專利名稱：：使用螺旋伺服信息線性化位置誤差信號(hào)的制作方法使用螺旋伺服信息線性化位置誤差信號(hào)
技術(shù)領(lǐng)域：
這里所描述的各種實(shí)施例涉及到與信息存儲(chǔ)及處理相關(guān)的裝置、系統(tǒng)和方法。更具體地說，所述裝置、系統(tǒng)和方法用于在磁盤驅(qū)動(dòng)器中^f吏用螺旋伺服信息線性化位置誤差信號(hào)。
背景技術(shù)：
：磁盤驅(qū)動(dòng)器是一種信息存儲(chǔ)器件。磁盤驅(qū)動(dòng)器包括一個(gè)或多個(gè)安裝在轉(zhuǎn)動(dòng)主軸上的磁盤、以及至少一個(gè)用來在每個(gè)磁盤表面上對(duì)表示信息的數(shù)據(jù)進(jìn)行讀寫的磁頭。更具體地說，存儲(chǔ)數(shù)據(jù)包括將表示信息的數(shù)據(jù)寫入磁盤上的磁道部分中。數(shù)據(jù)檢索包括從存儲(chǔ)有表示信息的數(shù)據(jù)的磁道部分中讀取表示信息的數(shù)據(jù)。磁盤驅(qū)動(dòng)器也包括一個(gè)致動(dòng)器，它利用直線運(yùn)動(dòng)或轉(zhuǎn)動(dòng)將換能頭定位在磁盤上所選擇的數(shù)據(jù)磁道的上方。轉(zhuǎn)動(dòng)致動(dòng)器將一個(gè)安裝有或集成有換能頭的滑塊耦合到軸轉(zhuǎn)點(diǎn)上，該軸轉(zhuǎn)點(diǎn)允許換能頭掃過轉(zhuǎn)動(dòng)磁盤的表面。轉(zhuǎn)動(dòng)致動(dòng)器由音圏馬達(dá)來驅(qū)動(dòng)。磁盤驅(qū)動(dòng)器信息存儲(chǔ)器件使用控制系統(tǒng)來控制換能頭在讀操作、寫搮作以及搜尋期間的位置。所述控制系統(tǒng)包括伺服控制系統(tǒng)或者說是伺服環(huán)。磁盤驅(qū)動(dòng)器信息存儲(chǔ)器件中的磁頭定位伺服控制系統(tǒng)的功能是雙重的首先，用足夠的精確度將讀寫換能頭定位在數(shù)據(jù)磁道的上方以便能讀寫該磁道而沒有誤差；其次，用足夠的精確度對(duì)寫元件進(jìn)行定位，使之不要侵占鄰近的磁道，以便在對(duì)被跟蹤磁道進(jìn)行寫操作期間防止來自那些磁道的數(shù)據(jù)混淆。伺月l控制系統(tǒng)包括磁盤表面上寫入的圖形，它被稱作伺服圖形。伺服圖形由換能頭來讀出。讀取伺服圖形可以獲得用來對(duì)換能頭相對(duì)于磁盤上的磁道的位置進(jìn)行確定的定位數(shù)據(jù)或伺服信號(hào)。在一個(gè)伺服方案中，定位數(shù)據(jù)可以被包含在伺服楔形區(qū)中，每個(gè)伺服楔形區(qū)都包含伺服圖形。
發(fā)明內(nèi)容本發(fā)明涉及到用來處理磁盤驅(qū)動(dòng)器中的一個(gè)磁盤或一組磁盤上的多方向自伺服寫入的裝置和方法，所述裝置和方法實(shí)質(zhì)上消除了由于相關(guān)技術(shù)的局限和不利所導(dǎo)致的一個(gè)或多個(gè)問題。根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，一種用來確定磁盤驅(qū)動(dòng)器中的位置誤差信號(hào)的方法包括在磁盤表面上的伺服楔形區(qū)中為多個(gè)同心磁道寫入伺服信號(hào)，從而形成螺旋伺服信號(hào)，其中所述伺服信號(hào)相對(duì)于磁道中心有一個(gè)可變偏移；在所述多個(gè)磁道的第一磁道上讀出所述伺服楔形區(qū)中的所述伺服信號(hào)的偏移值；在所述多個(gè)磁道的第二磁道上讀出所述伺服楔形區(qū)中的所述伺服信號(hào)的偏移值；由所述多個(gè)磁道的所述第一磁道上的所述偏移值確定第一誤差量；以及由所述多個(gè)磁道的所述第二磁道上的所述偏移值確定第二誤差量，如果所述第一誤差量等于所述第二誤差量，那么，4吏用所述第一或第二誤差量之一來更新磁頭線性查找表。