下限力矩曲線的坐標(biāo)圖。

圖4為本發(fā)明映射的線性補(bǔ)償曲線。

圖5為本發(fā)明建立的上限力矩曲線記錄的數(shù)據(jù)表。

圖6為本發(fā)明建立的下限力矩曲線記錄的數(shù)據(jù)表。

圖7為本發(fā)明映射線性補(bǔ)償曲線的數(shù)據(jù)表。

圖8為本發(fā)明馬達(dá)力矩紋波動態(tài)補(bǔ)償方法的流程圖。

圖9為本發(fā)明馬達(dá)力矩紋波動態(tài)補(bǔ)償方法的誤差比較圖。

【符號說明】

10控制系統(tǒng)

11馬達(dá)

12位置控制器

13速度控制器

14電流控制器

15編碼器

16模擬數(shù)字轉(zhuǎn)換器

17力矩紋波補(bǔ)償器

18速度計算器

具體實(shí)施方式

有關(guān)本發(fā)明為達(dá)成上述目的，所采用的技術(shù)手段及其功效，現(xiàn)在舉優(yōu)選實(shí)施例，并配合附圖加以說明如下。

請同時參閱圖1、圖2及圖3，圖1為本發(fā)明機(jī)器手臂的馬達(dá)的控制系統(tǒng)，圖2為本發(fā)明建立上下限力矩曲線的流程圖，圖3為本發(fā)明建立的上下限力矩曲線圖。圖1中本發(fā)明馬達(dá)11的控制系統(tǒng)10，主要藉由控制命令經(jīng)由位置控制器12、速度控制器13及電流控制器14，控制馬達(dá)11轉(zhuǎn)動。其中馬達(dá)11為a、b、c相的三相馬達(dá)，并設(shè)有編碼器15用以檢測馬達(dá)11的轉(zhuǎn)動角度。控制系統(tǒng)10利用模擬數(shù)字轉(zhuǎn)換器16，從馬達(dá)11取出a相電流與b相電流，形成數(shù)字電流信號，經(jīng)力矩紋波補(bǔ)償器17接收，力矩紋波補(bǔ)償器17利用線性補(bǔ)償曲線，并根據(jù)編碼器檢測的馬達(dá)11轉(zhuǎn)動角度，補(bǔ)償a相與b相的電流信號，作為電流控制器14的反饋信號，控制馬達(dá)11輸出需求的力矩。而馬達(dá)11的編碼器15檢測的馬達(dá)11轉(zhuǎn)動角度信號，還提供速度計算器18計算馬達(dá)11的轉(zhuǎn)速，反饋至速度控制器13控制馬達(dá)11轉(zhuǎn)動的角速度。位置控制器12也由接收編碼器15檢測的馬達(dá)11轉(zhuǎn)動角度信號，控制馬達(dá)11定位在需求的角度。

本發(fā)明的力矩紋波補(bǔ)償器17在進(jìn)入補(bǔ)償模式補(bǔ)償馬達(dá)11的a相與b相數(shù)字電流信號前，由于模擬數(shù)字轉(zhuǎn)換器17有轉(zhuǎn)換信號的上界線t1及下界線t2限制(參圖3)，首先需建立模擬數(shù)字轉(zhuǎn)換器17可接受轉(zhuǎn)換信號的上限力矩曲線u及下限力矩曲線d，以確認(rèn)可補(bǔ)償電流信號的范圍。圖2為本發(fā)明建立上下限力矩曲線的步驟，在啟動馬達(dá)后(步驟p1)，藉由模擬數(shù)字轉(zhuǎn)換器17取得馬達(dá)11的a相與b相電流，并轉(zhuǎn)換為基準(zhǔn)數(shù)字電流信號da及db(步驟p2)。先建立上限力矩曲線u，利用預(yù)設(shè)的a相上限值xa1及b相上限值xb1，分別補(bǔ)償a相基準(zhǔn)數(shù)字電流信號da形成反饋信號da+xa1，及補(bǔ)償b相基準(zhǔn)數(shù)字電流信號db形成反饋信號db+xb1，做為控制電流控制器14的反饋信號(步驟p3)。

