專利名稱：自動(dòng)矯正方法及裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及工件矯正技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種自動(dòng)矯正方法及裝置。背景技術(shù)：
隨著硬盤技術(shù)的飛速發(fā)展，對(duì)硬盤驅(qū)動(dòng)架的精度要求越來越高，而在生產(chǎn) 或加工過程中經(jīng)常會(huì)造成硬盤驅(qū)動(dòng)架的微量變形，這些微量變形嚴(yán)重影響硬盤 驅(qū)動(dòng)架的使用性能。目前常采用手工矯正的方法進(jìn)行矯形，但是手工矯形工作 強(qiáng)度高，效率低下，且矯正質(zhì)量差。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是提供一種自動(dòng)矯正方法，能自動(dòng)、高效地對(duì)被 測工件進(jìn)行精確矯正。為此，還需要提供一種自動(dòng)矯正裝置。
為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明自動(dòng)矯正方法，包括如下步驟
測量待測物同一表面上第一點(diǎn)和第二點(diǎn)相對(duì)于基準(zhǔn)面的高度Hl和H2;
分別比較H1、 H2與標(biāo)準(zhǔn)值的差別，并比較H1和H2之間的差別，如果任 意一種或兩種以上差別超出誤差范圍，則算出修正值；依據(jù)該修正值對(duì)所述第 一點(diǎn)、第二點(diǎn)的位置通過機(jī)械手機(jī)構(gòu)和夾具機(jī)構(gòu)進(jìn)行矯正調(diào)節(jié)。
所述修正值M的計(jì)算公式為N^K、H1-H2)+H2'，其中，M為修正值，K為 小于1的系數(shù)，K^(H1-H2)為修正常數(shù)，H2'為調(diào)節(jié)第二點(diǎn)時(shí)的實(shí)時(shí)測量值。 當(dāng)K4時(shí)，M即為第一點(diǎn)的值。
所述測量待測物同 一表面上第 一點(diǎn)和第二點(diǎn)相對(duì)于基準(zhǔn)面的高度Hl和H2, 包括如下步驟
發(fā)射激光；
通過接收沒有4支待測物遮擋的光線，分別測量在待測物同一表面上選取的 第一點(diǎn)和第二點(diǎn)相對(duì)于基準(zhǔn)面的高度Hl和H2。
優(yōu)選的，采用激光測量儀或CCD (Charge Couple Device,電荷耦合器件) 測量儀對(duì)待測物同 一表面上的兩點(diǎn)相對(duì)于基準(zhǔn)面的高度進(jìn)行測量。
優(yōu)選的，所述測量待測物同一表面上第一點(diǎn)和第二點(diǎn)相對(duì)于基準(zhǔn)面的高度 H1和H2之前還包括測量標(biāo)準(zhǔn)件同一表面上兩點(diǎn)相對(duì)于基準(zhǔn)面的高度，并將該標(biāo)準(zhǔn)數(shù)值傳送給下位機(jī)，用于與所述待測物上兩點(diǎn)的高度m和H2作比較。 一種自動(dòng)矯正裝置，包括測量機(jī)構(gòu)、夾具機(jī)構(gòu)、才幾械手機(jī)構(gòu)及控制模塊， 所述測量機(jī)構(gòu)包括激光測量儀，用于測量待測物表面不同點(diǎn)相對(duì)于基準(zhǔn)面
的高度H;
所述夾具機(jī)構(gòu)包括夾具、滑塊、滑塊推動(dòng)氣缸、擋板，所述夾具設(shè)于滑塊 上，滑塊推動(dòng)氣缸與該滑塊連接，用于驅(qū)動(dòng)該滑塊，擋^反-沒于夾具一側(cè)的U型 件上，用于卡住待測物；
所述機(jī)械手機(jī)構(gòu)包括鉤爪、馬達(dá)、絲桿驅(qū)動(dòng)器，所述絲桿驅(qū)動(dòng)器的一端與 馬達(dá)連接，另一端與鉤爪連接，該絲桿驅(qū)動(dòng)器在馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)下帶動(dòng)鉤爪對(duì)待測 物進(jìn)行上下矯正調(diào)節(jié)；
