電磁制動(dòng)器控制裝置制造方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明涉及一種所謂的無(wú)勵(lì)磁動(dòng)作型電磁制動(dòng)器控制裝置，具有：第1制動(dòng)器控制電路(201)，其具有第1運(yùn)算部(121)以及第1外部開(kāi)關(guān)(141)，該第1運(yùn)算部(121)依據(jù)制動(dòng)指令實(shí)施運(yùn)算處理，該第1外部開(kāi)關(guān)(141)根據(jù)基于第1運(yùn)算部(121)的輸出信號(hào)生成的制動(dòng)信號(hào)而接通；第2制動(dòng)器控制電路(202)，其具有第2運(yùn)算部(122)以及第2外部開(kāi)關(guān)(142)，該第2運(yùn)算部(122)依據(jù)制動(dòng)指令實(shí)施運(yùn)算處理，該第2外部開(kāi)關(guān)(142)根據(jù)基于第2運(yùn)算部(122)的輸出信號(hào)生成的制動(dòng)信號(hào)而接通；電壓檢測(cè)器(152)；以及電流檢測(cè)器(153)，在制動(dòng)器電源(160)與電磁制動(dòng)器(170)之間串聯(lián)連接有第1外部開(kāi)關(guān)(141)和第2外部開(kāi)關(guān)(142)。由此，即使一個(gè)控制電路發(fā)生單一故障時(shí)或產(chǎn)生過(guò)電壓、過(guò)電流異常時(shí)，仍能迅速地通過(guò)另一個(gè)控制電路使制動(dòng)器啟動(dòng)，提高安全性。
【專(zhuān)利說(shuō)明】電磁制動(dòng)器fe制裝直
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種電磁制動(dòng)器控制裝置，其具有符合規(guī)定的功能安全規(guī)格的安全功能，更詳細(xì)地說(shuō)，涉及一種在勵(lì)磁線圈為無(wú)勵(lì)磁狀態(tài)下使電磁制動(dòng)器啟動(dòng)的無(wú)勵(lì)磁動(dòng)作型電磁制動(dòng)器控制裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]圖5示出了具有無(wú)勵(lì)磁動(dòng)作型電磁制動(dòng)器的電動(dòng)機(jī)控制電路的現(xiàn)有技術(shù)。
圖5中，10是電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)部，其具有電動(dòng)機(jī)11和直流電源12。20是電源控制電路，其具有晶體管驅(qū)動(dòng)電路21、晶體管22以及繼電器23。23a是由繼電器23驅(qū)動(dòng)的控制用接點(diǎn)。
此外，30是電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)控制部，其具有晶體管驅(qū)動(dòng)電路31、晶體管32以及繼電器33。33a是由繼電器33驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)用接點(diǎn)。
[0003]40是電磁制動(dòng)器控制部，其具有晶體管驅(qū)動(dòng)電路41、晶體管42、勵(lì)磁狀態(tài)檢測(cè)單元43以及電磁制動(dòng)器44。該電磁制動(dòng)器44通過(guò)在導(dǎo)通所述控制用接點(diǎn)23a的狀態(tài)下接通晶體管42，從而使勵(lì)磁線圈(未圖示)產(chǎn)生勵(lì)磁而解除制動(dòng)，并且通過(guò)斷開(kāi)控制用接點(diǎn)23a來(lái)啟動(dòng)，實(shí)施制動(dòng)動(dòng)作。
[0004]并且，51是啟動(dòng)信號(hào)產(chǎn)生單元、52是停止信號(hào)產(chǎn)生單元。60是行駛控制部，其具有控制指令產(chǎn)生部61、故障判定單元62、以及外部的警報(bào)產(chǎn)生單元63。
此處，從控制指令產(chǎn)生部61輸出的驅(qū)動(dòng)控制指令SI會(huì)輸入到晶體管驅(qū)動(dòng)電路31和故障判定單元62。從控制指令產(chǎn)生部61輸出的制動(dòng)控制指令S2會(huì)輸入到晶體管驅(qū)動(dòng)電路41和故障判定單元62。此外，從故障判定單元62輸出的故障判定信號(hào)S3會(huì)輸入到晶體管驅(qū)動(dòng)電路21。
[0005]以下，簡(jiǎn)單說(shuō)明該現(xiàn)有技術(shù)的動(dòng)作。
故障判定單元62根據(jù)由勵(lì)磁狀態(tài)檢測(cè)單元43檢測(cè)出的電磁制動(dòng)器44的勵(lì)磁狀態(tài)、以及所述驅(qū)動(dòng)控制指令SI和制動(dòng)控制指令S2的有無(wú)，判定電磁制動(dòng)器控制部40的故障。此處，電磁制動(dòng)器控制部40的故障是指例如晶體管42的故障或電磁制動(dòng)器44的勵(lì)磁線圈的斷線等。
[0006]檢測(cè)出電磁制動(dòng)器控制部40的故障時(shí)，從故障判定單元62輸出的故障判定信號(hào)S3會(huì)輸入到電源控制電路20，通過(guò)晶體管驅(qū)動(dòng)電路21使晶體管22截止，從而使與繼電器23聯(lián)動(dòng)的控制用接點(diǎn)23a成為斷開(kāi)狀態(tài)。這樣，停止向電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)控制部30和電磁制動(dòng)器控制部40的供電，使兩控制部30、40處于非動(dòng)作狀態(tài)，從而使電動(dòng)機(jī)11處于停止?fàn)顟B(tài)，使電磁制動(dòng)器44處于啟動(dòng)狀態(tài)，防止電動(dòng)機(jī)11出現(xiàn)燒損或失控。
【現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)】
【專(zhuān)利文獻(xiàn)】
[0007]【專(zhuān)利文獻(xiàn)I】日本專(zhuān)利特開(kāi)平8-182365號(hào)公報(bào)(段落
[0021]?
