版權(quán)聲明

本專利文件的一部分披露內(nèi)容包括受版權(quán)保護(hù)的材料。版權(quán)所有者并不拒絕任何人對(duì)本專利文件或?qū)＠秲?nèi)容按照其在專利和商標(biāo)局專利文件或記錄中所呈現(xiàn)地進(jìn)行復(fù)制再現(xiàn)，但是在其他情況下版權(quán)所有人保留所有版權(quán)權(quán)利。

發(fā)明領(lǐng)域

所披露的實(shí)施例大體上涉及機(jī)械裝置，并且更具體但非排他性地涉及對(duì)伺服系統(tǒng)進(jìn)行支持。

背景技術(shù)：

無(wú)人機(jī)以及其他現(xiàn)代技術(shù)奇跡可以利用多種類型的伺服系統(tǒng)。與此同時(shí)，這類技術(shù)的發(fā)展對(duì)伺服系統(tǒng)的設(shè)計(jì)提出了新的要求。例如，工程師可以通過(guò)縮減用于使航拍系統(tǒng)穩(wěn)定的伺服系統(tǒng)的尺寸和重量來(lái)大幅度提高航拍系統(tǒng)的功能性，所述伺服系統(tǒng)可以由無(wú)人機(jī)攜帶。

這是本發(fā)明的實(shí)施例旨在解決的大體領(lǐng)域。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本文描述了能夠?qū)λ欧到y(tǒng)進(jìn)行支持的系統(tǒng)和方法。所述伺服系統(tǒng)包括具有轉(zhuǎn)子和定子的電機(jī)，其中所述轉(zhuǎn)子被安排在所述定子內(nèi)部。此外，相對(duì)于所述定子可旋轉(zhuǎn)的所述轉(zhuǎn)子可以被配置成收容功能模塊的至少一部分。此外，所述伺服系統(tǒng)可以用于支持負(fù)載增穩(wěn)系統(tǒng)，如云臺(tái)系統(tǒng)。

附圖簡(jiǎn)要說(shuō)明

圖1是根據(jù)本發(fā)明的多種實(shí)施例的緊湊型伺服系統(tǒng)的示例性圖示。

圖2是根據(jù)本發(fā)明的多種實(shí)施例將成像模塊嵌入內(nèi)轉(zhuǎn)子電機(jī)中的示例性圖示。

圖3是根據(jù)本發(fā)明的多種實(shí)施例的、具有嵌入式成像模塊的內(nèi)轉(zhuǎn)子電機(jī)沿圖2中的線a-a’截取的截面視圖的示例性圖示。

圖4是根據(jù)本發(fā)明的多種實(shí)施例的、具有嵌入式成像模塊的內(nèi)轉(zhuǎn)子電機(jī)的分解圖的示例性圖示。

圖5示出了根據(jù)本發(fā)明的多種實(shí)施例的對(duì)緊湊型伺服系統(tǒng)進(jìn)行支持的流程圖。

圖6是根據(jù)本發(fā)明的多種實(shí)施例的、基于伺服系統(tǒng)對(duì)負(fù)載增穩(wěn)系統(tǒng)進(jìn)行支持的示例性圖示。

圖7是根據(jù)本發(fā)明的多種實(shí)施例的、具有嵌入在內(nèi)轉(zhuǎn)子電機(jī)中的相機(jī)模塊的云臺(tái)系統(tǒng)的示例性圖示。

詳細(xì)說(shuō)明

在附圖的各圖中通過(guò)舉例的方式而非通過(guò)限制的方式展示了本發(fā)明，在附圖中類似的參考標(biāo)記指示相似的元件。應(yīng)當(dāng)指出的是，本披露中對(duì)“一”或“一個(gè)”或“某些”實(shí)施例的引用不一定涉及相同的實(shí)施例，并且這樣的引用是指至少一個(gè)。

下文對(duì)本發(fā)明的描述使用了云臺(tái)系統(tǒng)作為負(fù)載增穩(wěn)系統(tǒng)的示例。本領(lǐng)域技術(shù)人員將清楚的是，可以不受限制地使用其他類型的增穩(wěn)系統(tǒng)。