所述控制模塊，與測量機(jī)構(gòu)、夾具機(jī)構(gòu)及機(jī)械手機(jī)構(gòu)相連接，用于根據(jù)測 量機(jī)構(gòu)的數(shù)據(jù)計(jì)算出^uL值，并依據(jù)該修正值控制機(jī)械手機(jī)構(gòu)和夾具機(jī)構(gòu)對(duì)待 測物進(jìn)行矯正調(diào)節(jié)。
所述機(jī)械手機(jī)構(gòu)還包括鉤爪開合驅(qū)動(dòng)氣缸、機(jī)械手第 一滑塊及機(jī)械手第二 滑塊，所述鉤爪包括第一鉤爪、第二鉤爪，所述鉤爪開合驅(qū)動(dòng)氣缸的一端與才幾 械手第一滑塊連接，另一端與機(jī)械手第二滑塊連接，該機(jī)械手第一滑塊與第一 鉤爪連接，該機(jī)械手第二滑塊與第二鉤爪連接，該第一鉤爪、第二鉤爪在鉤爪 開合驅(qū)動(dòng)氣缸的驅(qū)動(dòng)下進(jìn)行開合動(dòng)作，使第一鉤爪和第二鉤爪對(duì)待測物兩側(cè)均 夾住，并同時(shí)對(duì)該待測物進(jìn)行矯正調(diào)節(jié)，保證了矯正時(shí)施力的平衡。
所述夾具機(jī)構(gòu)還包括壓緊氣缸，用于壓緊待測物，使待測物被矯正時(shí)，位 置固定。
所述修正值的計(jì)算公式為M=K*(H1-H2)+H2'，其中，M為修正值，K為
小于1的系數(shù)，H2'為調(diào)節(jié)第二點(diǎn)時(shí)的實(shí)時(shí)測量值。
所述測量機(jī)構(gòu)、夾具機(jī)構(gòu)和機(jī)械手機(jī)構(gòu)設(shè)于同一基板上。
本發(fā)明自動(dòng)矯正方法及裝置，通過高精度測量和高精度步進(jìn)馬達(dá)實(shí)現(xiàn)對(duì)被
測工件的自動(dòng)矯正調(diào)節(jié)，快速、準(zhǔn)確、高效，且使勞動(dòng)強(qiáng)度和成本明顯降低。


下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式
對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的說明。 圖l是本發(fā)明舉例的待測物結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是本發(fā)明激光測量儀與待測物的位置示意圖3是本發(fā)明標(biāo)準(zhǔn)值和實(shí)際測量值的仿真直線圖4是本發(fā)明自動(dòng)矯正裝置的結(jié)構(gòu)示意圖5是本發(fā)明自動(dòng)矯正裝置的爆炸圖6是本發(fā)明自動(dòng)矯正裝置的夾具機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖7是本發(fā)明自動(dòng)矯正裝置的夾具機(jī)構(gòu)的爆炸圖8是本發(fā)明自動(dòng)矯正裝置的機(jī)械手機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖;
圖9是本發(fā)明自動(dòng)矯正裝置的機(jī)械手機(jī)構(gòu)的爆炸圖10是本發(fā)明自動(dòng)矯正方法的自動(dòng)程序流程圖。
具體實(shí)施方式
本發(fā)明的主要原理是采用高精度激光測量儀(或CCD測量儀)進(jìn)行非接觸式 測量，結(jié)合高精度的步進(jìn)馬達(dá)和機(jī)械手機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)對(duì)待測物的自動(dòng)矯正調(diào)節(jié)。