[0036]、圖1、圖3等)
【發(fā)明內(nèi)容】
本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題
[0008]根據(jù)圖5的現(xiàn)有技術(shù)，在電磁制動(dòng)器控制部40發(fā)生故障時(shí)，依據(jù)來(lái)自故障判定單元62的故障判定信號(hào)S3斷開(kāi)控制用接點(diǎn)23a，從而啟動(dòng)電磁制動(dòng)器44。相對(duì)于此，在通常制動(dòng)時(shí)，則根據(jù)從控制指令產(chǎn)生部61輸出的制動(dòng)控制指令S2使晶體管42截止，使電磁制動(dòng)器44啟動(dòng)。
也就是說(shuō)，在電磁制動(dòng)器控制部40發(fā)生故障時(shí)，運(yùn)行與通常制動(dòng)時(shí)不同的電路，因此可能會(huì)產(chǎn)生電磁制動(dòng)器44啟動(dòng)時(shí)間長(zhǎng)于通常制動(dòng)時(shí)的問(wèn)題。因此，想要在發(fā)生故障時(shí)立即實(shí)施制動(dòng)來(lái)停止電動(dòng)機(jī)11時(shí)，可能會(huì)產(chǎn)生危險(xiǎn)。
[0009]此外，由于只有輸入制動(dòng)控制指令S2，實(shí)際啟動(dòng)電磁制動(dòng)器44，才能判定電磁制動(dòng)器控制部40的故障，所以不得不通過(guò)手動(dòng)操作來(lái)檢查電磁制動(dòng)器控制部40的動(dòng)作的正確性。
并且，根據(jù)圖5的現(xiàn)有技術(shù)，當(dāng)由于直流電源12的異?；蛟O(shè)定錯(cuò)誤、勵(lì)磁線圈的故障等而造成過(guò)電壓、過(guò)電流施加或流入勵(lì)磁線圈或晶體管42時(shí)，可能會(huì)因過(guò)勵(lì)磁或過(guò)熱而加劇故障，使晶體管42發(fā)生短路故障或無(wú)法斷開(kāi)等問(wèn)題。
[0010]因此，本發(fā)明的目的在于提供一種電磁制動(dòng)器控制裝置，其無(wú)論有無(wú)異常都可使制動(dòng)器啟動(dòng)前的時(shí)間恒定，從而提高安全性。
此外，本發(fā)明的另一目的在于提供一種電磁制動(dòng)器控制裝置，其通過(guò)在啟動(dòng)時(shí)對(duì)控制電路的動(dòng)作的正確性進(jìn)行序列檢查(sequence check)來(lái)提高安全性。進(jìn)而，本發(fā)明的目的在于提供一種電磁制動(dòng)器控制裝置，其改善了對(duì)過(guò)電壓、過(guò)電流的監(jiān)視功能。
解決技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案
[0011]為了解決上述課題，本發(fā)明的電磁制動(dòng)器控制裝置即所謂的無(wú)勵(lì)磁動(dòng)作型電磁制動(dòng)器控制裝置中，具有:第I制動(dòng)器控制電路，該第I制動(dòng)器控制電路具有根據(jù)制動(dòng)指令實(shí)施運(yùn)算處理的第I運(yùn)算部、以及根據(jù)基于該運(yùn)算輸出信號(hào)的制動(dòng)信號(hào)而接通的第I開(kāi)關(guān)；以及第2制動(dòng)器控制電路，該第2制動(dòng)器控制電路具有相同功能，具有第2運(yùn)算部以及第2開(kāi)關(guān)。而且，由于在制動(dòng)器電源與電磁制動(dòng)器之間串聯(lián)連接有第I開(kāi)關(guān)和第2開(kāi)關(guān)，所以在第I制動(dòng)器控制電路和第2制動(dòng)器控制電路中的至少某一個(gè)發(fā)生故障等異常時(shí)，斷開(kāi)從制動(dòng)器電源至電磁制動(dòng)器為止的電源路徑，啟動(dòng)電磁制動(dòng)器。
此處，第I開(kāi)關(guān)和第2開(kāi)關(guān)由例如繼電器的主接點(diǎn)構(gòu)成。
[0012]本發(fā)明中，優(yōu)選為，通過(guò)將發(fā)送至第I開(kāi)關(guān)的制動(dòng)器信號(hào)和第2開(kāi)關(guān)的動(dòng)作信號(hào)反饋到第I運(yùn)算部，將發(fā)送至第2開(kāi)關(guān)的制動(dòng)器信號(hào)和第I開(kāi)關(guān)的動(dòng)作信號(hào)反饋到第2運(yùn)算部，從而分別監(jiān)視第I制動(dòng)器控制電路和第2制動(dòng)器控制電路的動(dòng)作的正?；虍惓?。
另外，在檢測(cè)出第I開(kāi)關(guān)和第2開(kāi)關(guān)的驅(qū)動(dòng)用電源的電壓異?；螂娏鳟惓＃a(chǎn)生這些異常信號(hào)時(shí)，第I運(yùn)算部和第2運(yùn)算部可進(jìn)行運(yùn)算處理，以輸出使第I開(kāi)關(guān)和第2開(kāi)關(guān)分別斷開(kāi)的制動(dòng)信號(hào)。
