本發(fā)明涉及電子元件的自動化裝配設備，更具體地說，涉及一種用于輸出接插件的自動化裝配流水線設備。

背景技術：

接插件、觸片廣泛應用于電子產品中，由于接插件結構小巧、表面經過涂層處理，不能用振動盤實現(xiàn)輸送。因為振動盤的電磁振動工作方式，必然傷害接插件的表面質量。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供了一種雙機器人協(xié)同的接插件裝配自動化生產線，實現(xiàn)了對接插件的有序輸出，將接插件調整到預定的角度后，放置到傳送帶上，利用儲料機構和上料機構保證了接插件移動過程的順暢、可控，利用上料機器人完成對接插件的拾取，利用自動夾持機構實現(xiàn)對接插件的對中定位并固定；利用觸片機器人實現(xiàn)了觸片的自動化校正和裝配。

一種雙機器人協(xié)同的接插件裝配自動化生產線，包括：工作臺、用于存儲接插件的儲料機構、用于輸送所述接插件的傳送帶機構、用于將所述接插件從所述儲料機構上擺放到所述傳送帶機構上的上料機構、用于固定所述接插件的自動夾持機構、用于驅動所述自動夾持機構進行圓周轉動的大轉盤、用于驅動所述大轉盤進行等角度轉動的分割器、用于將所述接插件從所述傳送帶機構上抓取到所述自動夾持機構上的上料機器人、將所述接插件從所述自動夾持機構上進行卸載的卸料機構、對觸片實現(xiàn)位置校正的觸片校正機構、從所述觸片校正機構上拾取所述觸片并將所述觸片裝配到所述自動夾持機構上的所述觸片機器人；所述傳送帶機構固連于所述工作臺的上部，所述上料機構設置于所述傳送帶機構的上部，所述儲料機構固連于所述上料機構的上部；所述分割器固連于所述工作臺，所述大轉盤固連于所述分割器的輸出法蘭上，所述上料機器人位于所述大轉盤和傳送帶機構之間；所述自動夾持機構固連于所述大轉盤的圓周上，所述卸料機構固連于所述工作臺，所述卸料機構和所述自動夾持機構相匹配；所述觸片校正機構位于所述觸片機器人的下部，所述觸片機器人位于所述大轉盤和觸片校正機構之間；

所述觸片校正機構包括：對中手指氣缸、對中手指、吸盤底座，所述對中手指固連于所述對中手指氣缸，所述吸盤底座位于所述對中手指的中間位置，所述觸片被吸附于所述吸盤底座上；

所述觸片機器人包括：觸片橫向滑臺、觸片縱向滑臺、觸片吸盤、中間固定板、低位彈簧、滑動板，所述觸片橫向滑臺固連于所述工作臺，所述觸片縱向滑臺固連于所述觸片橫向滑臺的滑臺上，所述中間固定板固連于所述觸片縱向滑臺的滑臺上，所述滑動板活動連接于所述中間固定板，所述低位彈簧套于所述滑動板上，所述低位彈簧位于所述滑動板和中間固定板之間，所述低位彈簧具有推動所述滑動板向下運動的趨勢；所述觸片吸盤固連于所述滑動板。

優(yōu)選地，所述自動夾持機構包括：夾具底板、凸輪滑板、夾具體、夾具蓋板、緩沖彈簧、被動推板，所述夾具底板固連于所述大轉盤，所述凸輪滑板活動連接于所述夾具底板，所述夾具體固連于所述夾具底板；所述被動推板固連于所述凸輪滑板的端部，在所述夾具體和被動推板之間設置有緩沖彈簧；在所述夾具體的上部固連有所述夾具蓋板，在所述夾具體和夾具蓋板之間活動連接有所述左對中塊、右對中塊；所述左對中塊的左輥子活動連接于所述凸輪滑板的左側凸輪槽，同時，所述左輥子活動連接于所述夾具底板的左側橫槽；所述右對中塊的右輥子活動連接于所述凸輪滑板的右側凸輪槽，同時，所述右輥子活動連接于所述夾具底板的右側橫槽；所述左側凸輪槽和右側凸輪槽關于所述凸輪滑板的中心軸線成對稱布置，所述左側橫槽和右側橫槽關于所述中心軸線成對稱布置，所述左側橫槽和右側橫槽沿所述凸輪滑板的橫向線布置；所述緩沖彈簧處于受壓狀態(tài)，所述緩沖彈簧推動所述被動推板向遠離所述凸輪滑板的方向運動，所述左對中塊和右對中塊具有相所述中心軸線所在方向運動的趨勢。