如圖1所示，待測物1以硬盤驅(qū)動(dòng)架為例，其有上懸臂11、中懸臂12和下 懸臂13。這三個(gè)懸臂架上用于安裝讀寫硬盤的磁頭，硬盤的磁盤在相鄰懸臂之 間的空間內(nèi)旋轉(zhuǎn)。目前磁盤的轉(zhuǎn)速已經(jīng)由以前的7000多轉(zhuǎn)/分鐘上升到了 12000-15000轉(zhuǎn)/分鐘，對(duì)懸臂的平行度提出了更高的要求，懸臂不能有大的偏角， 否則容易對(duì)高速旋轉(zhuǎn)下的磁盤產(chǎn)生損傷。因此在出廠前需要對(duì)懸臂的平行度進(jìn) 行精密檢測,如果懸臂的平行度不符合要求，就應(yīng)對(duì)其進(jìn)行矯正調(diào)節(jié)。
精密測量硬盤驅(qū)動(dòng)架懸臂的平行度，是進(jìn)行準(zhǔn)確矯正調(diào)節(jié)的前提，本發(fā)明 自動(dòng)矯正方法中，對(duì)待測物的測量可采用高精度激光測量儀或CCD測量儀，采 用激光測量儀的測量原理如下
如圖2所示，激光測量儀2包含激光發(fā)射頭21和激光接收頭22,待測物l 硬盤驅(qū)動(dòng)架放置在激光發(fā)射頭21和激光接收頭22之間。三個(gè)懸臂表面平整， 理想狀態(tài)下，三個(gè)懸臂與基準(zhǔn)面3平行，激光束平行于基準(zhǔn)面3發(fā)射。在激光 束照射后，激光接收頭22接收沒有祐羞準(zhǔn)面3及三個(gè)懸臂遮擋的光線，根據(jù)遮 擋光線的邊沿可測出懸臂表面相對(duì)于基準(zhǔn)面3的高度，即圖2所示的yl、 y2、 y3、 y4。以上懸臂11的上表面為例(見圖1),如果其與基準(zhǔn)面不平行，那么在上 懸臂11的上表面選取的第一點(diǎn)111和第二點(diǎn)112就不會(huì)在同一個(gè)高度。當(dāng)激光 束發(fā)出時(shí)，如果第一點(diǎn)lll和第二點(diǎn)112相對(duì)于基準(zhǔn)面的高度H1和H2與標(biāo)準(zhǔn)值的差別、以及H1和H2之間的差別超出誤差范圍，則需根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)值和實(shí)際測 量值作一條仿真直線(見圖3),并依據(jù)該仿真直線算出系數(shù)K的大小，該系數(shù) K是選取測量的第一點(diǎn)和第二點(diǎn)之間的距離比上硬盤驅(qū)動(dòng)架懸臂的長度的比值， 即K=(H1-H2)/ HI ，因此K為小于1的系數(shù)。然后，依據(jù)修正常數(shù)-K承(Hl-H2) 的計(jì)算公式算出修正常數(shù)，并根據(jù)修正值M-K，H1-H2)+H2'的計(jì)算公式算出修 正值M。
算出上述修正值M后，對(duì)第一點(diǎn)、第二點(diǎn)的位置通過機(jī)械手機(jī)構(gòu)和夾具機(jī) 構(gòu)的相互作用進(jìn)行修正值M大小的自動(dòng)矯正調(diào)節(jié)。
上述基準(zhǔn)面3通過先做一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)件獲得。按照上述方法，可以在測量待測 物同一表面上第一點(diǎn)和第二點(diǎn)相對(duì)于基準(zhǔn)面的高度H1和H2之前，測量標(biāo)準(zhǔn)件 同一表面上兩點(diǎn)的標(biāo)準(zhǔn)值，并將該數(shù)值傳送給下位機(jī)，用于與待測物上兩點(diǎn)的 高度H1和H2作比較。下位機(jī)可選用單片機(jī)或可編過程控制器(PLC)。
如圖4、 5所示，本發(fā)明自動(dòng)矯正裝置4,包括測量機(jī)構(gòu)、夾具機(jī)構(gòu)5、機(jī) 械手機(jī)構(gòu)6及控制模塊，
測量機(jī)構(gòu)包括激光測量儀2，用于測量待測物1表面不同點(diǎn)相對(duì)于基準(zhǔn)面的 高度H;
如圖6、 7所示，夾具機(jī)構(gòu)5包括夾具51、滑塊52、滑塊推動(dòng)氣缸53、擋 板54。夾具51設(shè)于滑塊52上，滑塊推動(dòng)氣缸53與該滑塊52連接，用于驅(qū)動(dòng) 該滑塊52。擋板54設(shè)于夾具51 —側(cè)的U型件55上，該擋板54上設(shè)有卡槽57， 用于卡住待測物l。