由于馬達(dá)11轉(zhuǎn)動1圈的機(jī)器周期，包含5個相同磁場變化的360度波動的電氣周期。為加速補(bǔ)償作業(yè)，以相當(dāng)于馬達(dá)11轉(zhuǎn)動72度的1電氣周期，建立補(bǔ)償曲線。首先將1電氣周期360度的波動，分成預(yù)設(shè)k個單位角度s，例如k＝400，并一單位角度s接一單位角度s驅(qū)動馬達(dá)11(步驟p4)，記錄馬達(dá)11每一單位角度s及輸出力矩(步驟p5)，檢查馬達(dá)11是否轉(zhuǎn)動1電氣周期？(步驟p6)，假如尚未轉(zhuǎn)動1電氣周期，則回至步驟p4，繼續(xù)轉(zhuǎn)動至下一單位角度s，重復(fù)步驟p4至步驟p6，直到馬達(dá)11轉(zhuǎn)完1電氣周期記錄全部k個單位角度s的輸出力矩u(k)，以完成建立上限力矩曲線u。然后檢查是否完成上下限力矩曲線？(步驟p7)，假如未完成，比照建立上限力矩曲線u的步驟，接著建立下限力矩曲線d，利用預(yù)設(shè)的a相下限值xa2及b相下限值xb2，分別補(bǔ)償a相基準(zhǔn)數(shù)字電流信號da形成反饋信號da-xa2，及補(bǔ)償b相基準(zhǔn)數(shù)字電流信號db形成反饋信號db-xb2，做為控制電流控制器14的反饋信號(步驟p8)。然后回至步驟p4，重復(fù)步驟p4至步驟p6，直到一單位角度s接一單位角度s轉(zhuǎn)動馬達(dá)11，轉(zhuǎn)完1電氣周期記錄全部k個單位角度s的輸出力矩d(k)，以完成建立下限力矩曲線d。最后檢查完成上下限力矩曲線后(步驟p7)，結(jié)束建立上下力矩曲線的操作(步驟p9)。

將前述步驟p5記錄馬達(dá)11的每一單位角度s及其對應(yīng)的輸出力矩u(k)與d(k)的數(shù)據(jù)，形成如圖3所示的坐標(biāo)圖，顯示力矩紋波狀的上限力矩曲線u及下限力矩曲線d。由于前述建立上下力矩曲線，預(yù)設(shè)補(bǔ)償基準(zhǔn)數(shù)字電流信號da及db的上下限值xa1、xb1、xa2及xb2，基本上可由模擬數(shù)字轉(zhuǎn)換器17的產(chǎn)品規(guī)格，根據(jù)使用經(jīng)驗(yàn)加以調(diào)整設(shè)定可接受最大的上下限值，讓受力矩紋波影響，建立的上限力矩曲線u及下限力矩曲線d不超出模擬數(shù)字轉(zhuǎn)換器17的轉(zhuǎn)換界線。但是一旦發(fā)現(xiàn)建立的上限力矩曲線u及下限力矩曲線d超出模擬數(shù)字轉(zhuǎn)換器17的轉(zhuǎn)換界線，就必調(diào)整設(shè)定補(bǔ)償上下限值，重新建立上下力矩曲線。因此利用建立可用的上限力矩曲線u及下限力矩曲線d后，根據(jù)數(shù)字電流信號與力矩成比例關(guān)系，判斷介于上限力矩曲線u及下限力矩曲線d的范圍內(nèi)，為模擬數(shù)字轉(zhuǎn)換器17可有效轉(zhuǎn)換的電流，否則為模擬數(shù)字轉(zhuǎn)換器17無法轉(zhuǎn)換的電流。