根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施例，一種磁盤驅(qū)動(dòng)器包括多個(gè)同心磁道；采用連續(xù)螺旋圖形寫入的第一伺服楔形區(qū)，所述第一伺服楔形區(qū)橫穿所述多個(gè)磁道；以及采用所述連續(xù)螺旋圖形寫入的第二伺服楔形區(qū)，所述第二伺服楔形區(qū)橫穿所述多個(gè)磁道；以及存儲(chǔ)器，用來存儲(chǔ)與相對(duì)于多個(gè)磁道中的所述第一伺服楔形區(qū)的多個(gè)磁道位置相關(guān)的多個(gè)偏移值；一個(gè)裝置，用來將讀取的所述偏移值與和所述第一伺服楔形區(qū)相關(guān)的多個(gè)磁道的預(yù)期偏移值相比較。根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施例，一種提供指令的機(jī)器可讀介質(zhì)，當(dāng)機(jī)器執(zhí)行所述指令時(shí)，所述指令使所述機(jī)器在多個(gè)磁道的第一磁道上讀出伺服楔形區(qū)中的伺服信號(hào)的偏移值；在所述多個(gè)磁道的第二磁道上讀出所述伺服楔形區(qū)中的所述祠服信號(hào)的偏移值；由所述多個(gè)磁道的所述第一磁道上的所述偏移值確定第一誤差量；以及由所述多個(gè)磁道的所述第二磁道上的所述偏移值確定第二誤差量，如果所述第一誤差量等于所述第二誤差量，那么，使用所述第一或第二誤差量之一作為位置誤差信號(hào)。在附屬權(quán)利要求中嚴(yán)格地描述了本發(fā)明。然而，通過參考詳細(xì)的描述以及描述時(shí)所用的附圖，可以更完整地理解本發(fā)明，在所有附圖中，相同的參考號(hào)碼表示類似的內(nèi)容，其中圖l是使用這里所描述的示范性實(shí)施例的磁盤驅(qū)動(dòng)器的分解圖；圖2A是根據(jù)一個(gè)示范性實(shí)施例的圖l所示的磁盤驅(qū)動(dòng)器中的磁盤的局部詳述圖，其中包括有螺旋形伺服圖形；圖2B是根據(jù)一個(gè)示范性實(shí)施例的在產(chǎn)生螺旋形伺服圖形的每圏轉(zhuǎn)動(dòng)中的有代表性的位置處所取出的螺旋形伺服圖形的示意圖；圖3是根據(jù)一個(gè)示范性實(shí)施例的被寫成繞著磁盤的連續(xù)螺旋的伺服信號(hào)的表示；圖4是根據(jù)一個(gè)示范性實(shí)施例的磁盤驅(qū)動(dòng)器的示意圖，其中包括磁盤驅(qū)動(dòng)器的各個(gè)電子部件；圖5是一個(gè)示意圖，顯示了根據(jù)一個(gè)示范性實(shí)施例的圖4中的讀寫路徑和伺服域探測(cè)器的各個(gè)部分；圖6是根據(jù)一個(gè)示范性實(shí)施例的磁盤驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的模型和誤差源；圖7是根據(jù)一個(gè)示范性實(shí)施例的查找表，顯示了作為脈沖值的函數(shù)的相對(duì)于磁道中心的有效位置；圖8是根據(jù)一個(gè)示范性實(shí)施例的磁盤驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的模型和誤差源；圖9是根據(jù)一個(gè)示范性實(shí)施例的用于確定磁盤驅(qū)動(dòng)器中的位置誤差信號(hào)的方法的流程圖10是根據(jù)示范性實(shí)施例的用來完成各種功能和控制的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的示范性方框圖。