如圖8、 9所示，機(jī)械手機(jī)構(gòu)6包括鉤爪61、馬達(dá)62、絲桿驅(qū)動(dòng)器63。絲 桿驅(qū)動(dòng)器63的一端與馬達(dá)62連接，另一端與鉤爪61連接，該絲桿驅(qū)動(dòng)器63 在馬達(dá)62的驅(qū)動(dòng)下帶動(dòng)鉤爪61對(duì)待測物1進(jìn)行上下矯正調(diào)節(jié)。
所述控制模塊，與測量機(jī)構(gòu)、夾具機(jī)構(gòu)5及機(jī)械手機(jī)構(gòu)6相連接，用于根 據(jù)測量機(jī)構(gòu)的數(shù)據(jù)計(jì)算出修正值，并依據(jù)該修正值控制機(jī)械手機(jī)構(gòu)6和夾具機(jī) 構(gòu)5對(duì)待測物1進(jìn)行矯正調(diào)節(jié)。
在本發(fā)明的一實(shí)施例中，自動(dòng)矯正裝置4的測量機(jī)構(gòu)、夾具機(jī)構(gòu)5、機(jī)械手 機(jī)構(gòu)6設(shè)于同一基板41上(見圖4)，基板41設(shè)于機(jī)架42上。測量機(jī)構(gòu)還包括 顯示器43，用于顯示測得的數(shù)據(jù)。激光測量儀2包含激光發(fā)射頭21、激光接收 頭22。夾具機(jī)構(gòu)5還包括壓緊氣釭56,用于壓緊待測物l。進(jìn)行測量時(shí)，先將待測物1放置于定位的夾具51上，并用壓緊氣缸56壓緊待測物1，使待測物l 在測量及后面的矯正過程中，位置固定。接著，激光發(fā)射頭21向待測物1發(fā)出 激光，激光接收頭22接收沒有被待測物1遮擋的光線，滑塊推動(dòng)氣缸53驅(qū)動(dòng) 滑塊52載著待測物1移動(dòng)，使激光接收頭22測量出待測物1同一表面上第一 點(diǎn)111和第二點(diǎn)112相對(duì)于基準(zhǔn)面的高度Hl和H2,該Hl和H2的數(shù)值被輸入 控制模塊，控制模塊依據(jù)]V^K^(m-H2)+H2'的計(jì)算公式算出修正值M，并依據(jù) 該修正值控制機(jī)械手機(jī)構(gòu)和夾具機(jī)構(gòu)對(duì)待測物進(jìn)行矯正調(diào)節(jié)。進(jìn)行矯正調(diào)節(jié)時(shí)， 絲桿驅(qū)動(dòng)器63在馬達(dá)62的驅(qū)動(dòng)下帶動(dòng)鉤爪61對(duì)待測物1的第二點(diǎn)112進(jìn)行修 正值M大小的往上或往下矯正調(diào)節(jié)，鉤爪61的頭部設(shè)有卡嘴613,用于夾住待 測物1,調(diào)節(jié)完第二點(diǎn)112，在滑塊推動(dòng)氣缸53的驅(qū)動(dòng)下，待測物1被移動(dòng)到 第一點(diǎn)lll，測量機(jī)構(gòu)對(duì)第一點(diǎn)111重新測量相對(duì)于基準(zhǔn)面的高度H1',并算出 Hl，與標(biāo)準(zhǔn)值的差值A(chǔ)H1'，此時(shí)，擋板54伸出，使待測物1第一點(diǎn)111旁邊 的部位卡入擋板54的卡槽57中，絲桿驅(qū)動(dòng)器63在馬達(dá)62的驅(qū)動(dòng)下帶動(dòng)鉤爪 61對(duì)待測物1的第一點(diǎn)111進(jìn)行AH1，的往上或往下矯正調(diào)節(jié)，擋板54為鉤爪 61進(jìn)行矯正的施力起固定支撐作用，有利于作用力的平衡。擋板54的材質(zhì)可選 用玻璃絲布板或不銹鋼。