此外，為了確認(rèn)各制動(dòng)器控制電路的動(dòng)作，優(yōu)選在制動(dòng)器電源通電后，立即將制動(dòng)器指令依序輸入到第I運(yùn)算部和第2運(yùn)算部，并且，由第I運(yùn)算部和第2運(yùn)算部實(shí)施序列檢查，以監(jiān)視分別發(fā)送至第I開(kāi)關(guān)和第2開(kāi)關(guān)的制動(dòng)信號(hào)以及這些開(kāi)關(guān)的動(dòng)作信號(hào)。
檢測(cè)第I開(kāi)關(guān)和第2開(kāi)關(guān)的驅(qū)動(dòng)用電源有無(wú)電流異常的電流檢測(cè)器可以對(duì)應(yīng)任一個(gè)開(kāi)關(guān)進(jìn)行設(shè)置，也可構(gòu)成為，對(duì)應(yīng)各開(kāi)關(guān)單獨(dú)設(shè)置，將來(lái)自與第I開(kāi)關(guān)相對(duì)應(yīng)的電流檢測(cè)器的電流異常信號(hào)輸入到第I運(yùn)算部，將來(lái)自與第2開(kāi)關(guān)相對(duì)應(yīng)的電流檢測(cè)器的電流異常信號(hào)輸入到第2運(yùn)算部。發(fā)明效果
[0013]根據(jù)本發(fā)明，通過(guò)使制動(dòng)器控制電路冗余化來(lái)控制電磁制動(dòng)器，因此當(dāng)一個(gè)制動(dòng)器控制電路中發(fā)生單一故障時(shí)，也可通過(guò)另一個(gè)制動(dòng)器控制電路來(lái)啟動(dòng)制動(dòng)器，從而能夠提聞安全性。
此外，按照通常的制動(dòng)指令進(jìn)行制動(dòng)的情況、以及在控制電路發(fā)生異常時(shí)要進(jìn)行制動(dòng)的情況下，制動(dòng)器控制電路內(nèi)的運(yùn)算部以后的動(dòng)作不發(fā)生變化，因此即使發(fā)生異常時(shí)，也能夠以與通常制動(dòng)時(shí)相同的時(shí)間啟動(dòng)制動(dòng)器。因此，能夠防止因制動(dòng)延遲而發(fā)生電動(dòng)機(jī)燒損或失控等事故。
并且，由于具有針對(duì)外部開(kāi)關(guān)驅(qū)動(dòng)用電源的過(guò)電壓、過(guò)電流的監(jiān)視功能，并且在制動(dòng)器電源通電后會(huì)立即實(shí)施序列檢查，所以能夠提供安全性高于以往的制動(dòng)器控制裝置。
【專(zhuān)利附圖】
【附圖說(shuō)明】
[0014]圖1是表示本發(fā)明的第I實(shí)施方式的框圖。
圖2是本發(fā)明的第I實(shí)施方式中的序列檢查的時(shí)序圖。
圖3是表示本發(fā)明的第2實(shí)施方式的框圖。
圖4是表示本發(fā)明的第3實(shí)施方式的框圖。
圖5是表不具有電磁制動(dòng)器的電動(dòng)機(jī)控制電路的現(xiàn)有技術(shù)的框圖。
【具體實(shí)施方式】
[0015]以下參照【專(zhuān)利附圖】
【附圖說(shuō)明】本發(fā)明的實(shí)施方式。另外，與上述圖5同樣，以下的實(shí)施方式涉及無(wú)勵(lì)磁動(dòng)作型電磁制動(dòng)器控制裝置。
圖1是表示本發(fā)明的第I實(shí)施方式的電路圖。圖1中，經(jīng)由第I外部開(kāi)關(guān)141和第2外部開(kāi)關(guān)142的串聯(lián)電路，電磁制動(dòng)器170的勵(lì)磁線圈(未圖示)連接到由直流電源構(gòu)成的制動(dòng)器電源160。此處，第I外部開(kāi)關(guān)141、第2外部開(kāi)關(guān)142例如由繼電器的主接點(diǎn)構(gòu)成。
[0016]從第I制動(dòng)器指令部101輸出的制動(dòng)指令al輸入到第I運(yùn)算部121，從第2制動(dòng)器指令部102輸出的制動(dòng)指令a2輸入到第2運(yùn)算部122。這些第I運(yùn)算部121和第2運(yùn)算部122例如由CPU構(gòu)成。
此處，制動(dòng)指令al、a2是依據(jù)從外部發(fā)送至第I制動(dòng)器指令部101和第2制動(dòng)器指令部102的指令而輸出的，并且制動(dòng)指令al、a2的接通、斷開(kāi)的邏輯相同。此處，制動(dòng)指令al、a2被設(shè)定為，接通時(shí)解除電磁制動(dòng)器170，斷開(kāi)時(shí)啟動(dòng)電磁制動(dòng)器170(制動(dòng))。