優(yōu)選地，在所述凸輪滑板一端固連有滑板緩沖器，所述滑板緩沖器和所述凸輪滑板相匹配。

優(yōu)選地，所述卸料機構包括：卸料氣缸、主動推板，所述卸料氣缸的氣缸體通過支架固連于所述工作臺，所述主動推板固連于所述卸料氣缸的滑臺上，所述主動推板和被動推板相匹配。

優(yōu)選地，所述上料機器人包括：橫向伺服滑臺、縱向滑臺、抓取氣缸，所述橫向伺服滑臺固連于所述工作臺，所述縱向滑臺固連于所述橫向伺服滑臺的滑臺上，所述抓取氣缸固連于所述縱向滑臺的滑臺上。

優(yōu)選地，所述上料機構包括：上料支架、上料固定板、上料滑板、滑動側板、直線導軌、滑塊、主動氣缸、次動氣缸、阻尼器支架、阻尼器、內擋板、外擋板，所述上料支架固連于所述工作臺，所述上料固定板固連于所述上料支架的上部，所述滑動側板的下部固連有所述直線導軌，所述上料固定板的上部設置有所述滑塊，所述直線導軌活動連接于所述滑塊；所述主動氣缸的氣缸體固連于所述上料固定板，所述主動氣缸的活塞桿的末端固連于所述上料滑板；所述次動氣缸的氣缸體和滑動側板固連于所述上料滑板，所述次動氣缸的活塞桿的末端固連于所述阻尼器支架，所述阻尼器固連于所述阻尼器支架；所述外擋板固連于所述滑動側板的末端，所述內擋板固連于所述外擋板，所述內擋板和外擋板之間構成下通道，所述下通道和所述料筒的上通道相連通；所述阻尼器連通于所述下通道并和所述接插件相匹配。

優(yōu)選地，所述傳送帶機構包括：傳送帶支架、傳送帶、傳送帶電機，所述傳送帶支架固連于所述工作臺，所述傳送帶活動連接于所述傳送帶支架，所述傳送帶電機的輸出軸驅動所述傳送帶轉動。

優(yōu)選地，所述儲料機構包括：料筒、料筒支架，所述料筒支架固連于所述上料機構，所述料筒并列于所述料筒支架上，所述料筒連通于所述上料機構，所述料筒位于所述傳送帶機構的上部。

優(yōu)選地，在初始狀態(tài)時，所述主動氣缸的活塞桿處于縮回狀態(tài)，所述次動氣缸的活塞桿處于伸出狀態(tài)，所述阻尼器將所述接插件約束于所述外擋板的側壁上；所述接插件位于所述上通道、下通道中，所述接插件的底部位于所述傳送帶支架上；所述傳送帶位于所述接插件和所述上料機構之間。

優(yōu)選地，在上料狀態(tài)時，所述次動氣缸的活塞桿處于伸出狀態(tài)，所述阻尼器將所述接插件約束于所述外擋板的側壁上；所述主動氣缸的活塞桿處于伸出狀態(tài)，所述主動氣缸推動所述內擋板和外擋板做水平運動，使位于所述下通道中且位于所述傳送帶支架上的所述接插件發(fā)生九十度翻轉，使所述接插件平躺于所述傳送帶上。