如圖4所示，為本發(fā)明映射的線性補(bǔ)償曲線。當(dāng)控制系統(tǒng)執(zhí)行補(bǔ)償模式時，模擬數(shù)字轉(zhuǎn)換器取得馬達(dá)的a相與b相電流轉(zhuǎn)換的工作數(shù)字電流信號da1及db1，首先利用上限力矩曲線u及下限力矩曲線d建立映射條件，即a相數(shù)字電流信號的上限為基準(zhǔn)數(shù)字電流信號da加上上限值xa1，即da+xa1，下限為基準(zhǔn)數(shù)字電流信號da減上限值xa2，即da-xa2。b相數(shù)字電流信號的上限為基準(zhǔn)數(shù)字電流信號db加上上限值xb1，即db+xb1，下限為基準(zhǔn)數(shù)字電流信號db減上限值xb2，即db-xb2。利用映射條件篩選工作數(shù)字電流信號da1及db1，da+xa1>da1>da-xa2且db+xb1>db1>db-xb2，才能符合映射條件，否則工作數(shù)字電流信號da1及db1超出上限力矩曲線u及下限力矩曲線d補(bǔ)償范圍，硬件電路偏差過大需篩出進(jìn)行修復(fù)，以提高控制的精確度。

符合映射條件的工作數(shù)字電流信號da1及db1，進(jìn)入補(bǔ)償模式，利用上限力矩曲線u及下限力矩曲線d及下列公式繼續(xù)執(zhí)行補(bǔ)償模式。設(shè)fa為馬達(dá)的a相與b相基準(zhǔn)數(shù)字電流信號da及db上下限的平均跨距，即fa＝[(xa1+xb1)+(xa2+xb2)]/2，fb為工作數(shù)字電流與上限基準(zhǔn)數(shù)字電流信號的平均差，即fb＝[(da+xa1-da1)+(db+xb1-db1)]/2，利用線性比例計算上限力矩曲線u及下限力矩曲線d，形成對該工作數(shù)字電流的線性補(bǔ)償曲線l的補(bǔ)償公式為:l(k)＝[(fa-fb)/fa]*u(k)+[fb/fa]*d(k)，因此，圖4中線性補(bǔ)償曲線l就可利用建立的上限力矩曲線u及下限力矩曲線d在每一單位角度s的力矩u(k)與d(k)線性映射獲得。

請同時參閱圖5、圖6及圖7，圖5為本發(fā)明建立的上限力矩曲線u記錄的數(shù)據(jù)表，圖6為建立的下限力矩曲線d記錄的數(shù)據(jù)表，圖7為本發(fā)明映射線性補(bǔ)償曲線l的數(shù)據(jù)表。以實(shí)際映射線性補(bǔ)償曲線l的實(shí)施例舉例說明，馬達(dá)控制系統(tǒng)利用模擬數(shù)字轉(zhuǎn)換器取得馬達(dá)的a相與b相電流，并轉(zhuǎn)換為基準(zhǔn)數(shù)字電流信號da＝3569信號單位及db＝3640信號單位，并預(yù)設(shè)的a相上限值xa1＝150信號單位及b相上限值xb1＝150信號單位。分別補(bǔ)償a相基準(zhǔn)數(shù)字電流信號da形成反饋信號da+xa1＝3569+150＝3719，及補(bǔ)償b相基準(zhǔn)數(shù)字電流信號db形成反饋信號db+xb1＝3640+150＝3790，做為控制電流控制器的反饋信號。接著將1電氣周期的360度波動，分成k＝400個單位角度，一單位角度s＝0.9度，記錄角度0度及其輸出力矩u(0)＝13力矩單位，驅(qū)動馬達(dá)轉(zhuǎn)動一單位角度0.9度，記錄角度0.9度及輸出力矩u(0.9)＝26力矩單位，接著驅(qū)動馬達(dá)再一一增加轉(zhuǎn)動一單位角度s，并記錄轉(zhuǎn)動角度及輸出力矩u(k)，直到馬達(dá)轉(zhuǎn)動1電氣周期，以取得圖5上限力矩曲線u的數(shù)據(jù)表。