[0017]第I運(yùn)算部121依據(jù)制動(dòng)指令al、來(lái)自第2外部開(kāi)關(guān)142的外部反饋信號(hào)d2、來(lái)自下述第I內(nèi)部開(kāi)關(guān)131的內(nèi)部反饋信號(hào)fl、從電壓檢測(cè)器152輸出的電壓異常信號(hào)X、以及從電流檢測(cè)器153輸出的電流異常信號(hào)y2，生成運(yùn)算輸出信號(hào)bl。
同樣地，第2運(yùn)算部122依據(jù)制動(dòng)指令a2、來(lái)自第I外部開(kāi)關(guān)141的外部反饋信號(hào)dl、來(lái)自下述第2內(nèi)部開(kāi)關(guān)132的內(nèi)部反饋信號(hào)f2、所述電壓異常信號(hào)X、以及所述電流異常信號(hào)y2，生成運(yùn)算輸出信號(hào)b2。 此外，第I運(yùn)算部121和第2運(yùn)算部122可相互收發(fā)信息。
另外，外部反饋信號(hào)dl、d2分別在第I外部開(kāi)關(guān)141、第2外部開(kāi)關(guān)142接通時(shí)為“低(Low) ”電平，在其斷開(kāi)時(shí)為“高(High) ”電平。
[0018]第I運(yùn)算部121的運(yùn)算輸出信號(hào)bl輸入到第I內(nèi)部開(kāi)關(guān)131，第I內(nèi)部開(kāi)關(guān)131接通而產(chǎn)生制動(dòng)信號(hào)Cl，第I外部開(kāi)關(guān)141由于制動(dòng)信號(hào)Cl而接通。第2運(yùn)算部122的運(yùn)算輸出信號(hào)b2輸入到第2內(nèi)部開(kāi)關(guān)132，第2內(nèi)部開(kāi)關(guān)132接通而產(chǎn)生制動(dòng)信號(hào)c2，第2外部開(kāi)關(guān)142因制動(dòng)信號(hào)c2而接通。
此處，制動(dòng)信號(hào)Cl作為上述內(nèi)部反饋信號(hào)Π輸入到第I運(yùn)算部121，制動(dòng)信號(hào)c2作為上述內(nèi)部反饋信號(hào)f2輸入到第2運(yùn)算部122。
第I內(nèi)部開(kāi)關(guān)131、第2內(nèi)部開(kāi)關(guān)132例如由半導(dǎo)體開(kāi)關(guān)或繼電器的主接點(diǎn)構(gòu)成。
[0019]151是外部開(kāi)關(guān)驅(qū)動(dòng)用電源。從該外部開(kāi)關(guān)驅(qū)動(dòng)用電源151供應(yīng)至第I外部開(kāi)關(guān)141、第2外部開(kāi)關(guān)142的電源電壓經(jīng)過(guò)電壓檢測(cè)器152的檢測(cè)，當(dāng)該電壓檢測(cè)值超過(guò)閾值時(shí)，輸出所述電壓異常信號(hào)X。此外，153是用來(lái)檢測(cè)從外部開(kāi)關(guān)驅(qū)動(dòng)用電源151流至第2外部開(kāi)關(guān)142的電源電流(等同于從外部開(kāi)關(guān)驅(qū)動(dòng)用電源151流至第I外部開(kāi)關(guān)141的電源電流)的電流檢測(cè)器，當(dāng)該電流檢測(cè)值超過(guò)閾值時(shí)，輸出所述電流異常信號(hào)y2。
[0020]上述結(jié)構(gòu)中，第I制動(dòng)器指令部101、第I運(yùn)算部121、第I內(nèi)部開(kāi)關(guān)131以及第I外部開(kāi)關(guān)141構(gòu)成第I制動(dòng)器控制電路201，第2制動(dòng)器指令部102、第2運(yùn)算部122、第2內(nèi)部開(kāi)關(guān)132以及第2外部開(kāi)關(guān)142構(gòu)成第2制動(dòng)器控制電路202。
[0021]以下，說(shuō)明該第I實(shí)施方式的動(dòng)作。
首先，說(shuō)明第I制動(dòng)器控制電路201和第2制動(dòng)器控制電路202的各構(gòu)成要素未出現(xiàn)故障等異常時(shí)的通常動(dòng)作。
首先，在從第I制動(dòng)器指令部101和第2制動(dòng)器指令部102輸出的制動(dòng)指令al、a2為接通時(shí)，第I內(nèi)部開(kāi)關(guān)131根據(jù)運(yùn)算輸出信號(hào)bl而接通，制動(dòng)器信號(hào)Cl使第I外部開(kāi)關(guān)141接通。與此同時(shí)，內(nèi)部反饋信號(hào)fl輸入到第I運(yùn)算部121。同樣地，第2內(nèi)部開(kāi)關(guān)132根據(jù)運(yùn)算輸出信號(hào)b2而接通，并且制動(dòng)信號(hào)c2使第2外部開(kāi)關(guān)142接通。與此同時(shí)，內(nèi)部反饋信號(hào)f2輸入到第2運(yùn)算部122。