優(yōu)選地，所述料筒成豎直狀態(tài)布置，所述料筒的數(shù)量為八個。

優(yōu)選地，所述傳送帶的材質為橡膠材質。

和傳統(tǒng)技術相比，本發(fā)明雙機器人協(xié)同的接插件裝配自動化生產線具有以下積極作用和有益效果：

本發(fā)明雙機器人協(xié)同的接插件裝配自動化生產線，主要包括：工作臺、傳送帶機構、儲料機構、上料機構、大轉盤、分割器、上料機器人、自動夾持機構、卸料機構。所述接插件先置于所述上通道中，所述上通道和下通道中布滿所述接插件。所述上料機構將所述接插件逐個地放置于所述傳送帶上，并由所述傳送帶機構將所述接插件向下一個工位進行輸送；所述卸料機構驅動所述自動夾持機構成張開狀態(tài)，所述上料機器人從所述傳送帶機構上夾持到所述接插件并將所述接插件放置到所述自動夾持機構中；接著，所述卸料機構脫離所述自動夾持機構，所述自動夾持機構將所述接插件進行自動夾緊；接著所述大轉盤將所述自動夾持機構輸送至所述觸片機器人的下部；所述觸片校正機構的所述對中手指在所述對中手指氣缸的驅動下進行合攏，從而使所述觸片位于所述吸盤底座的中間位置，接著所述吸盤底座利用真空吸附方式固定住所述觸片，所述對中手指脫離所述觸片；接著所述觸片縱向滑臺下降，所述觸片吸盤接觸到所述觸片，所述低位彈簧可以使所述觸片吸盤以較為柔和力道接觸到所述觸片，防止對所述觸片發(fā)生劃傷；接著所述觸片吸盤吸附到所述觸片后，將所述觸片放置于所述自動夾持機構中。

由于所述接插件結構復雜，表面經過涂層處理后，如果采用振動盤進行輸送，會對所述接插件的表面產生刮花等傷害。本發(fā)明雙機器人協(xié)同的接插件裝配自動化生產線，利用所述料筒作為儲料設備，所述接插件沿所述上通道緩慢下降；所述傳送帶為橡膠材質，所述接插件平躺于所述傳送帶上進行輸送，整個送料過程中，所述接插件不會發(fā)生碰撞或者沖擊，有效地保護了所述接插件的表面質量，并且送料過程流暢、可控、效率高；所述上料機器人實現(xiàn)了對所述接插件的自動化抓取和搬運；所述自動夾持機構可以自動地實現(xiàn)對所述接插件的夾持，并且由所述大轉盤驅動所述自動夾持機構做圓周運動，以實現(xiàn)更多工位的自動化作業(yè)；所述觸片校正機構可以校正所述觸片的位置，提高裝配的精度；所述觸片機器人通過所述低位彈簧的緩沖作用，可以保護所述觸片的表面不被所述觸片吸盤所劃傷。

接下來描述所述自動夾持機構的工作過程和工作原理：

所述凸輪滑板活動連接于所述夾具底板，所述夾具體固連于所述夾具底板；所述被動推板固連于所述凸輪滑板的端部，在所述夾具體和被動推板之間設置有緩沖彈簧。所述左側橫槽和右側橫槽沿所述凸輪滑板的橫向線布置，所述左側橫槽用于引導所述左對中塊沿所述橫向線所在方向運動，所述右側橫槽用于引導所述右對中塊沿所述橫向線所在方向運動。所述左輥子活動連接于所述左側凸輪槽，所述右輥子活動連接于所述右側凸輪槽。所述緩沖彈簧處于受壓狀態(tài)，所述緩沖彈簧推動所述被動推板向遠離所述凸輪滑板的方向運動，所述左側凸輪槽驅動所述左對中塊向所述右對中塊所在方向運動，同時，所述右側凸輪槽驅動所述右對中塊向所述左對中塊所在放心運動，從而實現(xiàn)由所述左對中塊和右對中塊一起往所述中心軸線和橫向線相交叉的位置運動。當所述上料機器人夾持到所述接插件，并將所述接插件放置于所述夾具體上后，由所述左對中塊和右對中塊在所述緩沖彈簧的驅動下，實現(xiàn)對所述接插件的夾持。接著，所述分割器可以驅動所述自動夾持機構運動到下一個工位。

相反地，當所述自動夾持機構需要松開所述接插件的時候，所述主動推板推動所述被動推板運動，所述左側凸輪槽驅動所述左對中塊向遠離所述右對中塊所在方向運動，同時，所述右側凸輪槽驅動所述右對中塊向遠離所述左對中塊所在放心運動，即實現(xiàn)了由所述左對中塊和右對中塊一起遠離所述中心軸線和橫向線相交叉的位置運動，即：所述左對中塊和右對中塊松開了對所述接插件的夾持。

接下來描述所述上料機構的工作過程和工作原理：

所述上料支架、上料固定板固連于所述工作臺，所述主動氣缸的氣缸體固連于所述上料固定板；所述次動氣缸的氣缸體和上料滑板固連于所述滑動側板，所述內擋板和外擋板固連于所述滑動側板，所述滑動側板活動連接于所述上料固定板。所述下通道和上通道相連通，所述接插件布置于所述下通道和上通道中。

