專(zhuān)利名稱(chēng)：高壓線(xiàn)路運(yùn)行狀態(tài)智能巡檢行走機(jī)構(gòu)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種高壓輸電線(xiàn)路的損傷檢測(cè)設(shè)備，特別涉及一種用于在掛網(wǎng)運(yùn)行 線(xiàn)路上行走進(jìn)行視頻巡檢的行走機(jī)構(gòu)。
背景技術(shù)：
近年來(lái)，隨著高壓線(xiàn)路主干網(wǎng)的建設(shè)，掛網(wǎng)運(yùn)行的高壓輸電線(xiàn)路越來(lái)越多，同時(shí)運(yùn) 行缺陷也逐步暴露出來(lái)，例如頻率高發(fā)的OPGW光纖復(fù)合架空地線(xiàn)的外層股線(xiàn)斷股，這種 外層斷股不僅對(duì)通信安全形成威脅，而且隨著其散股長(zhǎng)度的增加，線(xiàn)路機(jī)械強(qiáng)度的降低，對(duì) 輸電線(xiàn)路的安全也會(huì)構(gòu)成嚴(yán)重的威脅。根據(jù)對(duì)輸電線(xiàn)斷股情況調(diào)查統(tǒng)計(jì)，斷股一般是外層 單絲發(fā)生斷股，因此，對(duì)輸電線(xiàn)斷股情況的巡檢可以采用視頻圖像巡檢方式。目前，常用的巡檢方法是人工巡檢方法，該方法工作量大、條件艱苦、巡檢精度低， 特別是對(duì)山區(qū)和跨越大江大河線(xiàn)路的巡檢，存在很大的困難，甚至有一些巡檢項(xiàng)目靠常規(guī) 方法難以完成。為達(dá)到全面巡檢的目的，出現(xiàn)了直升飛機(jī)航測(cè)的巡檢方法，精度和效率均較 高，但由于受巡視區(qū)域地理、氣候等條件的影響，存在安全隱患，且巡線(xiàn)費(fèi)用高。除此之外， 也出現(xiàn)了直接在輸電線(xiàn)路上行走進(jìn)行檢測(cè)的巡檢設(shè)備，但普遍存在越障能力不強(qiáng)、續(xù)航能 力較差等缺點(diǎn)。因此，需研究和開(kāi)發(fā)一種可在線(xiàn)路上行走不存在盲區(qū)、效率高、越障能力強(qiáng)、續(xù)航 能力強(qiáng)、費(fèi)用相對(duì)較低的行走機(jī)構(gòu)，作為檢測(cè)設(shè)備的載體，以及時(shí)發(fā)現(xiàn)輸電線(xiàn)路的斷股損 傷，有效避免輸電線(xiàn)路斷股損傷引起事故，保障電力系統(tǒng)通訊的安全運(yùn)行。

發(fā)明內(nèi)容
有鑒于此，本發(fā)明提供一種高壓線(xiàn)路運(yùn)行狀態(tài)智能巡檢行走機(jī)構(gòu)，可在光纖復(fù)合 架空地線(xiàn)上行走，該行走機(jī)構(gòu)通過(guò)兩個(gè)行走臂動(dòng)作配合來(lái)跨越障礙，越障能力強(qiáng)，可跨越塔 架進(jìn)行連續(xù)作業(yè)，同時(shí)，其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單合理、重量輕，續(xù)航能力強(qiáng)。本發(fā)明的高壓線(xiàn)路運(yùn)行狀態(tài)智能巡檢行走機(jī)構(gòu)，包括行走臂I、行走臂II、導(dǎo)軌和 箱體組件；所述行走臂I和行走臂II均包括旋轉(zhuǎn)組件、升降組件和行走組件，所述旋轉(zhuǎn)組件 包括旋轉(zhuǎn)電機(jī)和固定設(shè)置于導(dǎo)軌上的行走臂安裝座，所述升降組件包括與行走臂安裝座轉(zhuǎn) 動(dòng)配合的轉(zhuǎn)動(dòng)臂、與轉(zhuǎn)動(dòng)臂滑動(dòng)配合的升降臂和與升降臂傳動(dòng)配合的升降電機(jī)，所述旋轉(zhuǎn) 電機(jī)傳動(dòng)配合轉(zhuǎn)動(dòng)臂，所述行走組件包括輪架、前后并列設(shè)置于輪架上用于在線(xiàn)路上行走 的驅(qū)動(dòng)輪和輔助輪，輪架固定連接于升降臂頂端，與驅(qū)動(dòng)輪傳動(dòng)配合設(shè)置有行走電機(jī)；所述 箱體組件包括可沿導(dǎo)軌往復(fù)滑動(dòng)的箱體和設(shè)置于箱體上的驅(qū)動(dòng)電機(jī)。