這里開始進(jìn)行的描述說明了本發(fā)明的各種實(shí)施例，這種說明不應(yīng)該被解釋為以某種方式進(jìn)行限制。具體實(shí)施例方式圖1是采用了本發(fā)明的各種實(shí)施例的磁盤驅(qū)動(dòng)器100的分解圖。所述磁盤驅(qū)動(dòng)器100包括封裝盒102，而封裝盒102包括了封裝盒底座104和封裝盒蓋子106。所示的封裝盒底座104是一個(gè)底座鑄件，但在其它實(shí)施例中，封裝盒底座104可以由在磁盤驅(qū)動(dòng)器100組裝之前或組裝期間組裝起來的分立部件構(gòu)成。將磁盤120安裝在心軸或主軸122上，該主心軸或軸122由主軸電動(dòng)機(jī)來轉(zhuǎn)動(dòng)?？梢杂蓨A具121將磁盤120安裝在心軸或主軸122上。磁盤可以以恒定的速度或者以變化的速度轉(zhuǎn)動(dòng)，速度變化的范圍從每分鐘小于3600轉(zhuǎn)到每分鐘大于15000轉(zhuǎn)。在未來預(yù)期有更高的轉(zhuǎn)動(dòng)速度。主軸電動(dòng)機(jī)與封裝盒底座104相連接。磁盤120可以由輕的鋁合金、陶瓷/玻璃或其它合適的基底制成，在磁盤的一個(gè)或兩個(gè)面上沉積有可磁化材料。磁性層中包括小的磁疇，用來存儲(chǔ)從換能頭146傳過來的數(shù)據(jù)。換能頭146包括適宜于在磁盤120上讀寫數(shù)據(jù)的磁換能器。在其它實(shí)施例中，換能頭146包括分立的讀元件和寫元件。例如，所述分立的讀元件可以是i茲阻頭，也就是為人所知的MR磁頭。應(yīng)該明白，可以4吏用多磁頭146配置。轉(zhuǎn)動(dòng)致動(dòng)器130通過軸承132安裝在封裝盒底座104上，能夠繞軸轉(zhuǎn)動(dòng)，該致動(dòng)器在磁盤120的內(nèi)徑(innerdiameter,ID)和位于磁盤120的外徑(outerdiameter,OD)附近的斜坡150之間掃過一個(gè)弧形。與封裝盒104相連的是上下回磁板(magnetreturnplates)110以及至少一個(gè)磁體，它們一起構(gòu)成了音圏馬達(dá)(VCM)112的固定部分。音圏134^L安裝在轉(zhuǎn)動(dòng)致動(dòng)器130上，并位于VCM112的空隙中。當(dāng)電流通過音圏134時(shí)，轉(zhuǎn)動(dòng)致動(dòng)器130繞著軸承132做轉(zhuǎn)動(dòng)，而當(dāng)電流反向時(shí)，轉(zhuǎn)動(dòng)致動(dòng)器130則在相反的方向上做轉(zhuǎn)動(dòng)，使得能夠控制致動(dòng)器130以及所附著的換能頭146相對(duì)于磁盤120的位置。VCM112與伺服系統(tǒng)(圖4所示)耦合，伺服系統(tǒng)利用由換能頭146從磁盤120上讀取的定位數(shù)據(jù)來確定換能頭146在磁盤120的多個(gè)磁道中的一個(gè)磁道上的位置。伺服系統(tǒng)決定流過音圏134的合適電流，并利用電流激勵(lì)器以及相關(guān)的電路(在圖1中未示出)驅(qū)動(dòng)電流流過音圏134。在磁盤120的每個(gè)面上都可以有一個(gè)相關(guān)的磁頭146，這些磁頭146共同耦合到轉(zhuǎn)動(dòng)致動(dòng)器130上，使得這些磁頭146可以一致地繞軸轉(zhuǎn)動(dòng)。