在本發(fā)明的另一實(shí)施例中，自動(dòng)矯正裝置4的機(jī)械手機(jī)構(gòu)6還包括鉤爪開 合驅(qū)動(dòng)氣缸64、機(jī)械手第一滑塊65及機(jī)械手第二滑塊66，鉤爪61包括第一鉤 爪611、第二鉤爪612,鉤爪開合驅(qū)動(dòng)氣釭64的一端與機(jī)械手第一滑塊65連接， 另一端與機(jī)械手第二滑塊66連接，該機(jī)械手第一滑塊65與第一鉤爪611連接， 該機(jī)械手第二滑塊66與第二鉤爪612連接，該第一鉤爪611、第二鉤爪612在 鉤爪開合驅(qū)動(dòng)氣缸64的驅(qū)動(dòng)下進(jìn)行開合動(dòng)作，使第一鉤爪611和第二鉤爪612 通過卡嘴613對(duì)待測物1兩側(cè)均夾住，并同時(shí)對(duì)該待測物1進(jìn)行矯正調(diào)節(jié)，保 證了矯正時(shí)施力的平衡。此外，當(dāng)矯正對(duì)象為硬盤驅(qū)動(dòng)架的三懸臂時(shí)，保證了 第一鉤爪611和第二鉤爪612通過開合動(dòng)作完成三個(gè)懸臂的矯正調(diào)節(jié)。
應(yīng)用本發(fā)明的自動(dòng)矯正裝置對(duì)待測物進(jìn)行矯正調(diào)節(jié)時(shí)，具體實(shí)施步驟如下 (見圖10):
1) 將標(biāo)準(zhǔn)件Master置于夾具51上，并用壓緊氣缸壓56壓緊該標(biāo)準(zhǔn)件Master。
2) 滑塊推動(dòng)氣缸53驅(qū)動(dòng)滑塊52載著標(biāo)準(zhǔn)件Master前后移動(dòng)，測量機(jī)構(gòu)的 激光測量儀2自動(dòng)測出兩點(diǎn)的MASTER的標(biāo)準(zhǔn)值，并在顯示器43界面上顯示。3) 取下標(biāo)準(zhǔn)件Master,將步驟2)測得的標(biāo)準(zhǔn)件Master的值存在計(jì)算機(jī)中， 并將電機(jī)的位置參數(shù)傳到下位機(jī)，電機(jī)走到自動(dòng)作貨位置。
4) 將待測物1置于夾具51上，用壓緊氣缸56壓緊待測物，當(dāng)有貨傳感器檢 測到夾具51上有待測物1時(shí)，即進(jìn)入下面的測量步驟。
5) 滑塊推動(dòng)氣缸53驅(qū)動(dòng)滑塊52載著待測物1移動(dòng)，激光測量儀2測量待測 物1同一表面上第一點(diǎn)111和第二點(diǎn)112相對(duì)于基準(zhǔn)面的高度H1和H2，并將 該Hl和H2的數(shù)值輸入控制模塊。
6) 如果測量值H1、 H2與產(chǎn)品的標(biāo)準(zhǔn)值比較，不滿足誤差要求，則由控制模 塊按M二K氣H1-H2)+H2'的計(jì)算公式算出修正值M,然后控制模塊控制機(jī)械手機(jī) 構(gòu)6對(duì)第二點(diǎn)112開始進(jìn)行調(diào)節(jié)，調(diào)節(jié)第二點(diǎn)時(shí)，絲桿驅(qū)動(dòng)器63在馬達(dá)62的 驅(qū)動(dòng)下帶動(dòng)鉤爪61上下活動(dòng)，第一鉤爪611、第二鉤爪612在鉤爪開合驅(qū)動(dòng)氣 缸64的驅(qū)動(dòng)下進(jìn)行開合動(dòng)作，使第一鉤爪611和第二鉤爪612通過卡嘴613對(duì) 待測物1兩側(cè)均夾住，并在馬達(dá)62控制的絲桿驅(qū)動(dòng)器63的帶動(dòng)下由第一鉤爪 611和第二鉤爪612對(duì)待測物1的第二點(diǎn)112進(jìn)行修正值M大小的往上或往下 矯正調(diào)節(jié)，當(dāng)?shù)诙c(diǎn)112調(diào)節(jié)到一定的位置后，第一鉤爪611和第二鉤爪612 打開，待測物1在滑塊推動(dòng)氣缸53的驅(qū)動(dòng)下被移動(dòng)到第一點(diǎn)111,測量機(jī)構(gòu)對(duì) 第一點(diǎn)111重新測量相對(duì)于基準(zhǔn)面的高度Hl',并算出Hl，與標(biāo)準(zhǔn)值的差值 AH1，，此時(shí)，擋板54伸出，使待測物1第一點(diǎn)111旁邊的部位卡入擋板54的 卡槽57中，絲桿驅(qū)動(dòng)器63在馬62的驅(qū)動(dòng)下帶動(dòng)鉤爪61對(duì)待測物1的第一點(diǎn) 611進(jìn)行AH1，的往上或往下矯正調(diào)節(jié)。