根據(jù)本發(fā)明的多種實(shí)施例，伺服系統(tǒng)可以是基于內(nèi)轉(zhuǎn)子電機(jī)，如無(wú)刷直流(bldc)電機(jī)。

圖1是根據(jù)本發(fā)明的多種實(shí)施例的緊湊型伺服系統(tǒng)的示例性圖示。如圖1所示，緊湊型伺服系統(tǒng)100可以是基于包括轉(zhuǎn)子101和定子102的內(nèi)轉(zhuǎn)子電機(jī)。被安排到定子102內(nèi)部的轉(zhuǎn)子101可相對(duì)于定子102旋轉(zhuǎn)。此外，功能模塊110可以至少部分地被轉(zhuǎn)子101收容(例如，功能模塊110可以完全嵌入轉(zhuǎn)子101中)。

根據(jù)本發(fā)明的多種實(shí)施例，功能模塊110可以被配置成執(zhí)行不同的功能。例如，功能模塊110可以包括成像模塊(例如相機(jī)模塊)，所述成像模塊包括鏡頭和/或圖像傳感器。此外，成像控制模塊可以與成像模塊電聯(lián)接。同樣，所述成像模塊可以使用信號(hào)線將所記錄的圖像信號(hào)傳輸給圖像信號(hào)處理器。

備選地，功能模塊110可以包括框架組件，所述框架組件可以能夠支撐多種裝置，所述裝置被配置成用于執(zhí)行不同功能。例如，所述框架組件可以是云臺(tái)系統(tǒng)的能夠使負(fù)載穩(wěn)定的部分。

根據(jù)本發(fā)明的多種實(shí)施例，電線或線圈繞組可以被安排在定子102的內(nèi)表面(或周緣)上，而永磁體可以被安排在轉(zhuǎn)子101的外表面(或周緣)上(備選地，永磁體可以嵌入或插入轉(zhuǎn)子101內(nèi))。

因此，定子102在緊湊型伺服系統(tǒng)100中可以致使轉(zhuǎn)子101(與功能模塊110一起)進(jìn)行繞電機(jī)的中心軸線(例如定子102或轉(zhuǎn)子101的中心軸線)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。另一方面，緊湊型伺服系統(tǒng)100可以防止轉(zhuǎn)子101(與功能模塊110一起)在沿電機(jī)的中心軸線的方向上移動(dòng)。

例如，緊湊型伺服系統(tǒng)100可以是基于bldc電機(jī)。bldc電機(jī)的轉(zhuǎn)子101可以利用成多個(gè)磁極對(duì)的永磁體，而bldc電機(jī)的定子102可以采用以星形形式連接的繞組。備選地，定子102上的繞組可以是按三角形形式或其他類似形式來(lái)連接。這樣的緊湊型伺服系統(tǒng)100可以用于使負(fù)載穩(wěn)定，因?yàn)樗鼍o湊型伺服系統(tǒng)由于重量輕且結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單而易于控制并且易于平衡。

此外，可以將多種反饋裝置，諸如磁性霍爾傳感器和光學(xué)換向編碼器，附接至電機(jī)軸以用于向bldc電機(jī)的控制器指示當(dāng)前轉(zhuǎn)子位置。因此，用于bldc電機(jī)的電子換向的控制器或控制模塊可以確定轉(zhuǎn)子101相對(duì)于定子102的正確位置以用于支持換向過(guò)程。

然后，bldc電機(jī)能夠引導(dǎo)電流流過(guò)多種定子繞組以產(chǎn)生輸出扭矩。

根據(jù)本發(fā)明的多種實(shí)施例，內(nèi)轉(zhuǎn)子電機(jī)可以基于多種其他配置。例如，永磁體可以安排在定子101的內(nèi)表面上，而繞組可以安排在轉(zhuǎn)子102的外表面上。內(nèi)轉(zhuǎn)子電機(jī)可以引導(dǎo)電流流過(guò)轉(zhuǎn)子102的繞組，所述繞組與轉(zhuǎn)子102上的永磁體產(chǎn)生的磁場(chǎng)相互作用來(lái)產(chǎn)生輸出扭矩。