所述次動氣缸的氣缸體固連于所述上料滑板，所述次動氣缸為滑臺氣缸。所述次動氣缸的活塞桿的末端固連于所述阻尼器支架，所述阻尼器固連于所述阻尼器支架，所述阻尼器連通于所述下通道并和所述接插件相匹配。當所述次動氣缸的活塞桿處于伸出狀態(tài)時，所述阻尼器將所述接插件約束于所述外擋板的側壁上，防止所述接插件繼續(xù)向下滑動；當所述次動氣缸的活塞桿處于縮回狀態(tài)時，所述阻尼器脫離和所述接插件的接觸，所述接插件具有向下滑動的趨勢。

所述上料機構在初始狀態(tài)時，所述主動氣缸的活塞桿處于縮回狀態(tài)，所述次動氣缸的活塞桿處于伸出狀態(tài)，所述阻尼器將所述接插件約束于所述外擋板的側壁上；所述接插件位于所述上通道、下通道中，所述接插件的底部位于所述傳送帶支架上；所述傳送帶位于所述接插件和所述上料機構之間。

接著，所述上料機構進入上料狀態(tài)。所述次動氣缸的活塞桿處于伸出狀態(tài)，所述阻尼器將所述接插件約束于所述外擋板的側壁上；所述主動氣缸的活塞桿處于伸出狀態(tài)，所述主動氣缸推動所述內擋板和外擋板做水平運動，使位于所述下通道中且位于所述傳送帶支架上的所述接插件發(fā)生九十度翻轉，使所述接插件平躺于所述傳送帶上。所述傳送帶將所述接插件輸送至下一個工位。

接著，所述上料機構進入上料復位狀態(tài)。所述主動氣缸的活塞桿處于縮回狀態(tài)，所述主動氣缸推動所述內擋板和外擋板做水平運動，使所述下通道位于所述傳送帶支架的上部。所述次動氣缸的活塞桿處于縮回狀態(tài)，所述阻尼器脫離和所述接插件的接觸，所述接插件下降并接觸到所述傳送帶支架。

附圖說明

圖1、2、3是本發(fā)明雙機器人協(xié)同的接插件裝配自動化生產線的結構示意圖；

圖4、5、6、7、8、9是本發(fā)明雙機器人協(xié)同的接插件裝配自動化生產線的部分結構示意圖；

圖10是本發(fā)明雙機器人協(xié)同的接插件裝配自動化生產線的自動夾持機構的結構示意圖；

圖11、12、13是本發(fā)明雙機器人協(xié)同的接插件裝配自動化生產線的自動夾持機構和卸料機構的結構示意圖。

1工作臺、2傳送帶機構、3儲料機構、4上料機構、5料筒、6料筒支架、7上料支架、8上料固定板、9上料滑板、10滑動側板、11直線導軌、12滑塊、13主動氣缸、14次動氣缸、15阻尼器支架、16阻尼器、17內擋板、18外擋板、19傳送帶支架、20傳送帶、21傳送帶電機、22接插件、23上通道、24下通道、25上料機器人、26自動夾持機構、27卸料機構、28大轉盤、29分割器、30橫向伺服滑臺、31縱向滑臺、32抓取氣缸、33夾具底板、34凸輪滑板、35夾具蓋板、36滑板緩沖器、37緩沖彈簧、38被動推板、39卸料氣缸、40主動推板、41夾具體、42左對中塊、43左輥子、44右對中塊、45右輥子、46左側凸輪槽、47右側凸輪槽、48左側橫槽、49右側橫槽、50中心軸線、51橫向線、52觸片、53觸片校正機構、54觸片機器人、55觸片橫向滑臺、56觸片縱向滑臺、57觸片吸盤、58中間固定板、59低位彈簧、60滑動板、61對中手指氣缸、62對中手指、63吸盤底座。