此外，第I外部開(kāi)關(guān)141和第2外部開(kāi)關(guān)142接通是指，分別根據(jù)外部反饋信號(hào)dl、d2輸入到第2運(yùn)算部122、第I運(yùn)算部121。
[0022]如上所述，第I制動(dòng)器控制電路201和第2制動(dòng)器控制電路202正常動(dòng)作，并且外部開(kāi)關(guān)驅(qū)動(dòng)用電源151正常，未產(chǎn)生電壓異常信號(hào)X或者電流異常信號(hào)y2，該情況下，串聯(lián)連接的第I外部開(kāi)關(guān)141和第2外部開(kāi)關(guān)142均成為接通狀態(tài)。
由此，由于從制動(dòng)器電源160向電磁制動(dòng)器170供電，使勵(lì)磁線圈產(chǎn)生勵(lì)磁，因此電磁制動(dòng)器170成為解除(釋放)狀態(tài)。
[0023]此外，在從第I制動(dòng)器指令部101和第2制動(dòng)器指令部102輸出的制動(dòng)指令al、a2為斷開(kāi)時(shí)，以與制動(dòng)器指令al、a2為接通時(shí)相反的邏輯，輸出各信號(hào)13142、(31、(32，最終使第I外部開(kāi)關(guān)141和第2外部開(kāi)關(guān)142均成為斷開(kāi)狀態(tài)。
由此，不會(huì)從制動(dòng)器電源160向電磁制動(dòng)器170供電，也不會(huì)使勵(lì)磁線圈產(chǎn)生勵(lì)磁，因此電磁制動(dòng)器170成為啟動(dòng)狀態(tài)。
[0024]以下，說(shuō)明構(gòu)成第I制動(dòng)器控制電路201的第I制動(dòng)器指令部101、第I運(yùn)算部121、第I內(nèi)部開(kāi)關(guān)131以及第I外部開(kāi)關(guān)141中的某一個(gè)出現(xiàn)故障等異常時(shí)的動(dòng)作、或者構(gòu)成第2制動(dòng)器控制電路202的第2制動(dòng)器指令部102、第2運(yùn)算部122、第2內(nèi)部開(kāi)關(guān)132以及第2外部開(kāi)關(guān)142中的某一個(gè)出現(xiàn)異常時(shí)的動(dòng)作。
此時(shí)，例如即使為了使電磁制動(dòng)器啟動(dòng)而將制動(dòng)指令al、a2設(shè)為斷開(kāi)，雖然第I外部開(kāi)關(guān)141或第2外部開(kāi)關(guān)142中的一個(gè)外部開(kāi)關(guān)接通，但串聯(lián)連接的另一個(gè)外部開(kāi)關(guān)處于斷開(kāi)狀態(tài)，因此不會(huì)向電磁制動(dòng)器170供電，電磁制動(dòng)器170成為啟動(dòng)狀態(tài)。
[0025]另外，產(chǎn)生電壓異常信號(hào)X或電流異常信號(hào)y2時(shí)，即使第I制動(dòng)器控制電路201和第2制動(dòng)器控制電路202正常，仍根據(jù)第I運(yùn)算部121和第2運(yùn)算部122的運(yùn)算輸出信號(hào)bl、b2來(lái)實(shí)施動(dòng)作，以斷開(kāi)后級(jí)的第I外部開(kāi)關(guān)141和第2外部開(kāi)關(guān)142，使電磁制動(dòng)器170啟動(dòng)。
[0026]通過(guò)以上動(dòng)作，第I制動(dòng)器控制電路201或第2制動(dòng)器控制電路202中的某一個(gè)發(fā)生異常時(shí)、或者關(guān)于外部開(kāi)關(guān)驅(qū)動(dòng)用電源151產(chǎn)生了電壓異常信號(hào)X或電流異常信號(hào)y2時(shí)，電磁制動(dòng)器170成為啟動(dòng)狀態(tài)。
由此，能夠排除電磁制動(dòng)器170的制動(dòng)對(duì)象即電動(dòng)機(jī)等在電磁制動(dòng)器控制裝置發(fā)生故障時(shí)仍繼續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)的危險(xiǎn)性。
[0027]根據(jù)該第I實(shí)施方式，利用各制動(dòng)器控制電路201、202實(shí)現(xiàn)冗余化的控制電路，并利用該控制電路控制電磁制動(dòng)器170的供電。而且，由于從輸出制動(dòng)指令到電磁制動(dòng)器170實(shí)際啟動(dòng)為止的動(dòng)作在通常的制動(dòng)動(dòng)作時(shí)、與各制動(dòng)器控制電路201、202中的某一個(gè)發(fā)生故障時(shí)并無(wú)不同，所以在發(fā)生故障時(shí)不會(huì)增加到制動(dòng)器啟動(dòng)之前的時(shí)間，能夠提高安全性。
[0028]接著，圖2是表示用來(lái)確認(rèn)第I實(shí)施方式中的動(dòng)作的正常/異常的序列檢查的時(shí)序圖。