備選地，可以在定子101和轉(zhuǎn)子102兩者上安排不同的繞組。當(dāng)內(nèi)轉(zhuǎn)子電機(jī)能夠引導(dǎo)電流流過(guò)繞組時(shí)，由定子101和轉(zhuǎn)子102上的繞組產(chǎn)生的磁場(chǎng)可以相互作用來(lái)產(chǎn)生輸出扭矩。

圖2是根據(jù)本發(fā)明的多種實(shí)施例將成像模塊嵌入內(nèi)轉(zhuǎn)子電機(jī)中的示例性圖示。如圖2所示，伺服組件200可以支持包括鏡頭203的成像模塊210。此外，成像模塊210嵌入內(nèi)轉(zhuǎn)子電機(jī)201中，所述內(nèi)轉(zhuǎn)子電機(jī)可以通過(guò)控制信號(hào)線202來(lái)接收控制信號(hào)。

圖3是根據(jù)本發(fā)明的多種實(shí)施例的、具有嵌入式成像模塊的內(nèi)轉(zhuǎn)子電機(jī)沿圖2中的線a-a’截取的截面視圖的示例性圖示。圖4是根據(jù)本發(fā)明的多種實(shí)施例的、具有嵌入式成像模塊的內(nèi)轉(zhuǎn)子電機(jī)的分解圖的示例性圖示。

根據(jù)本發(fā)明的多種實(shí)施例，內(nèi)轉(zhuǎn)子電機(jī)(例如bldc電機(jī))可以包括轉(zhuǎn)子和定子，它們二者可以被容納在一個(gè)腔室中，所述腔室由上蓋302和下蓋306在閉合在一起時(shí)形成。

內(nèi)轉(zhuǎn)子電機(jī)的轉(zhuǎn)子可以包括磁軛304。如圖3所示，可以將永磁體305安排在磁軛304的外表面上(例如，成多個(gè)磁極對(duì))。此外，可以將成像模塊301安裝在磁軛304內(nèi)。而且，成像模塊301可以使用信號(hào)線312來(lái)將所記錄的圖像信號(hào)傳輸給圖像信號(hào)處理器。

此外，內(nèi)轉(zhuǎn)子電機(jī)的定子可以包括鐵芯307，所述鐵芯放置在墊片308的頂部上以用于固持繞組。如圖4所示，環(huán)狀結(jié)構(gòu)的鐵芯307可以由堆疊的鋼疊片和放置在槽縫中的繞組構(gòu)造而成，所述槽縫是沿所述環(huán)狀結(jié)構(gòu)的內(nèi)周緣或表面軸向地切割出。這些繞組中的每一者都是相互連接的線圈，所述相互連接的線圈分布在定子的內(nèi)周緣或表面上，以形成偶數(shù)個(gè)磁極。

此外，控制模塊309可以例如從電子控制器接收用于控制伺服系統(tǒng)的運(yùn)行的多種控制信號(hào)。控制模塊309可以控制將施加給定子上所安排的繞組的電流。當(dāng)給繞組施加電流時(shí)，由所述繞組產(chǎn)生的磁場(chǎng)可以與由永磁體305產(chǎn)生的磁場(chǎng)相互作用來(lái)產(chǎn)生輸出扭矩。

此外，內(nèi)轉(zhuǎn)子電機(jī)可以使用一個(gè)或多個(gè)軸承303和310以用于支持轉(zhuǎn)子相對(duì)于定子的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。備選地，內(nèi)轉(zhuǎn)子電機(jī)可以使用一個(gè)或多個(gè)滑環(huán)來(lái)支持轉(zhuǎn)子相對(duì)于定子的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。此外，軸承303和310(或滑環(huán))可以被配置成沿中心軸線固定，以防止如成像模塊301等功能模塊在沿中心軸線的方向上移動(dòng)。