同樣，預(yù)設(shè)的a相下限值xa1＝150信號單位及b相下限值xb1＝150信號單位。分別補(bǔ)償a相基準(zhǔn)數(shù)字電流信號da形成反饋信號da-xa1＝3569-150＝3419，及補(bǔ)償b相基準(zhǔn)數(shù)字電流信號db形成反饋信號db-xb1＝3640-150＝3490，做為控制電流控制器的反饋信號。記錄轉(zhuǎn)動角度0度及輸出力矩d(0)＝-35力矩單位，驅(qū)動馬達(dá)轉(zhuǎn)動一單位角度0.9度，記錄轉(zhuǎn)動角度0.9度及輸出力矩d(0.9)＝-31力矩單位，接著一單位角度一單位角度驅(qū)動馬達(dá)，并記錄轉(zhuǎn)動角度及輸出力矩d(k)，直到馬達(dá)轉(zhuǎn)動1電氣周期，以取得圖6下限力矩曲線d的數(shù)據(jù)表。

假設(shè)測得馬達(dá)的一a相工作數(shù)字電流信號da1＝3580信號單位，b相工作數(shù)字電流信號db1＝3732信號單位，首先需檢查工作數(shù)字電流信號符合映射條件:da+xa1>da1>da-xa2且db+xb1>db1>db-xb2，即3719>3580>3419與3790>3732>3490，才能映射。

接著映射該工作數(shù)字電流信號的線性補(bǔ)償曲線l如下，計算a相與b相數(shù)字電流信號上下限的平均跨距fa＝[(xa1+xb1)+(xa2+xb2)]/2＝[(150+150)+(150+150)]/2＝300，而工作數(shù)字電流與上限數(shù)字電流信號的平均差，fb＝[(da+xa1-da1)+(db+xb1-db1)]/2＝[(3569+150-3580)+(3640+150-3732)]/2＝98.5，根據(jù)上限力矩曲線u(k)及下限力矩曲線d(k)的數(shù)據(jù)表，利用補(bǔ)償公式為:l(k)＝[(fa-fb)/fa]*u(k)+[fb/fa]*d(k)，計算每一單位角度s的線性補(bǔ)償曲線l(k)，在單位角度0度，l(0)＝[(300-98.5)/300]*u(0)+[98.5/300]*d(0)＝[(300-98.5)/300]*13+[98.5/300]*(-35)＝-2.76，在單位角度0.9度，由補(bǔ)償公式計算l(0.9)＝[(300-98.5)/300]*u(0.9)+[98.5/300]*d(0.9)＝[(300-98.5)/300]*26+[98.5/300]*(-31)＝7.285力矩單位，以補(bǔ)償公式一一計算每一單位角度，就可根據(jù)已知的上限力矩曲線u與下限力矩曲線d的數(shù)據(jù)表，取得圖7一電氣周期的線性補(bǔ)償曲線的數(shù)據(jù)表。同理，復(fù)制該一電氣周期的線性補(bǔ)償曲線，形成5電氣周期的線性補(bǔ)償曲線，就類推作為馬達(dá)轉(zhuǎn)動1圈的機(jī)器周期的線性補(bǔ)償曲線。