具體實施方式

下面將結合附圖對本發(fā)明作進一步地詳細說明，但不構成對本發(fā)明的任何限制，附圖中類似的元件標號代表類似的元件。如上所述，本發(fā)明提供了一種雙機器人協(xié)同的接插件裝配自動化生產線，在電子產品的自動化裝配生產中，將接插件有序地輸出到傳送帶上，從而實現(xiàn)接插件的自動化供料，上料機器人將接插件裝配到自動夾持機構上，接著觸片機器人將觸片再裝配到自動夾持機構上。本發(fā)明雙機器人協(xié)同的接插件裝配自動化生產線，實現(xiàn)了對接插件的有序輸出，將接插件調整到預定的角度后，放置到傳送帶上，利用儲料機構和上料機構保證了接插件移動過程的順暢、可控，利用上料機器人完成對接插件的拾取，利用自動夾持機構實現(xiàn)對接插件的對中定位并固定；利用觸片機器人實現(xiàn)了觸片的自動化校正和裝配。

圖1、2、3是本發(fā)明雙機器人協(xié)同的接插件裝配自動化生產線的結構示意圖，圖4、5、6、7、8、9是本發(fā)明雙機器人協(xié)同的接插件裝配自動化生產線的部分結構示意圖，圖10是本發(fā)明雙機器人協(xié)同的接插件裝配自動化生產線的自動夾持機構的結構示意圖，圖11、12、13是本發(fā)明雙機器人協(xié)同的接插件裝配自動化生產線的自動夾持機構和卸料機構的結構示意圖。

一種雙機器人協(xié)同的接插件裝配自動化生產線，包括：工作臺1、用于存儲接插件22的儲料機構3、用于輸送所述接插件22的傳送帶機構2、用于將所述接插件22從所述儲料機構3上擺放到所述傳送帶機構2上的上料機構4、用于固定所述接插件22的自動夾持機構26、用于驅動所述自動夾持機構26進行圓周轉動的大轉盤28、用于驅動所述大轉盤28進行等角度轉動的分割器29、用于將所述接插件22從所述傳送帶機構2上抓取到所述自動夾持機構26上的上料機器人25、將所述接插件22從所述自動夾持機構26上進行卸載的卸料機構27、對觸片52實現(xiàn)位置校正的觸片校正機構53、從所述觸片校正機構53上拾取所述觸片52并將所述觸片52裝配到所述自動夾持機構26上的所述觸片機器人54；所述傳送帶機構2固連于所述工作臺1的上部，所述上料機構4設置于所述傳送帶機構2的上部，所述儲料機構3固連于所述上料機構4的上部；所述分割器29固連于所述工作臺1，所述大轉盤28固連于所述分割器29的輸出法蘭上，所述上料機器人25位于所述大轉盤28和傳送帶機構2之間；所述自動夾持機構26固連于所述大轉盤的圓周上，所述卸料機構27固連于所述工作臺1，所述卸料機構27和所述自動夾持機構26相匹配；所述觸片校正機構53位于所述觸片機器人54的下部，所述觸片機器人54位于所述大轉盤28和觸片校正機構53之間；

所述觸片校正機構53包括：對中手指氣缸61、對中手指62、吸盤底座63，所述對中手指62固連于所述對中手指氣缸61，所述吸盤底座63位于所述對中手指62的中間位置，所述觸片52被吸附于所述吸盤底座63上；

所述觸片機器人54包括：觸片橫向滑臺55、觸片縱向滑臺56、觸片吸盤57、中間固定板58、低位彈簧59、滑動板60，所述觸片橫向滑臺55固連于所述工作臺1，所述觸片縱向滑臺56固連于所述觸片橫向滑臺55的滑臺上，所述中間固定板58固連于所述觸片縱向滑臺56的滑臺上，所述滑動板60活動連接于所述中間固定板58，所述低位彈簧59套于所述滑動板60上，所述低位彈簧59位于所述滑動板60和中間固定板58之間，所述低位彈簧59具有推動所述滑動板60向下運動的趨勢；所述觸片吸盤57固連于所述滑動板60。

