本發(fā)明屬于電動交通工具領(lǐng)域，尤其涉及一種電動交通工具的電機(jī)驅(qū)動技術(shù)。

背景技術(shù)：
隨著電動交通工具的日益普及，生產(chǎn)電機(jī)的廠家也越來越多，各電機(jī)廠家由于技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)以及生產(chǎn)工藝的不同，導(dǎo)致市場上電機(jī)的差異性比較大，控制器在匹配不同電機(jī)時無法發(fā)揮電機(jī)的最佳性能，甚至無法正常工作。目前各大控制器生產(chǎn)廠家都在研究控制器與眾多電機(jī)的兼容性課題。目前市場上的電動交通工具采用的是直流無刷電機(jī)提供驅(qū)動力，由于成本因素，目前直流無刷電機(jī)幾乎全部采用霍爾位置傳感器，由于元件特性、技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)、工藝的差異以及電機(jī)運(yùn)行時的特性決定了霍爾位置傳感器并不能準(zhǔn)確的反映出電機(jī)轉(zhuǎn)子的實(shí)際位置，電機(jī)無法做到準(zhǔn)確換相，導(dǎo)致電機(jī)的整體性能下降，這個問題在電機(jī)的正弦矢量控制方案里尤為嚴(yán)重，有甚至無法正常工作。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
本發(fā)明實(shí)施例的目的在于提供一種電動交通工具的電機(jī)驅(qū)動方法，旨在解決現(xiàn)有的技術(shù)方案中因換相不正確導(dǎo)致的電機(jī)整體性能下降的問題。本發(fā)明實(shí)施例是這樣實(shí)現(xiàn)的，一種電動交通工具的電機(jī)驅(qū)動方法，所述方法包括：檢測電動交通工具的電機(jī)中任一相的相電流過零時刻，計(jì)算任一相的相電流過零點(diǎn)時刻與該任一相相應(yīng)的霍爾位置傳感器換相時刻的時間差值；將時間差值轉(zhuǎn)換成電角度差值，根據(jù)該電角度差值計(jì)算調(diào)整該正確的換相時刻的電角度值。本發(fā)明還提供一種電動交通工具電機(jī)驅(qū)動的裝置，所述裝置包括：檢測單元，用于檢測電動交通工具的電機(jī)中任一相的相電流過零時刻；；計(jì)算單元，用于計(jì)算任一相的相電流過零點(diǎn)時刻與該任一相相應(yīng)的霍爾位置傳感器換相時刻的時間差值；調(diào)整單元，用于將時間差值轉(zhuǎn)換成電角度差值，根據(jù)該電角度差值計(jì)算調(diào)整該正確的換相時刻的電角度值。本發(fā)明還提供一種電動交通工具電機(jī)轉(zhuǎn)子電角度檢測電路，所述電路包括：相電流取樣器件J16的一端與該電機(jī)的任一相下橋開關(guān)管和電阻R1的一端連接，J16的另一端與總電流信號和總電流取樣器件J21的一端連接，J21的另一端接地；電阻R1的另一端與放大器的同向輸入端連接，放大器的同向輸入端還通過R2與電壓信號連接，放大器的同向輸入端還與電容C1的一端連接，C1的另一端與總電流信號連接；C1的另一端還與電阻R3的一端連接，R3的另一端還與電阻R4的一端和放大器的方向輸入端連接，電阻R4的另一端與放大器的輸出端連接，放大器的輸出端還與控制器連接，放大器的輸出端還通過電容C2接地。在本發(fā)明實(shí)施例中，本發(fā)明提供的技術(shù)方案能夠處理電機(jī)位置傳感器信號，使其能夠真實(shí)反映電機(jī)轉(zhuǎn)子的真實(shí)位置，更加準(zhǔn)確的確定電機(jī)相電流的換相時刻，使電機(jī)工作在最佳狀態(tài)，提高電機(jī)的運(yùn)行效率。