進(jìn)一步，所述轉(zhuǎn)動(dòng)臂為開(kāi)口向上的套筒結(jié)構(gòu)，升降臂向下伸入轉(zhuǎn)動(dòng)臂內(nèi)并與其滑 動(dòng)配合，升降臂上沿軸向嵌入設(shè)置有齒條I，所述升降電機(jī)固定設(shè)置于轉(zhuǎn)動(dòng)臂上，與升降電 機(jī)的輸出軸沿周向固定配合設(shè)置有與齒條I嚙合的齒輪；
進(jìn)一步，所述升降臂上沿軸向嵌入設(shè)置有齒條II，所述轉(zhuǎn)動(dòng)臂上設(shè)置有與升降臂上的 齒條II嚙合的安全鉤驅(qū)動(dòng)齒輪，所述安全鉤驅(qū)動(dòng)齒輪上固定設(shè)置安全鉤，安全鉤與驅(qū)動(dòng)輪形成用于包圍線(xiàn)路的封閉環(huán)；
進(jìn)一步，所述行走臂I和行走臂II還包括用于加固的斜拉桿，所述轉(zhuǎn)動(dòng)臂上以軸向固 定周向轉(zhuǎn)動(dòng)的方式設(shè)置有卡座，斜拉桿一端固定連接導(dǎo)軌，另一端固定連接卡座； 進(jìn)一步，所述卡座和導(dǎo)軌上均設(shè)置有電線(xiàn)扎帶； 進(jìn)一步，所述驅(qū)動(dòng)輪和輔助輪均為帶周向向外V形槽的V形輪。發(fā)明的有益效果本發(fā)明的高壓線(xiàn)路運(yùn)行狀態(tài)智能巡檢行走機(jī)構(gòu)，包括行走臂I、 行走臂II、導(dǎo)軌和箱體組件；行走臂I和行走臂II均包括旋轉(zhuǎn)組件、升降組件和行走組件， 可在光纖復(fù)合架空地線(xiàn)上行走，可作為檢測(cè)設(shè)備載體，克服人工巡線(xiàn)精度低、效率低、勞動(dòng) 強(qiáng)度大、存在盲區(qū)等缺點(diǎn)，該行走機(jī)構(gòu)的兩個(gè)行走臂可伸縮和旋轉(zhuǎn)，由雙輪支撐，并可通過(guò) 箱體滑動(dòng)調(diào)節(jié)重心，跨越塔架時(shí)，其中一個(gè)行走臂作為支撐，另一個(gè)行走臂升降并旋轉(zhuǎn)避開(kāi) 障礙，依靠單臂行走跨越障礙，越障能力強(qiáng)，同時(shí)，行走機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單合理，重量輕，續(xù)航能 力強(qiáng)，攜帶方便，其應(yīng)用對(duì)保障輸電線(xiàn)路及通訊線(xiàn)路的安全運(yùn)行具有重大意義。


下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步描述。圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖； 圖2為圖1的A-A剖視圖3為圖1中的I處局部放大圖； 圖4為圖1中的II處局部放大圖。
具體實(shí)施例方式圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)原理示意圖，圖2為圖1的A-A剖視圖，圖3為圖1中的I處 局部放大圖，圖4為圖1中的II處局部放大圖，如圖所示本實(shí)施例的高壓線(xiàn)路運(yùn)行狀態(tài)智 能巡檢行走機(jī)構(gòu)，包括行走臂I 1、行走臂II 2、導(dǎo)軌3和箱體組件；所述行走臂I 1和行走 臂II 2均包括旋轉(zhuǎn)組件、升降組件和行走組件，所述旋轉(zhuǎn)組件包括旋轉(zhuǎn)電機(jī)4和通過(guò)螺栓連 