對該工作數(shù)字電流信號進(jìn)行補(bǔ)償時，一般轉(zhuǎn)動馬達(dá)一電氣周期360度波動，需要n個脈沖(pulse)，以n個脈沖轉(zhuǎn)動馬達(dá)，可計算出馬達(dá)的轉(zhuǎn)動波動角度g＝(360/n)*n，再根據(jù)圖7線性補(bǔ)償曲線l的數(shù)據(jù)表，由該轉(zhuǎn)動角度的前后角度k與k+l，內(nèi)插公式[l(k+l)-l(k)]:[l(g)-l(k)]＝s:(g-k*s)取得補(bǔ)償值。舉例說明，假如一般轉(zhuǎn)動馬達(dá)一電氣周期360度波動，需要10000個脈沖，以40個脈沖轉(zhuǎn)動馬達(dá)，可計算出馬達(dá)的轉(zhuǎn)動角度g＝(360/10000)*40＝1.44度，介于前后角度0.9度與1.8度，以線性補(bǔ)償曲線l，角度0.9度的l(1)＝7.285與角度1.8度的l(2)＝13.643代入內(nèi)插公式[13.643-7.285]:[l(1.44)-7.285]＝0.9:(1.44-1*0.9)，取得補(bǔ)償值l(1.44)＝11.0998。再由力矩與數(shù)字電流信號比例關(guān)系，換算回補(bǔ)償?shù)碾娏餍盘枺涂蛇M(jìn)行補(bǔ)償數(shù)字電流信號。前述馬達(dá)的轉(zhuǎn)動波動角度g，也可由馬達(dá)的編碼器讀取機(jī)器周期的轉(zhuǎn)動角度，再除以5轉(zhuǎn)換為轉(zhuǎn)動波動角度g。

如圖8所示，為本發(fā)明馬達(dá)力矩紋波動態(tài)補(bǔ)償方法的流程圖。本發(fā)明馬達(dá)力矩紋波動態(tài)補(bǔ)償方法的詳細(xì)步驟說明如下:在步驟s1進(jìn)入補(bǔ)償模式，開始進(jìn)行補(bǔ)償；步驟s2，讀取工作數(shù)字電流信號；步驟s3，檢查工作數(shù)字電流信號是否符合映射條件？假如不符合映射條件，則至步驟s4，停止補(bǔ)償模式，并調(diào)整或修復(fù)馬達(dá)，如符合映射條件，則進(jìn)入步驟s5，根據(jù)建立的上限力矩曲線與下限力矩曲線，映射線性補(bǔ)償曲線；步驟s6，由馬達(dá)的編碼器或脈沖，讀取馬達(dá)的轉(zhuǎn)動角度；步驟s7，根據(jù)轉(zhuǎn)動角度，由線性補(bǔ)償曲線計算補(bǔ)償值；步驟s8，以補(bǔ)償值補(bǔ)償工作數(shù)字電流信號；步驟s9，控制馬達(dá)轉(zhuǎn)動。

由前述的實(shí)施例，本發(fā)明的馬達(dá)力矩紋波動態(tài)補(bǔ)償方法，就可藉由設(shè)定上限值及下限值，補(bǔ)償模擬數(shù)字轉(zhuǎn)換器取出的馬達(dá)a相電流與b相電流信號，形成映射條件，篩選電路過大偏差的硬件進(jìn)行修復(fù)，以提高控制精確度，并建立上限力矩曲線及下限力矩曲線，以映射線性補(bǔ)償曲線，補(bǔ)償模擬數(shù)字轉(zhuǎn)換器信號電平的偏差。如圖9所示，將使用本發(fā)明馬達(dá)力矩紋波動態(tài)補(bǔ)償方法及不使用補(bǔ)償?shù)恼`差加以比較，使用本發(fā)明馬達(dá)力矩紋波動態(tài)補(bǔ)償方法，機(jī)器手臂的移動誤差、周期震動及震幅，都明顯縮小，因此，本發(fā)明馬達(dá)力矩紋波動態(tài)補(bǔ)償方法可達(dá)到降低震動的目的。

以上所述僅為用以方便說明本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，本發(fā)明的范圍不限于該等優(yōu)選實(shí)施例，凡依本發(fā)明所做的任何變更，在不脫離本發(fā)明的精神下，皆屬本發(fā)明申請專利的范圍。