圖2中，時(shí)刻h時(shí)在接通制動(dòng)器電源160的同時(shí)，將制動(dòng)指令al、a2設(shè)為啟動(dòng)。另外，從時(shí)刻h至序列檢查結(jié)束的時(shí)刻t2為止的期間內(nèi)，制動(dòng)指令al、a2與電磁制動(dòng)器170的動(dòng)作不對(duì)應(yīng)，此期間的制動(dòng)指令al、a2是為了依序產(chǎn)生運(yùn)算輸出信號(hào)bl、b2而接通的。
[0029]如圖2所示，在制動(dòng)指令al、a2為接通的時(shí)刻I1以后，首先從第I制動(dòng)器控制電路201的第I運(yùn)算部121產(chǎn)生運(yùn)算輸出信號(hào)bl，并依據(jù)制動(dòng)信號(hào)Cl (內(nèi)部反饋信號(hào)f I)的狀態(tài)，確認(rèn)第I內(nèi)部開(kāi)關(guān)131的正?；虍惓！４送?，第2運(yùn)算部122依據(jù)外部反饋信號(hào)dl的狀態(tài)，確認(rèn)第I外部開(kāi)關(guān)141的正常或異常。
然后，第2制動(dòng)器控制電路202也實(shí)施同樣的動(dòng)作，確認(rèn)第2內(nèi)部開(kāi)關(guān)132和第2外部開(kāi)關(guān)142的正?；虍惓?。
在第I運(yùn)算部121或第2運(yùn)算部122檢測(cè)出異常時(shí)，立即將第I外部開(kāi)關(guān)141或第2外部開(kāi)關(guān)142切換為斷開(kāi)狀態(tài)，使電磁制動(dòng)器170啟動(dòng)。
[0030]在時(shí)刻t2序列檢查正常完成時(shí)，第I運(yùn)算部121和第2運(yùn)算部122根據(jù)內(nèi)部反饋信號(hào)fl、f2來(lái)監(jiān)視制動(dòng)信號(hào)Cl、c2的邏輯是否對(duì)應(yīng)運(yùn)算輸出信號(hào)bl、b2。此外，第I外部開(kāi)關(guān)141和第2外部開(kāi)關(guān)142均根據(jù)制動(dòng)信號(hào)cl、c2而接通，從而解除電磁制動(dòng)器170，并且第2運(yùn)算部122和第I運(yùn)算部121根據(jù)外部反饋信號(hào)dl、d2來(lái)監(jiān)視第I外部開(kāi)關(guān)141和第2外部開(kāi)關(guān)142的狀態(tài)是否對(duì)應(yīng)運(yùn)算輸出信號(hào)bl、b2。
在此期間內(nèi)，若第I運(yùn)算部121或第2運(yùn)算部122檢測(cè)出異常，則將第I外部開(kāi)關(guān)141或第2外部開(kāi)關(guān)142設(shè)為斷開(kāi)狀態(tài)，使電磁制動(dòng)器170立即啟動(dòng)。 其后，在時(shí)刻t3將制動(dòng)指令al、a2、運(yùn)算輸出信號(hào)bl、b2以及制動(dòng)信號(hào)cl、c2設(shè)為斷開(kāi)，并將第I外部開(kāi)關(guān)141和第2外部開(kāi)關(guān)142全都斷開(kāi)，使電磁制動(dòng)器170在啟動(dòng)狀態(tài)下待機(jī)。
[0031 ] 如上所述，通過(guò)在電磁制動(dòng)器控制裝置啟動(dòng)時(shí)自動(dòng)實(shí)施規(guī)定的序列檢查，能夠確認(rèn)第I制動(dòng)器控制電路201和第2制動(dòng)器控制電路202的動(dòng)作的正常/異常，通過(guò)檢測(cè)出各電路的故障或配線錯(cuò)誤、斷線等，從而能進(jìn)一步提高安全性。
此外，在產(chǎn)生電壓異常信號(hào)X或者電流異常信號(hào)y2時(shí)，通過(guò)第I運(yùn)算部121或者第2運(yùn)算部122進(jìn)行控制，以使電磁制動(dòng)器170啟動(dòng)，因此也能夠迅速地應(yīng)對(duì)外部開(kāi)關(guān)驅(qū)動(dòng)用電源151的異常。
[0032]以下，圖3是說(shuō)明本發(fā)明的第2實(shí)施方式的框圖。
本實(shí)施方式使電流檢測(cè)器冗余化，以能夠根據(jù)從外部開(kāi)關(guān)驅(qū)動(dòng)用電源151流至第I外部開(kāi)關(guān)141的電流來(lái)檢測(cè)異常。也就是說(shuō)，與第I實(shí)施方式的不同點(diǎn)在于，不僅在第2外部開(kāi)關(guān)142側(cè)設(shè)置電流檢測(cè)器153，而且還在第I外部開(kāi)關(guān)141側(cè)設(shè)置電流檢測(cè)器154，將電流異常信號(hào)yl、y2分別單獨(dú)地輸入到第I運(yùn)算部121、第2運(yùn)算部122。由于其他結(jié)構(gòu)與第I實(shí)施方式相同，所以省略說(shuō)明。