7) 調(diào)好后，壓緊氣缸56抬起，然后再壓緊，重新測量第一、二點(diǎn)，不合格 按重作^4丑。
8) 合格取下待測物1。
9) 重復(fù)步驟4-8，測量和矯正調(diào)節(jié)另 一個(gè)待測物。
以上步驟除放貨和取貨外，皆由過程控制自動(dòng)完成，其流程圖如圖IO所示。 以上所述實(shí)施例仫束達(dá)了本發(fā)明的幾種實(shí)施方式，其描述較為具體和詳細(xì)， 但并不能因此而理解為對(duì)本發(fā)明專利范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對(duì)于本領(lǐng)域 的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和 改進(jìn)，這些都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。因此，本發(fā)明專利的保護(hù)范圍應(yīng)以所附 權(quán)利要求為準(zhǔn)。
權(quán)利要求
1.一種自動(dòng)矯正方法，其特征在于，包括如下步驟測量待測物同一表面上第一點(diǎn)和第二點(diǎn)相對(duì)于基準(zhǔn)面的高度H1和H2；分別比較H1、H2與標(biāo)準(zhǔn)值的差別，并比較H1和H2之間的差別，如果任意一種或兩種以上差別超出誤差范圍，則算出修正值；依據(jù)該修正值對(duì)所述第一點(diǎn)、第二點(diǎn)的位置通過機(jī)械手機(jī)構(gòu)和夾具機(jī)構(gòu)進(jìn)行矯正調(diào)節(jié)。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)矯正方法，其特征在于，所述修正值的計(jì)算 公式為M=K*(H1-H2)+H2'，其中，M為修正值，K為小于l的系數(shù)，H2'為調(diào) 節(jié)第二點(diǎn)時(shí)的實(shí)時(shí)測量值。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)矯正方法，其特征在于，所述測量待測物同 一表面上第一點(diǎn)和第二點(diǎn)相對(duì)于基準(zhǔn)面的高度H1和H2，包括如下步驟發(fā)射激光；通過接收沒有被待測物遮擋的光線，分別測量在待測物同一表面上選取的 第一點(diǎn)和第二點(diǎn)相對(duì)于基準(zhǔn)面的高度H1和H2。
4. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的自動(dòng)矯正方法，其特征在于，采用激光測量儀或 CCD測量儀對(duì)待測物同 一表面上的兩點(diǎn)相對(duì)于基準(zhǔn)面的高度進(jìn)行測量。
5. 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的自動(dòng)矯正方法，其特征在于，所述測量待測 物同一表面上第一點(diǎn)和第二點(diǎn)相對(duì)于基準(zhǔn)面的高度H1和H2之前還包括測量 標(biāo)準(zhǔn)件同一表面上兩點(diǎn)相對(duì)于基準(zhǔn)面的高度，并將該標(biāo)準(zhǔn)數(shù)值傳送給下位機(jī)， 用于與所述待測物上兩點(diǎn)的高度H1和H2作比較。