更具體地，所述自動夾持機構26包括：夾具底板33、凸輪滑板34、夾具體41、夾具蓋板35、緩沖彈簧37、被動推板38，所述夾具底板33固連于所述大轉盤28，所述凸輪滑板34活動連接于所述夾具底板33，所述夾具體41固連于所述夾具底板33；所述被動推板38固連于所述凸輪滑板34的端部，在所述夾具體41和被動推板38之間設置有緩沖彈簧37；在所述夾具體41的上部固連有所述夾具蓋板35，在所述夾具體41和夾具蓋板35之間活動連接有所述左對中塊42、右對中塊44；所述左對中塊42的左輥子43活動連接于所述凸輪滑板34的左側凸輪槽46，同時，所述左輥子43活動連接于所述夾具底板33的左側橫槽48；所述右對中塊44的右輥子45活動連接于所述凸輪滑板34的右側凸輪槽47，同時，所述右輥子45活動連接于所述夾具底板33的右側橫槽49；所述左側凸輪槽46和右側凸輪槽47關于所述凸輪滑板34的中心軸線50成對稱布置，所述左側橫槽48和右側橫槽49關于所述中心軸線50成對稱布置，所述左側橫槽48和右側橫槽49沿所述凸輪滑板34的橫向線51布置；所述緩沖彈簧37處于受壓狀態(tài)，所述緩沖彈簧37推動所述被動推板38向遠離所述凸輪滑板34的方向運動，所述左對中塊42和右對中塊44具有相所述中心軸線50所在方向運動的趨勢。

更具體地，在所述凸輪滑板34一端固連有滑板緩沖器36，所述滑板緩沖器36和所述凸輪滑板34相匹配。

更具體地，所述卸料機構27包括：卸料氣缸39、主動推板40，所述卸料氣缸29的氣缸體通過支架固連于所述工作臺1，所述主動推板40固連于所述卸料氣缸29的滑臺上，所述主動推板40和被動推板38相匹配。

更具體地，所述上料機器人25包括：橫向伺服滑臺30、縱向滑臺31、抓取氣缸32，所述橫向伺服滑臺30固連于所述工作臺1，所述縱向滑臺31固連于所述橫向伺服滑臺30的滑臺上，所述抓取氣缸32固連于所述縱向滑臺31的滑臺上。

更具體地，所述上料機構4包括：上料支架7、上料固定板8、上料滑板9、滑動側板10、直線導軌11、滑塊12、主動氣缸13、次動氣缸14、阻尼器支架15、阻尼器16、內擋板17、外擋板18，所述上料支架7固連于所述工作臺1，所述上料固定板8固連于所述上料支架7的上部，所述滑動側板10的下部固連有所述直線導軌11，所述上料固定板8的上部設置有所述滑塊12，所述直線導軌11活動連接于所述滑塊12；所述主動氣缸13的氣缸體固連于所述上料固定板8，所述主動氣缸13的活塞桿的末端固連于所述上料滑板9；所述次動氣缸14的氣缸體和滑動側板10固連于所述上料滑板9，所述次動氣缸14的活塞桿的末端固連于所述阻尼器支架15，所述阻尼器16固連于所述阻尼器支架15；所述外擋板18固連于所述滑動側板10的末端，所述內擋板17固連于所述外擋板18，所述內擋板17和外擋板18之間構成下通道24，所述下通道24和所述料筒5的上通道23相連通；所述阻尼器16連通于所述下通道24并和所述接插件22相匹配。

更具體地，所述傳送帶機構2包括：傳送帶支架19、傳送帶20、傳送帶電機21，所述傳送帶支架19固連于所述工作臺1，所述傳送帶20活動連接于所述傳送帶支架19，所述傳送帶電機21的輸出軸驅動所述傳送帶20轉動。

更具體地，所述儲料機構3包括：料筒5、料筒支架6，所述料筒支架6固連于所述上料機構4，所述料筒5并列于所述料筒支架6上，所述料筒5連通于所述上料機構4，所述料筒5位于所述傳送帶機構2的上部。

更具體地，在初始狀態(tài)時，所述主動氣缸13的活塞桿處于縮回狀態(tài)，所述次動氣缸14的活塞桿處于伸出狀態(tài)，所述阻尼器16將所述接插件22約束于所述外擋板18的側壁上；所述接插件22位于所述上通道23、下通道24中，所述接插件22的底部位于所述傳送帶支架19上；所述傳送帶20位于所述接插件22和所述上料機構4之間。

更具體地，在上料狀態(tài)時，所述次動氣缸14的活塞桿處于伸出狀態(tài)，所述阻尼器16將所述接插件22約束于所述外擋板18的側壁上；所述主動氣缸13的活塞桿處于伸出狀態(tài)，所述主動氣缸13推動所述內擋板17和外擋板18做水平運動，使位于所述下通道24中且位于所述傳送帶支架19上的所述接插件22發(fā)生九十度翻轉，使所述接插件22平躺于所述傳送帶20上。