接固定設(shè)置于導(dǎo)軌3上的行走臂安裝座5，所述升降組件包括與行走臂安裝座5轉(zhuǎn)動(dòng)配合的 轉(zhuǎn)動(dòng)臂6、與轉(zhuǎn)動(dòng)臂6滑動(dòng)配合的升降臂7和與升降臂7傳動(dòng)配合的升降電機(jī)8，所述旋轉(zhuǎn) 電機(jī)4通過(guò)齒輪傳動(dòng)與轉(zhuǎn)動(dòng)臂6傳動(dòng)配合，所述行走組件包括輪架9、前后并列設(shè)置于輪架 9上用于在線(xiàn)路上行走的驅(qū)動(dòng)輪10和輔助輪11，輪架9固定連接于升降臂7頂端，與驅(qū)動(dòng) 輪10傳動(dòng)配合設(shè)置有行走電機(jī)12 ；所述箱體組件包括可沿導(dǎo)軌3往復(fù)滑動(dòng)的箱體13和設(shè) 置于箱體13上的驅(qū)動(dòng)電機(jī)14，箱體用于安裝電源、檢測(cè)設(shè)備等。使用時(shí)，懸掛于光纖復(fù)合架空地線(xiàn)上的行走機(jī)構(gòu)由行走電機(jī)驅(qū)動(dòng)行走，假設(shè)行走 機(jī)構(gòu)的行走方向?yàn)樾凶弑跧I至行走臂I，跨越塔架時(shí)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)箱體后移，將重心移至 行走臂II處，然后行走臂I的升降電機(jī)驅(qū)動(dòng)升降臂舉升行走組件，使驅(qū)動(dòng)輪和輔助輪離開(kāi) 線(xiàn)路，行走臂II的旋轉(zhuǎn)電機(jī)再驅(qū)動(dòng)行走臂II的轉(zhuǎn)動(dòng)臂旋轉(zhuǎn)，行走臂I繞行走臂II轉(zhuǎn)動(dòng)，從而 避開(kāi)塔架上的障礙，然后行走臂II上的行走電機(jī)帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)使行走機(jī)構(gòu)前進(jìn)，待行走 臂I越過(guò)障礙后，反向執(zhí)行上述流程，使行走機(jī)構(gòu)恢復(fù)起始狀態(tài)，同理，以同樣的方法可使 行走臂II也越過(guò)障礙，使行走機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)在線(xiàn)路上的連續(xù)行走，通過(guò)在行走機(jī)構(gòu)上加裝檢測(cè) 設(shè)備，即可使其代替人工完成對(duì)高壓線(xiàn)路的巡檢
本實(shí)施例中，所述轉(zhuǎn)動(dòng)臂6為開(kāi)口向上的套筒結(jié)構(gòu)，升降臂7向下伸入轉(zhuǎn)動(dòng)臂6內(nèi) 并與其滑動(dòng)配合，升降臂7上沿軸向嵌入設(shè)置有齒條I 15，采用嵌入方式以免齒條影響升 降臂在轉(zhuǎn)動(dòng)臂內(nèi)自由滑動(dòng)，所述升降電機(jī)8固定設(shè)置于轉(zhuǎn)動(dòng)臂6上，與升降電機(jī)8的輸出軸 沿周向固定配合設(shè)置有與齒條I 15嚙合的齒輪16，該結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊，為有效控制巡檢裝置 整體重量起到良好作用。本實(shí)施例中，所述升降臂7上沿軸向嵌入設(shè)置有齒條II 17，所述轉(zhuǎn)動(dòng)臂6上設(shè)置有 與齒條II 17嚙合的安全鉤驅(qū)動(dòng)齒輪18，所述安全鉤驅(qū)動(dòng)齒輪18上固定設(shè)置安全鉤19，安 全鉤19與驅(qū)動(dòng)輪10形成用于包圍線(xiàn)路的封閉環(huán)，以防止行走機(jī)構(gòu)從線(xiàn)路上滑落造成安全 事故，同時(shí)，在行走機(jī)構(gòu)跨越障礙時(shí)，齒條II隨升降臂運(yùn)動(dòng)即可帶動(dòng)安全鉤旋轉(zhuǎn)，以解開(kāi)封 閉環(huán)，從而使行走臂順利避開(kāi)導(dǎo)線(xiàn)進(jìn)行越障。