圖5示出了根據(jù)本發(fā)明的多種實(shí)施例的對(duì)緊湊型伺服系統(tǒng)進(jìn)行支持的流程圖。如圖5所示，在步驟501，所述系統(tǒng)提供了具有轉(zhuǎn)子和定子的電機(jī)，其中所述轉(zhuǎn)子被安排在所述定子內(nèi)部。然后，在步驟502，所述系統(tǒng)可以將可相對(duì)于所述定子旋轉(zhuǎn)的所述轉(zhuǎn)子配置成收容功能模塊的至少一部分。

圖6是根據(jù)本發(fā)明的多種實(shí)施例的、基于伺服系統(tǒng)對(duì)負(fù)載增穩(wěn)系統(tǒng)進(jìn)行支持的示例性圖示。如圖6所示，諸如云臺(tái)系統(tǒng)602等負(fù)載增穩(wěn)系統(tǒng)可以使負(fù)載穩(wěn)定。云臺(tái)系統(tǒng)602可以是基于伺服系統(tǒng)601，并且所述負(fù)載可以是諸如圖像捕捉裝置等功能模塊610。

根據(jù)本發(fā)明的多種實(shí)施例，基于云臺(tái)系統(tǒng)602的載具600可以用于將諸如圖像捕捉裝置等負(fù)載聯(lián)接至諸如無(wú)人飛行器(uav)等可移動(dòng)物體。

云臺(tái)系統(tǒng)602可以被配置成允許負(fù)載相對(duì)于可移動(dòng)物體圍繞或環(huán)繞直至三條軸線(如俯仰軸線612、偏航軸線613、和/或橫滾軸線611)旋轉(zhuǎn)。例如，云臺(tái)系統(tǒng)602可以被配置成僅允許負(fù)載繞所述軸線中的一條、兩條或者全部三條軸線旋轉(zhuǎn)。這三條軸線可以是或者可以不是相互正交的。繞所述軸線中任一軸線旋轉(zhuǎn)的范圍可以是或者可以不是受限制的并且可以針對(duì)各個(gè)軸線而改變。所述旋轉(zhuǎn)軸線彼此可以相交或可以不相交。例如，三條正交軸線可以彼此相交。它們可以是或可以不是相交于負(fù)載處。備選地，它們可以不相交。

云臺(tái)系統(tǒng)602可以包括框架組件，所述框架組件包括若干框架構(gòu)件。一個(gè)框架構(gòu)件可以被配置成與負(fù)載(例如圖像捕捉裝置)相聯(lián)接并且支撐所述負(fù)載。

在某些實(shí)施例中，載具600可以利用可用于確定云臺(tái)系統(tǒng)602或所承載的負(fù)載的狀態(tài)的一個(gè)或多個(gè)載具傳感器。所述狀態(tài)信息可以包括空間布局(例如，位置、取向、或姿態(tài))、速度(例如，線性速度或角速度)，加速度(例如，線性加速度或角加速度)、和/或關(guān)于所述載具、其部件和/或所述負(fù)載的其他信息。在某些實(shí)施例中，如從傳感器數(shù)據(jù)采集到或計(jì)算出的狀態(tài)信息可以用作反饋數(shù)據(jù)來(lái)控制載具的部件(例如，框架構(gòu)件)的旋轉(zhuǎn)。這樣的載具傳感器的示例可以包括運(yùn)動(dòng)傳感器(例如，加速度計(jì))、旋轉(zhuǎn)傳感器(例如，陀螺儀)、慣性傳感器等。

載具傳感器可以聯(lián)接至載具600的任何適合的部分(例如，框架構(gòu)件和/或致動(dòng)器構(gòu)件)，并且可以是或可以不是可相對(duì)于可移動(dòng)物體而移動(dòng)?？商娲鼗蛄硗猓鲚d具傳感器中的至少一些傳感器可以直接聯(lián)接至該載具所承載的負(fù)載。