這里所描述的發(fā)明同樣也適用于這樣的器件，其中各個(gè)磁頭相對(duì)于致動(dòng)器獨(dú)立地移動(dòng)某個(gè)小的距離。這種技術(shù)被稱作雙級(jí)致動(dòng)(dual-stageactuation,DSA)。一種類型的伺服系統(tǒng)是嵌入型伺服系統(tǒng)，其中，用來存儲(chǔ)表示信息的數(shù)據(jù)的每個(gè)磁盤表面上的磁道包含小的伺服信息段。在一些實(shí)施例中，伺服信息被存儲(chǔ)在徑向伺服扇區(qū)中，或者說被存儲(chǔ)在伺服楔形區(qū)中，這些楔形區(qū)顯示為在磁盤120的圓周方向上基本上是等距離間隔的幾個(gè)窄的、有些彎曲的輻條128。應(yīng)該注意，實(shí)際上可以有比圖1所示多#>多的伺服楔形區(qū)。在圖2A和2B以及在與這些圖相關(guān)的說明中更詳細(xì)地說明了伺服楔形區(qū)128。磁盤120在每個(gè)磁盤表面上也包括多個(gè)磁道。所述多個(gè)磁道由兩個(gè)磁道來描述，諸如在磁盤120的表面上的磁道129。伺服楔形區(qū)128橫穿磁盤120上的所述多個(gè)磁道，諸如磁道129。在一些實(shí)施例中，所述多個(gè)》茲道可以被排列為一組實(shí)質(zhì)上是同心的圓。在嵌入的各祠服楔形區(qū)128之間在沿著磁道方向的固定扇區(qū)中存儲(chǔ)數(shù)據(jù)。磁盤120上的每個(gè)磁道都包括多個(gè)數(shù)據(jù)扇區(qū)。更具體地說，一個(gè)數(shù)據(jù)扇區(qū)就是具有固定的塊長(zhǎng)和固定的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)容量(例如，每個(gè)數(shù)據(jù)扇區(qū)存儲(chǔ)512字節(jié)的用戶數(shù)據(jù))的一部分磁道。靠近磁盤120內(nèi)周的磁道不如靠近磁盤120外周的磁道長(zhǎng)。于是，靠近磁盤120內(nèi)周的磁道所具有的數(shù)據(jù)扇區(qū)不如靠近磁盤120外周的磁道所具有的數(shù)據(jù)扇區(qū)多。具有同樣數(shù)目的數(shù)據(jù)扇區(qū)的磁道構(gòu)成數(shù)據(jù)帶(datazones)。由于密度和數(shù)據(jù)率(datarate)隨數(shù)據(jù)帶的不同而不同，所以，伺服楔形區(qū)128會(huì)截?cái)嘀辽僖恍?shù)據(jù)扇區(qū)并使之分開。通常在出廠時(shí)用伺服寫入裝置(稱作伺服寫入器)對(duì)伺服扇區(qū)128進(jìn)行記錄，但也可以用磁盤驅(qū)動(dòng)器100的換能頭146在自伺服寫入操作中對(duì)其進(jìn)行寫入(或部分寫入)。圖2A顯示了至少具有一個(gè)伺服楔形區(qū)128的一部分磁盤120。每個(gè)伺服楔形區(qū)128包括存儲(chǔ)為磁化區(qū)或其它標(biāo)記(諸如光學(xué)標(biāo)記)的信息。伺服楔形區(qū)128可以沿縱向磁化，或者可以沿垂直方向磁化。當(dāng)轉(zhuǎn)動(dòng)的/f茲盤120的表面通過換能頭146的下面時(shí)，由換能頭146讀取包含在每個(gè)伺服楔形區(qū)128中的伺服圖形200。圖2A中的》文大部分顯示了一個(gè)凈皮寫成螺旋形(諸如連續(xù)的螺旋形)的示范性伺服圖形200。伺服圖形200包括一組伺服脈沖。如圖2A所示，這組伺服脈沖包括A伺服脈沖、B伺服脈沖、C伺服脈沖和D伺服脈沖。在A脈沖和B脈沖之間有一個(gè)伺服脈沖邊緣210，在C脈沖和D脈沖之間有一個(gè)伺服脈沖邊緣220。