本實(shí)施例中，所述行走臂I 1和行走臂II 2還包括用于加固的斜拉桿20，所述轉(zhuǎn)動(dòng) 臂6上以軸向固定周向轉(zhuǎn)動(dòng)的方式設(shè)置有卡座21，斜拉桿20 —端固定連接導(dǎo)軌3，另一端 固定連接卡座21，以增加行走臂I 1和行走臂II 2與導(dǎo)軌3的連接強(qiáng)度。本實(shí)施例中，所述卡座21和導(dǎo)軌3上均設(shè)置有電線(xiàn)扎帶22，通過(guò)電線(xiàn)扎帶對(duì)設(shè)備 上的電線(xiàn)束進(jìn)行捆扎，使線(xiàn)束有序，以防止線(xiàn)束影響行走機(jī)構(gòu)的動(dòng)作，或在動(dòng)作過(guò)程中線(xiàn)束 受到損壞造成巡檢裝置發(fā)生故障。本實(shí)施例中，所述驅(qū)動(dòng)輪10和輔助輪11均為帶周向向外V形槽的V形輪，V形槽 槽底與線(xiàn)路配合，穩(wěn)定性高，不易滑落，且行走時(shí)不易對(duì)線(xiàn)路造成損傷。最后說(shuō)明的是，以上實(shí)施例僅用以說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)方案而非限制，盡管參照較 佳實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)說(shuō)明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，可以對(duì)本發(fā)明的技 術(shù)方案進(jìn)行修改或者等同替換，而不脫離本發(fā)明技術(shù)方案的宗旨和范圍，其均應(yīng)涵蓋在本 發(fā)明的權(quán)利要求范圍當(dāng)中。
權(quán)利要求
1.一種高壓線(xiàn)路運(yùn)行狀態(tài)智能巡檢行走機(jī)構(gòu)，其特征在于包括行走臂I (1)、行走臂 II (2)、導(dǎo)軌(3)和箱體組件；所述行走臂I (1)和行走臂II (2)均包括旋轉(zhuǎn)組件、升降組 件和行走組件，所述旋轉(zhuǎn)組件包括旋轉(zhuǎn)電機(jī)(4)和固定設(shè)置于導(dǎo)軌(3)上的行走臂安裝座(5)，所述升降組件包括與行走臂安裝座(5)轉(zhuǎn)動(dòng)配合的轉(zhuǎn)動(dòng)臂(6)、與轉(zhuǎn)動(dòng)臂(6)滑動(dòng)配合 的升降臂(7)和與升降臂(7)傳動(dòng)配合的升降電機(jī)(8)，所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)(4)傳動(dòng)配合轉(zhuǎn)動(dòng)臂(6)，所述行走組件包括輪架(9)、前后并列設(shè)置于輪架(9)上用于在線(xiàn)路上行走的驅(qū)動(dòng)輪 (10)和輔助輪(11)，輪架(9)固定連接于升降臂(7)頂端，與驅(qū)動(dòng)輪(10)傳動(dòng)配合設(shè)置有 行走電機(jī)(12);所述箱體組件包括可沿導(dǎo)軌(3)往復(fù)滑動(dòng)的箱體(13)和設(shè)置于箱體(13)上 的驅(qū)動(dòng)電機(jī)(14)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高壓線(xiàn)路運(yùn)行狀態(tài)智能巡檢行走機(jī)構(gòu)，其特征在于所述轉(zhuǎn) 動(dòng)臂(6)為開(kāi)口向上的套筒結(jié)構(gòu)，升降臂(7)向下伸入轉(zhuǎn)動(dòng)臂(6)內(nèi)并與其滑動(dòng)配合，升降 