附圖說明圖1是本發(fā)明提供的一種電動交通工具的電機(jī)驅(qū)動方法的流程圖；圖2是本發(fā)明具體實(shí)施方式提供一種電動交通工具的電機(jī)驅(qū)動的解碼裝置的結(jié)構(gòu)圖；圖3是本發(fā)明具體實(shí)施方式提供一種電動交通工具電機(jī)轉(zhuǎn)子電角度檢測電路的結(jié)構(gòu)圖。具體實(shí)施方式為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。在說明本發(fā)明的技術(shù)方案之前，簡要的說明一下電動交通工具電機(jī)的原理，下面以三相直流無刷電機(jī)為例闡述矢量控制的特點(diǎn)：將電機(jī)的霍爾位置傳感器變化1個周期定義為1個電周期，如霍爾位置傳感器輸出信號如下：6->4->5->1->3->2->6->4->5->1->3->2->6，我們把霍爾位置信號從5到4總共變化了6個狀態(tài)定義為1個電周期，1個電周期為360度電角度，假設(shè)霍爾信號變化為5的瞬間我們認(rèn)為是30度，則霍爾信號變化為1的瞬間為90度，依次類推，霍爾信號變化為3時的瞬間為150度，霍爾狀態(tài)為2的瞬間為210度，霍爾狀態(tài)為6的瞬間為270度，霍爾狀態(tài)為4時的瞬間為330度，失量控制需要在0～360度電角度變化過程中根據(jù)角度精確控制驅(qū)動，當(dāng)霍爾信號出現(xiàn)5的瞬間電機(jī)轉(zhuǎn)子并不是30度時，則霍爾信號在5->4之間單片機(jī)依靠霍爾位置傳感器計(jì)算出來的轉(zhuǎn)子位置信號都是不準(zhǔn)確的，從而導(dǎo)致驅(qū)動不準(zhǔn)確，嚴(yán)重影響電機(jī)的性能，在實(shí)際的產(chǎn)品里，受電機(jī)位置傳感器裝配誤差以及電樞反應(yīng)的影響，位置傳感器感應(yīng)的位置信號和實(shí)際的轉(zhuǎn)子位置有相當(dāng)大的偏差，經(jīng)測算，偏差值甚至可以達(dá)到8％，這就會造成控制器在批量生產(chǎn)過程中與電機(jī)匹配出現(xiàn)工作異常。本發(fā)明提供的一種電動交通工具電機(jī)驅(qū)動的方法，該方法由電動交通工具執(zhí)行，具體由電動交通工具內(nèi)的控制單元，例如單片機(jī)或微處理器MCU執(zhí)行，該方法如圖1所示，包括：S11、檢測電動交通工具的電機(jī)中任一相的相電流過零時刻，計(jì)算任一相的相電流過零點(diǎn)時刻與該任一相相應(yīng)的霍爾位置傳感器換相時刻的時間差值；S12、將時間差值轉(zhuǎn)換成電角度差值，根據(jù)該電角度差值計(jì)算調(diào)整該正確的換相時刻的電角度值。上述正確的換相時刻的電角度值＝當(dāng)前霍爾位置傳感器的電角度值—電角度差值。需要說明的是，上述正確的換相時刻的電角度值為調(diào)整后的霍爾位置傳感器的電角度值，此時調(diào)整后的霍爾位置傳感器的電角度值與電機(jī)轉(zhuǎn)子的電角度值一致。下面以霍爾狀態(tài)5為電機(jī)電流換相時刻，根據(jù)該差值調(diào)整霍爾狀態(tài)5出現(xiàn)時的瞬間角度(即正確的換相時刻的電角度值)?？蛇x的，上述根據(jù)該差值調(diào)整霍爾狀態(tài)5出現(xiàn)時的瞬間角度的調(diào)整方法具體可以為：瞬間角度＝X—電角度差值；其中X為霍爾狀態(tài)5的設(shè)定值，下面以一個實(shí)際的例子為例，假設(shè)三相電機(jī)的A相從霍爾狀態(tài)1改變到霍爾狀態(tài)3過程中出現(xiàn)過零點(diǎn)，則此時檢測出電機(jī)轉(zhuǎn)子的電角度為120度，此時對應(yīng)的矢量控制驅(qū)動對應(yīng)的角度為130度，則將霍爾狀態(tài)5(設(shè)定值為30度)出現(xiàn)時的角度調(diào)整為20度即能夠使相電流過零點(diǎn)時瞬間驅(qū)動對應(yīng)的角度和電機(jī)轉(zhuǎn)子的實(shí)際角度保持同步，進(jìn)而電機(jī)工作在最佳狀態(tài)，所以上述方法具有準(zhǔn)確換相，提高電機(jī)效率的優(yōu)點(diǎn)。