所示圖形是一種正交型圖形。在其它實(shí)施例中，可以使用其它的脈沖圖形。在一些實(shí)施例中，磁盤驅(qū)動(dòng)器在每個(gè)伺服楔形區(qū)128中會(huì)包括一個(gè)單列的每種類型的伺服脈沖。伺服圖形200可以包含用來識(shí)別數(shù)據(jù)域(datafield)264中所包含的數(shù)據(jù)扇區(qū)的信息。例如，伺服圖形200可以包括數(shù)字信息，諸如前導(dǎo)碼202、伺服地址標(biāo)記(servoaddressmark,SAM)204、磁道識(shí)別碼206。伺服圖形200也可以包括寫成單一連續(xù)螺旋形的第一相位脈沖伺服圖形210。該單一連續(xù)螺旋形伺服寫格式可以被很快寫成，因?yàn)橥乃欧D形寫入所需要的費(fèi)時(shí)的"跨越-停穩(wěn)"(step-and-settle)的序列被去掉了。一旦螺旋形信息被寫入，通過在每個(gè)解碼了的伺服位置中加入一個(gè)計(jì)算出的偏移值以得出在固定半徑處的數(shù)據(jù)磁道，就可以完成同心磁道的伺服操作。在一些實(shí)施例中，伺服楔形區(qū)128也包括其它的信息，諸如楔形區(qū)號(hào)碼。這可以是用來指定索引楔形區(qū)(楔形區(qū)#0)的單個(gè)數(shù)據(jù)位，或者SAM可以由另一種圖形(稱作伺服索引標(biāo)記(servoindexmark)，即SIM)替代，或者所述楔形區(qū)可以包含楔形區(qū)號(hào)碼的幾個(gè)低階位，也可以包含完整的楔形區(qū)號(hào)碼。圖2B是根據(jù)一個(gè)示范性實(shí)施例的在產(chǎn)生螺旋形伺服圖形的每一圏中的有代表性的位置處所取出的螺旋形伺服圖形的圖示。圖2B是索引標(biāo)記290處的第0個(gè)楔形區(qū)、從索引標(biāo)記2卯轉(zhuǎn)動(dòng)四分之一圏處的第w/4個(gè)楔形區(qū)(其中w是繞著磁盤的楔形區(qū)的數(shù)目)、從索引標(biāo)記290轉(zhuǎn)動(dòng)半圏處的寫入的第w/2個(gè)楔形區(qū)、從索引標(biāo)記290轉(zhuǎn)動(dòng)四分之三圈處的第w3/4個(gè)楔形區(qū)中出現(xiàn)的伺服信號(hào)的表示。圖中也顯示了第一有代表性的同心數(shù)據(jù)磁道291和第二有代表性的同心數(shù)據(jù)磁道292。為簡(jiǎn)單起見，同心數(shù)據(jù)磁道291和292纟皮顯示成直線。另外，可以有繞著磁盤定位的100-150個(gè)伺服楔形區(qū)，所以，小的弓形部分幾乎就是直的。第0個(gè)、第w/4個(gè)、第w/2個(gè)、第w3/4個(gè)伺服楔形區(qū)中包括正交型圖形。第0個(gè)、第w/4個(gè)、第w/2個(gè)、第w3/4個(gè)伺服楔形區(qū)中也包括伺服磁道號(hào)，所述螺旋每次通過索引標(biāo)記290時(shí)，伺服磁道號(hào)就增加。與螺旋形伺月良磁道相關(guān)的伺服磁道號(hào)被標(biāo)記為2N-0、2N-1、2N-2、和2N-3。圖3是根據(jù)一個(gè)示范性實(shí)施例的在磁盤，諸如磁盤120(圖1所示)，的圓周方向上被寫為連續(xù)螺旋的伺月良信號(hào)的表示。圖3包括第一同心磁道300、第二同心磁道301、第三同心磁道302、和第四同心磁道303。圖3也顯示了多個(gè)祠月l楔形區(qū)310、311、312、313、318和319。祠月良楔形區(qū)310、311、312、313、318和319中的每個(gè)楔形區(qū)都被畫成橫穿磁道300、301、302、303的直線。