臂(7)上沿軸向嵌入設(shè)置有齒條I (15)，所述升降電機(jī)(8)固定設(shè)置于轉(zhuǎn)動(dòng)臂(6)上，與升 降電機(jī)(8)的輸出軸沿周向固定配合設(shè)置有與齒條I (15)嚙合的齒輪(16)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的高壓線(xiàn)路運(yùn)行狀態(tài)智能巡檢行走機(jī)構(gòu)，其特征在于所述升 降臂(7)上沿軸向嵌入設(shè)置有齒條II (17)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)臂(6)上設(shè)置有與齒條II (17)嚙合的 安全鉤驅(qū)動(dòng)齒輪(18)，所述安全鉤驅(qū)動(dòng)齒輪(18)上固定設(shè)置安全鉤(19)，安全鉤(19)與驅(qū) 動(dòng)輪(10)形成用于包圍線(xiàn)路的封閉環(huán)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的高壓線(xiàn)路運(yùn)行狀態(tài)智能巡檢行走機(jī)構(gòu)，其特征在于所述行 走臂I (1)和行走臂II (2)還包括用于加固的斜拉桿(20)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)臂(6)上以軸向固定周 向轉(zhuǎn)動(dòng)的方式設(shè)置有卡座(21)，斜拉桿(20)—端固定連接導(dǎo)軌(3)，另一端固定連接卡座 (21)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的高壓線(xiàn)路運(yùn)行狀態(tài)智能巡檢行走機(jī)構(gòu)，其特征在于所述卡 座(21)和導(dǎo)軌(3)上均設(shè)置有電線(xiàn)扎帶(22)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的高壓線(xiàn)路運(yùn)行狀態(tài)智能巡檢行走機(jī)構(gòu)，其特征在于所述驅(qū) 動(dòng)輪(10)和輔助輪(11)均為帶周向向外V形槽的V形輪。
全文摘要
本發(fā)明公開(kāi)了一種高壓線(xiàn)路運(yùn)行狀態(tài)智能巡檢行走機(jī)構(gòu)，包括行走臂Ⅰ、行走臂Ⅱ、導(dǎo)軌和箱體組件；行走臂Ⅰ和行走臂Ⅱ均包括旋轉(zhuǎn)組件、升降組件和行走組件，可在光纖復(fù)合架空地線(xiàn)上行走，可作為檢測(cè)設(shè)備載體，克服人工巡線(xiàn)精度低、效率低、勞動(dòng)強(qiáng)度大、存在盲區(qū)等缺點(diǎn)，該行走機(jī)構(gòu)的兩個(gè)行走臂可伸縮和旋轉(zhuǎn)，由雙輪支撐，并可通過(guò)箱體滑動(dòng)調(diào)節(jié)重心，跨越塔架時(shí)，其中一個(gè)行走臂作為支撐，另一個(gè)行走臂升降并旋轉(zhuǎn)避開(kāi)障礙，依靠單臂行走跨越障礙，越障能力強(qiáng)，同時(shí)，行走機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單合理，重量輕，續(xù)航能力強(qiáng)，攜帶方便，其應(yīng)用對(duì)保障輸電線(xiàn)路及通訊線(xiàn)路的安全運(yùn)行具有重大意義。
文檔編號(hào)H02G1/02GK102110960SQ201010596349
公開(kāi)日2011年6月29日 申請(qǐng)日期2010年12月20日 優(yōu)先權(quán)日2010年12月20日
發(fā)明者何興友, 吳彬, 張陸軍, 文小飛, 林杰, 池安詳, 駱順剛 申請(qǐng)人:重慶前衛(wèi)儀表有限責(zé)任公司, 重慶市電力公司綦南供電局