更具體地，所述料筒5成豎直狀態(tài)布置，所述料筒5的數(shù)量為八個。

更具體地，所述傳送帶20的材質為橡膠材質。

以下結合圖1至13，進一步描述本發(fā)明雙機器人協(xié)同的接插件裝配自動化生產線的工作原理和工作過程：

本發(fā)明雙機器人協(xié)同的接插件裝配自動化生產線，主要包括：工作臺1、傳送帶機構2、儲料機構3、上料機構4、大轉盤28、分割器29、上料機器人25、自動夾持機構26、卸料機構27。所述接插件22先置于所述上通道23中，所述上通道23和下通道24中布滿所述接插件22。所述上料機構4將所述接插件22逐個地放置于所述傳送帶20上，并由所述傳送帶機構2將所述接插件22向下一個工位進行輸送；所述卸料機構27驅動所述自動夾持機構26成張開狀態(tài)，所述上料機器人25從所述傳送帶機構2上夾持到所述接插件22并將所述接插件22放置到所述自動夾持機構26中；接著，所述卸料機構27脫離所述自動夾持機構26，所述自動夾持機構26將所述接插件22進行自動夾緊；接著所述大轉盤28將所述自動夾持機構26輸送至所述觸片機器人54的下部；所述觸片校正機構53的所述對中手指62在所述對中手指氣缸61的驅動下進行合攏，從而使所述觸片52位于所述吸盤底座63的中間位置，接著所述吸盤底座63利用真空吸附方式固定住所述觸片52，所述對中手指62脫離所述觸片52；接著所述觸片縱向滑臺56下降，所述觸片吸盤57接觸到所述觸片52，所述低位彈簧59可以使所述觸片吸盤57以較為柔和力道接觸到所述觸片52，防止對所述觸片52發(fā)生劃傷；接著所述觸片吸盤57吸附到所述觸片52后，將所述觸片52放置于所述自動夾持機構26中。

由于所述接插件22結構復雜，表面經過涂層處理后，如果采用振動盤進行輸送，會對所述接插件22的表面產生刮花等傷害。本發(fā)明雙機器人協(xié)同的接插件裝配自動化生產線，利用所述料筒5作為儲料設備，所述接插件22沿所述上通道23緩慢下降；所述傳送帶20為橡膠材質，所述接插件22平躺于所述傳送帶20上進行輸送，整個送料過程中，所述接插件22不會發(fā)生碰撞或者沖擊，有效地保護了所述接插件22的表面質量，并且送料過程流暢、可控、效率高；所述上料機器人25實現(xiàn)了對所述接插件22的自動化抓取和搬運；所述自動夾持機構26可以自動地實現(xiàn)對所述接插件22的夾持，并且由所述大轉盤28驅動所述自動夾持機構26做圓周運動，以實現(xiàn)更多工位的自動化作業(yè)；所述觸片校正機構53可以校正所述觸片52的位置，提高裝配的精度；所述觸片機器人54通過所述低位彈簧59的緩沖作用，可以保護所述觸片52的表面不被所述觸片吸盤57所劃傷。

接下來描述所述自動夾持機構26的工作過程和工作原理：

所述凸輪滑板34活動連接于所述夾具底板33，所述夾具體41固連于所述夾具底板33；所述被動推板38固連于所述凸輪滑板34的端部，在所述夾具體41和被動推板38之間設置有緩沖彈簧37。所述左側橫槽48和右側橫槽49沿所述凸輪滑板34的橫向線51布置，所述左側橫槽48用于引導所述左對中塊42沿所述橫向線51所在方向運動，所述右側橫槽49用于引導所述右對中塊44沿所述橫向線51所在方向運動。所述左輥子43活動連接于所述左側凸輪槽46，所述右輥子45活動連接于所述右側凸輪槽47。所述緩沖彈簧37處于受壓狀態(tài)，所述緩沖彈簧37推動所述被動推板38向遠離所述凸輪滑板34的方向運動，所述左側凸輪槽46驅動所述左對中塊42向所述右對中塊44所在方向運動，同時，所述右側凸輪槽47驅動所述右對中塊44向所述左對中塊42所在放心運動，從而實現(xiàn)由所述左對中塊42和右對中塊44一起往所述中心軸線50和橫向線51相交叉的位置運動。當所述上料機器人25夾持到所述接插件22，并將所述接插件22放置于所述夾具體41上后，由所述左對中塊42和右對中塊44在所述緩沖彈簧37的驅動下，實現(xiàn)對所述接插件22的夾持。接著，所述分割器29可以驅動所述自動夾持機構26運動到下一個工位。