圖3也顯示了相對(duì)于磁道移動(dòng)時(shí)的螺旋形伺服圖形。例如，螺旋形伺服圖形在N個(gè)伺服楔形區(qū)上移動(dòng)了約半個(gè)磁道寬度。所以，知道了磁盤表面上的伺服楔形區(qū)的數(shù)目后，假設(shè)這些伺服楔形區(qū)實(shí)質(zhì)上是等間隔排列的，就可以確定伺服信號(hào)相對(duì)于磁道中心線的偏移量。例如，如果》茲盤表面包括100個(gè)不同的伺服楔形區(qū)310到319，而這些楔形區(qū)在磁盤表面的圓周方向上是等間隔排列的，那么就可以確定伺月艮信號(hào)偏離實(shí)際磁道中心的偏移量。參考磁道號(hào)303并假設(shè)有100個(gè)不同的伺服楔形區(qū)，那么可以看到，由線323所畫出的伺服信號(hào)在伺服楔形區(qū)310處與磁道中心對(duì)齊，在伺服楔形區(qū)319處則偏離了半個(gè)磁道寬度。如果有100個(gè)在磁盤的圓周方向上實(shí)質(zhì)上等間隔排列的伺服楔形區(qū)，那么，每個(gè)伺服楔形區(qū)處的偏移量相對(duì)于前一個(gè)伺服楔形區(qū)來說就是磁道寬度的0.5%。在過了IOO個(gè)伺服楔形區(qū)之后，螺旋形伺服磁道323將移動(dòng)或者說偏離磁道303的中心線半個(gè)伺服磁道寬度。磁道302有一個(gè)類似的伺服圖形322，它在繞磁盤驅(qū)動(dòng)器圓周一圏后偏離半個(gè)磁道寬度，磁道301上的伺服圖形321起始于伺服楔形區(qū)310處的磁道中心，在伺服楔形區(qū)319處偏離磁道半個(gè)磁讀寬度。在某個(gè)具體的楔形區(qū)(諸如楔形區(qū)319)可以看到，伺服信號(hào)，諸如323、322和321，相對(duì)于各自的磁道303、302、301的偏離都是相同的。所以，對(duì)于某個(gè)具體的伺服楔形區(qū)，偏離總是相同的，不管要跟蹤哪個(gè)磁道。還應(yīng)該指出，當(dāng)換能頭飛過某個(gè)具體的楔形區(qū)(諸如楔形區(qū)319)時(shí)，所述偏離總是相同的，并且伺服信號(hào)總是在讀磁頭的同一部分或區(qū)域之下。所以，在每個(gè)伺服楔形區(qū)處，不管磁道號(hào)如何，只要伺服楔形區(qū)是相同的，那么，伺服信號(hào)就位于距離磁頭中心同樣的偏移處。也應(yīng)該指出，在許多伺服方案中通常有兩個(gè)脈沖信號(hào)或者說是兩個(gè)伺服信號(hào)，這只是例子，不是限制。在圖3中，這些伺服信號(hào)由線321，、322，、和323，表示。磁盤驅(qū)動(dòng)器100不僅包括許多機(jī)械特性以及帶有伺服圖形的磁盤，而且也包括各種電子部件用來從磁盤120上讀取信號(hào)以及將表示信息的數(shù)據(jù)寫入磁盤120中。圖4是根據(jù)一個(gè)示范性實(shí)施例的磁盤驅(qū)動(dòng)器100的示意圖，它更詳細(xì)地展示了磁盤驅(qū)動(dòng)器100的一些示范性電子部件。參考圖4，所示磁盤驅(qū)動(dòng)器設(shè)備包括磁頭磁盤組件(headdiskassembly,HDA)406、硬盤控制器(HDC)408、讀寫通道413、微處理器410、馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器422以及緩沖器424。所示讀寫通道413包括讀寫路徑412和伺服解調(diào)器404。用于讀寫用戶數(shù)據(jù)和伺月艮數(shù)據(jù)的讀寫路徑412可以包括對(duì)伺服解調(diào)有用的前端電路。