需要說明的是，上述過零點(diǎn)的角度值只與相電流取自3相電流(5相電流、6相電流)的某一相有關(guān)，當(dāng)相電流取樣硬件電路固定，相電流過零點(diǎn)對應(yīng)的電機(jī)轉(zhuǎn)子角度也就固定。例如3相電機(jī)A相相電流過零點(diǎn)為120度，B相則為240度，C相為360度。在3相電機(jī)中3相相電流角度相差120度。需要說明的是，上述將時間差值換算電角度差值的方法具體可以根據(jù)電機(jī)的周期來換換算，例如時間差值為1S，電機(jī)周期為2S，則換算成電角度的差值可以是，180°。本發(fā)明提供的一種電動交通工具電機(jī)驅(qū)動的裝置，該裝置具體可以設(shè)置在電動交通工具的控制單元內(nèi)，該控制單元例如單片機(jī)或微處理器MCU，該裝置如圖2所示，包括：檢測單元21，用于檢測電動交通工具的電機(jī)中任一相的相電流過零時刻；；計(jì)算單元22，用于計(jì)算任一相的相電流過零點(diǎn)時刻與該任一相相應(yīng)的霍爾位置傳感器換相時刻的時間差值；調(diào)整單元23，用于將時間差值轉(zhuǎn)換成電角度差值，根據(jù)該電角度差值計(jì)算調(diào)整該正確的換相時刻的電角度值?？蛇x的，上述調(diào)整單元23調(diào)整正確的換相時刻的電角度值的具體方法可以參見方法實(shí)施例的描述，這里不再贅述。本發(fā)明具體實(shí)施方式還提供一種電動交通工具電機(jī)轉(zhuǎn)子電角度檢測電路，該電路如圖3所示，包括：其中，相電流取樣電阻J16的一端與該電機(jī)的任一相下橋MOS管S級和電阻R1的一端連接，J16的另一端與總電流信號和總電流取樣電阻J21的一端連接，J21的另一端接地；電阻R1的另一端與放大器31的同向輸入端連接，放大器31的同向輸入端還通過R2與電壓信號(優(yōu)先選擇5V電壓信號，當(dāng)然也可以其他值的電壓信號)連接，放大器31的同向輸入端還與電容C1的一端連接，C1的另一端與總電流信號連接；C1的另一端還與電阻R3的一端連接，R3的另一端還與電阻R4的一端和放大器31的方向輸入端連接，電阻R4的另一端與放大器31的輸出端連接，放大器31的輸出端還與控制器連接，放大器31的輸出端還通過電容C2接地。本發(fā)明提供的檢測電路可以檢測上述方法實(shí)施例中電機(jī)轉(zhuǎn)子的電角度，所以其具有支持上述方法的實(shí)現(xiàn)。上述單元和系統(tǒng)實(shí)施例中，所包括的各個模塊或單元只是按照功能邏輯進(jìn)行劃分的，但并不局限于上述的劃分，只要能夠?qū)崿F(xiàn)相應(yīng)的功能即可；另外，各功能模塊的具體名稱也只是為了便于相互區(qū)分，并不用于限制本發(fā)明的保護(hù)范圍。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，本發(fā)明實(shí)施例提供的非線性容限的補(bǔ)償方法中，其全部或部分步驟是可以通過程序指令相關(guān)的硬件來完成。比如可以通過計(jì)算機(jī)運(yùn)行程來完成。該程序可以存儲在可讀取存儲介質(zhì)，例如，隨機(jī)存儲器、磁盤、光盤等。以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。