根據(jù)本第2實(shí)施方式，能夠單獨(dú)檢測(cè)第I外部開(kāi)關(guān)141和第2外部開(kāi)關(guān)142的驅(qū)動(dòng)電源的電流，因此具有如下優(yōu)點(diǎn):與第I實(shí)施方式相比，能夠更高精度地檢測(cè)過(guò)電流異常，并進(jìn)一步提高安全性。
[0033]圖4是表示本發(fā)明的第3實(shí)施方式的框圖。
圖4中，201A是第I制動(dòng)器控制電路，202A是第2制動(dòng)器控制電路。本第3實(shí)施方式中，當(dāng)?shù)贗實(shí)施方式和第2實(shí)施方式中的第I內(nèi)部開(kāi)關(guān)131、第2內(nèi)部開(kāi)關(guān)132的額定電壓高于制動(dòng)器電源160的電壓時(shí)，不使用第I外部開(kāi)關(guān)141、第2外部開(kāi)關(guān)142，而是將第I內(nèi)部開(kāi)關(guān)131、第2內(nèi)部開(kāi)關(guān)132串聯(lián)連接在制動(dòng)器電源160與電磁制動(dòng)器170之間。
另外，雖然在圖4中僅在第2內(nèi)部開(kāi)關(guān)132側(cè)設(shè)置了電流檢測(cè)器153，但也可以與第2實(shí)施方式同樣地也在第I內(nèi)部開(kāi)關(guān)131側(cè)設(shè)置電流檢測(cè)器，分別檢測(cè)驅(qū)動(dòng)第I內(nèi)部開(kāi)關(guān)131和第2內(nèi)部開(kāi)關(guān)132的內(nèi)部開(kāi)關(guān)驅(qū)動(dòng)用電源151A的電流，并分別輸入到各運(yùn)算部121、122。
[0034]根據(jù)本第3實(shí)施方式，無(wú)需上述第I外部開(kāi)關(guān)141和第2外部開(kāi)關(guān)142，并且無(wú)需通過(guò)外部反饋信號(hào)來(lái)監(jiān)視它們的動(dòng)作的各運(yùn)算部121、122內(nèi)的監(jiān)視電路、運(yùn)算處理，因此能夠降低成本。
標(biāo)號(hào)說(shuō)明
[0035]101:第I制動(dòng)器指令部 102 --第2制動(dòng)器指令部
121:第I運(yùn)算部
122:第2運(yùn)算部
131--第I內(nèi)部開(kāi)關(guān)
132:第2內(nèi)部開(kāi)關(guān)
141:第I外部開(kāi)關(guān)
142:第2外部開(kāi)關(guān)
151:外部開(kāi)關(guān)驅(qū)動(dòng)用電源151A:內(nèi)部開(kāi)關(guān)驅(qū)動(dòng)用電源
152:電壓檢測(cè)器153、154:電流檢測(cè)器160:制動(dòng)器電源170:電磁制動(dòng)器
201、20IA--第I制動(dòng)器控制電路
202、202A:第2制動(dòng)器控制電路
【權(quán)利要求】
1.一種電磁制動(dòng)器控制裝置，其為在勵(lì)磁線圈為無(wú)勵(lì)磁狀態(tài)下使電磁制動(dòng)器啟動(dòng)的無(wú)勵(lì)磁動(dòng)作型電磁制動(dòng)器控制裝置，其特征在于，具有: 第I制動(dòng)器控制電路，該第I制動(dòng)器控制電路具有根據(jù)制動(dòng)指令實(shí)施運(yùn)算處理的第I運(yùn)算部、以及根據(jù)基于所述第I運(yùn)算部的輸出信號(hào)生成的制動(dòng)信號(hào)而接通的第I開(kāi)關(guān)，以及 第2制動(dòng)器控制電路，該第2制動(dòng)器控制電路具有根據(jù)制動(dòng)指令實(shí)施運(yùn)算處理的第2運(yùn)算部、以及根據(jù)基于所述第2運(yùn)算部的輸出信號(hào)生成的制動(dòng)信號(hào)而接通的第2開(kāi)關(guān)， 在制動(dòng)器電源與所述電磁制動(dòng)器之間串聯(lián)連接有所述第I開(kāi)關(guān)和所述第2開(kāi)關(guān)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電磁制動(dòng)器控制裝置，其特征在于， 所述第I運(yùn)算部具有將發(fā)送至所述第I開(kāi)關(guān)的制動(dòng)信號(hào)進(jìn)行反饋并進(jìn)行監(jiān)視的功能，所述第2運(yùn)算部具有將發(fā)送至所述第2開(kāi)關(guān)的制動(dòng)信號(hào)進(jìn)行反饋并進(jìn)行監(jiān)視的功能。