載具傳感器可以與云臺(tái)系統(tǒng)602的致動(dòng)器構(gòu)件中的一些或者全部致動(dòng)器構(gòu)件相聯(lián)接。例如，三個(gè)載具傳感器可以分別聯(lián)接至致動(dòng)器部件(例如電機(jī))并且可以被配置成測(cè)量所述相應(yīng)致動(dòng)器構(gòu)件的驅(qū)動(dòng)。這樣的傳感器可以包括電位計(jì)或者其他類似的傳感器。在實(shí)施例中，可以將傳感器(例如，電位計(jì))插入在電機(jī)的電機(jī)軸上以測(cè)量電機(jī)轉(zhuǎn)子和電機(jī)定子的相對(duì)位置，由此測(cè)量轉(zhuǎn)子和定子的相對(duì)位置并產(chǎn)生代表所述相對(duì)位置的位置信號(hào)。在實(shí)施例中，每個(gè)聯(lián)接至致動(dòng)器的傳感器被配置成提供其所測(cè)量的對(duì)應(yīng)致動(dòng)器構(gòu)件的位置信號(hào)。例如，第一電位計(jì)可以用于產(chǎn)生第一致動(dòng)器構(gòu)件的第一位置信號(hào)，第二電位計(jì)可以用于產(chǎn)生第二致動(dòng)器構(gòu)件的第二位置信號(hào)，并且第三電位計(jì)可以用于產(chǎn)生第三致動(dòng)器構(gòu)件的第三位置信號(hào)。在某些實(shí)施例中，載具傳感器還可以聯(lián)接至載具的框架構(gòu)件中的一些或者全部框架構(gòu)件。所述傳感器可以能夠傳達(dá)關(guān)于載具的一個(gè)、兩個(gè)、三個(gè)、四個(gè)或更多個(gè)框架構(gòu)件和/或圖像捕捉裝置的位置和/或取向的信息。可以用所述傳感器數(shù)據(jù)來(lái)確定圖像捕捉裝置相對(duì)于可移動(dòng)物體和/或參考系的位置和/或取向。

載具傳感器能夠提供可以被傳輸給載具或可移動(dòng)物體上的一個(gè)或多個(gè)控制器(未示出)的位置和/或取向數(shù)據(jù)。可以在基于反饋的控制方案中使用所述傳感器數(shù)據(jù)。所述控制方案可以用于控制多個(gè)致動(dòng)器構(gòu)件的驅(qū)動(dòng)。一個(gè)或多個(gè)控制器(可以處在載具上或在承載所述載具的可移動(dòng)物體上)可以產(chǎn)生用于驅(qū)動(dòng)所述致動(dòng)器構(gòu)件的控制信號(hào)。在某些情況下，所述控制信號(hào)的產(chǎn)生可以是基于從載具傳感器接收的、指示出載具或載具600所承載的負(fù)載的空間布局的數(shù)據(jù)。所述載具傳感器可以是處在所述載具或負(fù)載上。所述控制器產(chǎn)生的控制信號(hào)可以由不同的致動(dòng)器驅(qū)動(dòng)器接收?；谒隹刂菩盘?hào)，所述致動(dòng)器驅(qū)動(dòng)器可以控制不同的致動(dòng)器構(gòu)件的驅(qū)動(dòng)，例如以便實(shí)現(xiàn)載具的一個(gè)或多個(gè)部件的旋轉(zhuǎn)。致動(dòng)器驅(qū)動(dòng)器可以包括適合于控制對(duì)應(yīng)致動(dòng)器構(gòu)件的驅(qū)動(dòng)并且從對(duì)應(yīng)傳感器(例如，電位計(jì))接收位置信號(hào)的硬件部件和/或軟件部件。所述控制信號(hào)可以是同時(shí)傳輸給致動(dòng)器驅(qū)動(dòng)器，以便產(chǎn)生所述致動(dòng)器構(gòu)件的同時(shí)驅(qū)動(dòng)。備選地，所述控制信號(hào)可以是依次傳輸給所述致動(dòng)器驅(qū)動(dòng)器或僅傳輸給所述致動(dòng)器驅(qū)動(dòng)器中的一個(gè)。有利地，所述控制方案可以用于為驅(qū)動(dòng)載具的致動(dòng)器構(gòu)件提供反饋控制，由此使得載體部件能夠更精確且準(zhǔn)確地旋轉(zhuǎn)。