相反地，當所述自動夾持機構26需要松開所述接插件22的時候，所述主動推板40推動所述被動推板38運動，所述左側凸輪槽46驅動所述左對中塊42向遠離所述右對中塊44所在方向運動，同時，所述右側凸輪槽47驅動所述右對中塊44向遠離所述左對中塊42所在放心運動，即實現(xiàn)了由所述左對中塊42和右對中塊44一起遠離所述中心軸線50和橫向線51相交叉的位置運動，即：所述左對中塊42和右對中塊44松開了對所述接插件22的夾持。

接下來描述所述上料機構4的工作過程和工作原理：

所述上料支架7、上料固定板8固連于所述工作臺1，所述主動氣缸13的氣缸體固連于所述上料固定板8；所述次動氣缸14的氣缸體和上料滑板9固連于所述滑動側板10，所述內擋板17和外擋板18固連于所述滑動側板10，所述滑動側板10活動連接于所述上料固定板8。所述下通道24和上通道23相連通，所述接插件22布置于所述下通道24和上通道23中。

所述次動氣缸14的氣缸體固連于所述上料滑板9，所述次動氣缸14為滑臺氣缸。所述次動氣缸14的活塞桿的末端固連于所述阻尼器支架15，所述阻尼器16固連于所述阻尼器支架15，所述阻尼器16連通于所述下通道24并和所述接插件22相匹配。當所述次動氣缸14的活塞桿處于伸出狀態(tài)時，所述阻尼器16將所述接插件22約束于所述外擋板18的側壁上，防止所述接插件22繼續(xù)向下滑動；當所述次動氣缸14的活塞桿處于縮回狀態(tài)時，所述阻尼器16脫離和所述接插件22的接觸，所述接插件22具有向下滑動的趨勢。

所述上料機構4在初始狀態(tài)時，所述主動氣缸13的活塞桿處于縮回狀態(tài)，所述次動氣缸14的活塞桿處于伸出狀態(tài)，所述阻尼器16將所述接插件22約束于所述外擋板18的側壁上；所述接插件22位于所述上通道23、下通道24中，所述接插件22的底部位于所述傳送帶支架19上；所述傳送帶20位于所述接插件22和所述上料機構4之間。

接著，所述上料機構4進入上料狀態(tài)。所述次動氣缸14的活塞桿處于伸出狀態(tài)，所述阻尼器16將所述接插件22約束于所述外擋板18的側壁上；所述主動氣缸13的活塞桿處于伸出狀態(tài)，所述主動氣缸13推動所述內擋板17和外擋板18做水平運動，使位于所述下通道24中且位于所述傳送帶支架19上的所述接插件22發(fā)生九十度翻轉，使所述接插件22平躺于所述傳送帶20上。所述傳送帶20將所述接插件22輸送至下一個工位。

接著，所述上料機構4進入上料復位狀態(tài)。所述主動氣缸13的活塞桿處于縮回狀態(tài)，所述主動氣缸13推動所述內擋板17和外擋板18做水平運動，使所述下通道24位于所述傳送帶支架19的上部。所述次動氣缸14的活塞桿處于縮回狀態(tài)，所述阻尼器16脫離和所述接插件22的接觸，所述接插件22下降并接觸到所述傳送帶支架19。

最后，應當指出，以上實施例僅是本發(fā)明雙機器人協(xié)同的接插件裝配自動化生產線較有代表性的例子。顯然，本發(fā)明雙機器人協(xié)同的接插件裝配自動化生產線不限于上述實施例，還可以有許多變形。凡是依據(jù)本發(fā)明雙機器人協(xié)同的接插件裝配自動化生產線的技術實質對以上實施例所作的任何簡單修改、等同變化與修飾，均應認為屬于本發(fā)明雙機器人協(xié)同的接插件裝配自動化生產線的保護范圍。