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的電磁制動(dòng)器控制裝置，其特征在于， 所述第I運(yùn)算部具有反饋所述第2開(kāi)關(guān)的動(dòng)作信號(hào)并進(jìn)行監(jiān)視的功能，所述第2運(yùn)算部具有反饋所述第I開(kāi)關(guān)的動(dòng)作信號(hào)并進(jìn)行監(jiān)視的功能。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的電磁制動(dòng)器控制裝置，其特征在于， 具有電壓檢測(cè)器，其檢測(cè)所述第I開(kāi)關(guān)和所述第2開(kāi)關(guān)的驅(qū)動(dòng)用電源的電壓異常，并輸出電壓異常信號(hào)， 所述第I運(yùn)算部和所述第2運(yùn)算部在輸入有所述電壓異常信號(hào)時(shí)，進(jìn)行運(yùn)算處理，以輸出分別使所述第I開(kāi)關(guān)和所述第2開(kāi)關(guān)斷開(kāi)的制動(dòng)信號(hào)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的電磁制動(dòng)器控制裝置，其特征在于， 具有電流檢測(cè)器，其檢測(cè)所述第I開(kāi)關(guān)和所述第2開(kāi)關(guān)的驅(qū)動(dòng)用電源的電流異常，并輸出電流異常信號(hào)， 所述第I運(yùn)算部和所述第2運(yùn)算部在輸入有所述電流異常信號(hào)時(shí)，進(jìn)行運(yùn)算處理，以輸出分別使所述第I開(kāi)關(guān)和所述第2開(kāi)關(guān)斷開(kāi)的制動(dòng)信號(hào)。
6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的電磁制動(dòng)器控制裝置，其特征在于， 具有電壓檢測(cè)器，其檢測(cè)所述第I開(kāi)關(guān)和所述第2開(kāi)關(guān)的驅(qū)動(dòng)用電源的電壓異常，并輸出電壓異常信號(hào)， 所述第I運(yùn)算部和所述第2運(yùn)算部在輸入有所述電壓異常信號(hào)時(shí)，進(jìn)行運(yùn)算處理，以輸出分別使所述第I開(kāi)關(guān)和所述第2開(kāi)關(guān)斷開(kāi)的制動(dòng)信號(hào)。
7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的電磁制動(dòng)器控制裝置，其特征在于， 具有電流檢測(cè)器，其檢測(cè)所述第I開(kāi)關(guān)和所述第2開(kāi)關(guān)的驅(qū)動(dòng)用電源的電流異常，并輸出電流異常信號(hào)， 所述第I運(yùn)算部和所述第2運(yùn)算部在輸入有所述電流異常信號(hào)時(shí)，進(jìn)行運(yùn)算處理，以輸出分別使所述第I開(kāi)關(guān)和所述第2開(kāi)關(guān)斷開(kāi)的制動(dòng)信號(hào)。
8.根據(jù)權(quán)利要求3所述的電磁制動(dòng)器控制裝置，其特征在于， 在所述制動(dòng)器電源通電后，立即將制動(dòng)指令依序輸入到所述第I運(yùn)算部以及所述第2運(yùn)算部， 所述第I運(yùn)算部和所述第2運(yùn)算部實(shí)施序列檢查，以監(jiān)視分別傳送至所述第I開(kāi)關(guān)和所述第2開(kāi)關(guān)的制動(dòng)信號(hào)、與所述第I開(kāi)關(guān)和所述第2開(kāi)關(guān)的動(dòng)作信號(hào)是否一致。
9.根據(jù)權(quán)利要求3所述的電磁制動(dòng)器控制裝置，其特征在于， 由繼電器的主接點(diǎn)構(gòu)成所述第I開(kāi)關(guān)和所述第2開(kāi)關(guān)。
10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的電磁制動(dòng)器控制裝置，其特征在于， 對(duì)應(yīng)所述第I開(kāi)關(guān)和所述第2開(kāi)關(guān)，分別設(shè)置所述電流檢測(cè)器，將來(lái)自與所述第I開(kāi)關(guān)相對(duì)應(yīng)的電流檢測(cè)器的電流異常信號(hào)輸入到所述第I運(yùn)算部，將來(lái)自與所述第2開(kāi)關(guān)相對(duì)應(yīng)的電流檢測(cè)器的電流異常信號(hào)輸入到所述第2運(yùn)算部。
【文檔編號(hào)】H02P3/04GK104247249SQ201380019333
【公開(kāi)日】2014年12月24日 申請(qǐng)日期:2013年8月2日 優(yōu)先權(quán)日:2012年9月21日
【發(fā)明者】由征 仲渡 申請(qǐng)人:富士電機(jī)株式會(huì)社