在某些情況下，載具600可以經(jīng)由一個(gè)或多個(gè)阻尼元件間接聯(lián)接到uav。所述阻尼元件可以被配置成減少或消除由可移動(dòng)物體(例如，uav)的運(yùn)動(dòng)所導(dǎo)致的負(fù)荷(例如，負(fù)載、載具，或二者)的運(yùn)動(dòng)。所述阻尼元件可以包括適合于使所聯(lián)接的負(fù)荷的運(yùn)動(dòng)衰減的任何元件，例如主動(dòng)阻尼元件、被動(dòng)阻尼元件、或具有主動(dòng)和被動(dòng)阻尼特性二者的混合阻尼元件。在此提供的由阻尼元件來(lái)衰減的運(yùn)動(dòng)可以包括振動(dòng)、振蕩、擺動(dòng)或沖擊中的一者或多者。例如，所述運(yùn)動(dòng)可以包括由uav的推進(jìn)系統(tǒng)和/或其他部件的運(yùn)行所造成的振動(dòng)。

所述阻尼元件可以通過(guò)使傳輸給負(fù)荷的運(yùn)動(dòng)的量耗散掉或減少而將負(fù)荷與所不希望的運(yùn)動(dòng)的源相隔離(例如，隔振)來(lái)提供運(yùn)動(dòng)衰減。所述阻尼元件可以減小負(fù)荷原本會(huì)經(jīng)歷的運(yùn)動(dòng)的幅度(例如，振幅)。由阻尼元件施加的運(yùn)動(dòng)衰減可以用來(lái)使負(fù)荷穩(wěn)定，由此改善負(fù)荷(例如，圖像捕捉裝置)所捕捉到的圖像的質(zhì)量以及降低基于所捕捉到的圖像產(chǎn)生全景圖像所要求的圖像拼接步驟的計(jì)算復(fù)雜度。

在此描述的阻尼元件可以由任何適合的材料或材料的組合形成，包括固體、液體、或氣體材料。用于阻尼元件的材料可以是可壓縮的和/或是可變形的。例如，阻尼元件可以由海綿、泡沫、橡膠、凝膠等制成。而且，阻尼元件可以包括形狀為大致球形的橡膠球。阻尼元件可以具有任何適合的形狀，例如大致球形、長(zhǎng)方形、圓柱形等。可可替代地或另外替代地或另外，阻尼元件可以包括壓電材料或者形狀記憶材料。阻尼元件可以包括一個(gè)或多個(gè)機(jī)械元件，例如彈簧、活塞、液壓器件、氣動(dòng)器件、緩沖器、減震器、隔離器等?？梢赃x擇阻尼元件的特性以提供預(yù)定量的運(yùn)動(dòng)衰減。在某些情況下，阻尼元件可以具有粘彈性特性。阻尼元件的特性可以是各向同性或各向異性的。例如，阻尼元件可以沿著運(yùn)動(dòng)的所有方向同等地提供運(yùn)動(dòng)衰減。而且，阻尼元件可以僅沿著運(yùn)動(dòng)的方向中的子集(例如，沿運(yùn)動(dòng)的單一方向)提供運(yùn)動(dòng)衰減。例如，阻尼元件可以主要沿著偏航軸線提供衰減。如此，所展示的阻尼元件可以被配置成減少豎直運(yùn)動(dòng)。