6. —種自動(dòng)矯正裝置，其特征在于，包括測量機(jī)構(gòu)、夾具機(jī)構(gòu)、機(jī)械手機(jī) 構(gòu)及控制模塊，所述測量機(jī)構(gòu)包括激光測量儀，用于測量待測物表面不同點(diǎn)相對(duì)于基準(zhǔn)面 的高度H;所述夾具機(jī)構(gòu)包括夾具、滑塊、滑塊推動(dòng)氣缸、擋板，所述夾具設(shè)于滑塊 上，滑塊推動(dòng)氣缸與該滑塊連接，用于驅(qū)動(dòng)該滑塊，擋板設(shè)于夾具一側(cè)的U型 件上，用于卡住待測物；所述機(jī)械手機(jī)構(gòu)包括鉤爪、馬達(dá)、絲桿驅(qū)動(dòng)器，所述絲桿驅(qū)動(dòng)器的一端與 馬達(dá)連接，另一端與鉤爪連接，該絲桿驅(qū)動(dòng)器在馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)下帶動(dòng)鉤爪對(duì)待測 物進(jìn)行上下矯正調(diào)節(jié)；所述控制模塊，與測量機(jī)構(gòu)、夾具機(jī)構(gòu)及機(jī)械手機(jī)構(gòu)相連接，用于根據(jù)測 量機(jī)構(gòu)的數(shù)據(jù)計(jì)算出修正值，并依據(jù)該修正值控制機(jī)械手機(jī)構(gòu)和夾具機(jī)構(gòu)對(duì)待 測物進(jìn)行矯正調(diào)節(jié)。
7. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的自動(dòng)矯正裝置，其特征在于，所述機(jī)械手機(jī)構(gòu)還 包括鉤爪開合驅(qū)動(dòng)氣缸、機(jī)械手第一滑塊及機(jī)械手第二滑塊，所述鉤爪包括第 一鉤爪、第二鉤爪，所述鉤爪開合驅(qū)動(dòng)氣缸的一端與機(jī)械手第一滑塊連接，另 一端與機(jī)械手第二滑塊連接，該機(jī)械手第一滑塊與第一鉤爪連接，該機(jī)械手第 二滑塊與第二鉤爪連接，該第一鉤爪、第二鉤爪在鉤爪開合驅(qū)動(dòng)氣缸的驅(qū)動(dòng)下 進(jìn)行開合動(dòng)作。
8. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的自動(dòng)矯正裝置，其特征在于，所述夾具機(jī)構(gòu)還包 括壓緊氣缸，用于壓緊待測物。
9. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的自動(dòng)矯正裝置，其特征在于，所述修正值的計(jì)算 公式為M=K*(H1-H2)+H2'，其中，M為修正值，K為小于l的系數(shù)，H2'為調(diào) 節(jié)第二點(diǎn)時(shí)的實(shí)時(shí)測量值。
10. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的自動(dòng)矯正裝置，其特征在于，所述測量機(jī)構(gòu)、夾 具才幾構(gòu)和枳4成手積4勾設(shè)于同 一基板上。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種自動(dòng)矯正方法，包括步驟測量待測物同一表面上第一點(diǎn)和第二點(diǎn)相對(duì)于基準(zhǔn)面的高度H1和H2；分別比較H1、H2與標(biāo)準(zhǔn)值的差別，并比較H1和H2之間的差別，如果任意一種或兩種以上差別超出誤差范圍，則算出修正值；依據(jù)該修正值對(duì)所述第一點(diǎn)、第二點(diǎn)的位置通過機(jī)械手機(jī)構(gòu)和夾具機(jī)構(gòu)進(jìn)行矯正調(diào)節(jié)。本發(fā)明還公開了一種自動(dòng)矯正裝置，包括測量機(jī)構(gòu)、夾具機(jī)構(gòu)、機(jī)械手機(jī)構(gòu)及控制模塊。本發(fā)明自動(dòng)矯正方法及裝置，能自動(dòng)、高效地對(duì)被測工件進(jìn)行精確矯正，明顯降低了勞動(dòng)強(qiáng)度和成本。
文檔編號(hào)G11B5/48GK101409077SQ20081021757
公開日2009年4月15日 申請日期2008年11月10日 優(yōu)先權(quán)日2008年11月10日
發(fā)明者呂艷坤, 歐陽述理, 陳玨然, 黃若辰, 黎治易 申請人:福群電子(深圳)有限公司