雖然本文中的實(shí)施例可能被描繪成利用單一類型的阻尼元件(例如，橡膠球)，但應(yīng)當(dāng)理解的是可以使用多類阻尼元件的任何適合的組合。例如，可以使用任何適合類型的一個(gè)或多個(gè)阻尼元件來(lái)將載具聯(lián)接至可移動(dòng)物體。阻尼元件可以具有相同的或不同的特征或特性，例如硬度、粘彈性等。每一阻尼元件可以聯(lián)接至負(fù)荷的不同部分或僅聯(lián)接至負(fù)荷的某一部分。例如，阻尼元件可以被定位成靠近負(fù)荷與可移動(dòng)物體之間的接觸點(diǎn)或聯(lián)接點(diǎn)或表面。在某些情況下，負(fù)荷可以被嵌入一個(gè)或多個(gè)阻尼元件內(nèi)或由其包裹。

圖7是根據(jù)本發(fā)明的多種實(shí)施例的、具有嵌入在內(nèi)轉(zhuǎn)子電機(jī)中的相機(jī)模塊的云臺(tái)系統(tǒng)的示例性圖示。如圖7所示，云臺(tái)系統(tǒng)700可以相對(duì)于俯仰軸線712、偏航軸線713和/或橫滾軸線711來(lái)使嵌入在內(nèi)轉(zhuǎn)子電機(jī)701內(nèi)的相機(jī)模塊710穩(wěn)定。

此外，可以對(duì)內(nèi)轉(zhuǎn)子電機(jī)701連同相機(jī)模塊710一起致動(dòng)來(lái)繞軸線i旋轉(zhuǎn)，所述軸線與云臺(tái)系統(tǒng)700的橫滾軸線701相匹配。而且，內(nèi)轉(zhuǎn)子電機(jī)701和相機(jī)模塊710可以被配置成使得重心基本上接近于云臺(tái)系統(tǒng)700中的平衡點(diǎn)(例如俯仰軸線712、偏航軸線713和/或橫滾軸線711的交點(diǎn))。

根據(jù)本發(fā)明的多種實(shí)施例，云臺(tái)系統(tǒng)700可以利用分布在空間中的多個(gè)電機(jī)701-703。例如，電機(jī)701可以控制相機(jī)模塊710繞橫滾軸線711(即軸線i)的旋轉(zhuǎn)，而電機(jī)702控制相機(jī)模塊710繞俯仰軸線712(即軸線ii)的旋轉(zhuǎn)，并且電機(jī)701控制相機(jī)模塊710繞偏航軸線713(即軸線iii)的旋轉(zhuǎn)。

此外，電機(jī)701-703可以通過(guò)框架組件來(lái)彼此連接。例如，電機(jī)702的轉(zhuǎn)子可以與內(nèi)轉(zhuǎn)子電機(jī)701的定子相連接，并且電機(jī)703的轉(zhuǎn)子可以與內(nèi)轉(zhuǎn)子電機(jī)702的定子相連接。備選地，電機(jī)703的轉(zhuǎn)子可以與內(nèi)轉(zhuǎn)子電機(jī)701的定子相連接，并且電機(jī)702的轉(zhuǎn)子可以與內(nèi)轉(zhuǎn)子電機(jī)703的定子相連接。

因此，具有簡(jiǎn)單結(jié)構(gòu)且重量輕的云臺(tái)系統(tǒng)700可以被容易地控制和平衡。

已經(jīng)出于展示和說(shuō)明的目的提供了以上對(duì)本發(fā)明的描述。其并不旨在窮舉或?qū)⒈景l(fā)明限制為所披露的精確形式。本發(fā)明的廣度和范圍不應(yīng)受限于上述任一示例性實(shí)施例。許多修改和變體對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員是顯而易見(jiàn)的。所述修改和變體包括所披露的特征的任何相關(guān)組合。選擇和描述所述實(shí)施例是為了最佳地闡釋本發(fā)明的原理以及其實(shí)際應(yīng)用，由此使得本領(lǐng)域其他技術(shù)人員能夠理解本發(fā)明，以實(shí)現(xiàn)各種實(shí)施例和進(jìn)行適合于所考慮到的實(shí)際用途的各種修改。本發(fā)明的范圍旨在是由所附權(quán)利要求書(shū)以及其等效物來(lái)限定。