讀寫路徑412也可以用來在自伺服寫入過程中寫入伺服信息。應(yīng)該指出，磁盤驅(qū)動(dòng)器100也包括其它部件，這些部件沒有顯示出來，因?yàn)樗鼈儗?duì)于解釋本示范性實(shí)施例來說不是必需的。HDA406包括一個(gè)或多個(gè)磁盤120，在這些磁盤上可以通過換能器或者說換能頭146對(duì)數(shù)據(jù)和伺服信息進(jìn)行讀寫。音圏馬達(dá)(VCM)112驅(qū)動(dòng)致動(dòng)器130將換能頭146定位在磁盤120上。馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器422驅(qū)動(dòng)VCM112和主軸電動(dòng)機(jī)(SM)416。更具體地說，微處理器410利用馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器422控制VCM112和致動(dòng)器130以精確地將磁頭146定位在磁道上(如參照?qǐng)D1-3所描述的)，從而能夠?qū)崿F(xiàn)可靠的數(shù)據(jù)讀寫。上面圖1-3中所說明的伺服域128用于伺服控制，以便使磁頭146保持在磁道上并協(xié)助確認(rèn)在磁盤上讀寫數(shù)據(jù)的合適位置。當(dāng)讀伺服楔形區(qū)128時(shí)，換能頭146用作在伺服楔形區(qū)128中探測(cè)位置信息的傳感器，為換能頭146的合適定位提供反饋。所示的伺服解調(diào)器404包括伺服鎖相環(huán)(PLL)426、伺服自動(dòng)增益控制(AGC)428、伺服域探測(cè)器430、以及寄存器空間432。一般地，伺服PLL426是一種控制環(huán)，它用來在伺服解調(diào)器404中為一個(gè)或多個(gè)定時(shí)或時(shí)鐘電路(在圖4中沒有顯示)提供頻率和相位的控制。例如，伺服PLL426可以提供定時(shí)信號(hào)到讀寫路徑412中。在磁盤120上的伺服楔形區(qū)128凈皮讀取時(shí)，包括(或驅(qū)動(dòng))可變?cè)鲆娣糯笃鞯乃欧嗀GC428用來將讀寫路徑412的輸出保持在一個(gè)恒定的水平上。伺服域探測(cè)器430用來探測(cè)和/或解調(diào)伺服楔形區(qū)128中的各種子域，包括SAM204、磁道號(hào)206、第一相位伺服脈沖210、以及第二相位伺服脈沖220。微處理器410用來執(zhí)行各種伺服解調(diào)功能(例如，判定、比較、表征等)，并且可以被認(rèn)為是伺服解調(diào)器404的一部分?；蛘撸欧庹{(diào)器404可以擁有自己的微處理器。當(dāng)讀寫路徑412在讀取伺服數(shù)據(jù)時(shí)，可以用一個(gè)或多個(gè)寄存器(例如在寄存器空間432中)來存儲(chǔ)合適的伺服AGC值(例如，增益值、濾波器系數(shù)、濾波器累積路徑(filteraccumulationpath)等等)，當(dāng)讀寫路徑412在讀取用戶數(shù)據(jù)時(shí)，可以用一個(gè)或多個(gè)寄存器來存儲(chǔ)合適的值(例如，增益值、濾波器系數(shù)、濾波器累積路徑等等)。根據(jù)讀寫路徑412的當(dāng)前模式，可以使用控制信號(hào)來選擇合適的寄存器。可以動(dòng)態(tài)地更新所存儲(chǔ)的伺服AGC值。例如，在讀寫路徑412讀取伺服數(shù)據(jù)時(shí)，要使用的伺服AGC存儲(chǔ)值在每次讀取另外的伺服楔形區(qū)128時(shí)可以被更新。這樣，當(dāng)讀取下一個(gè)伺服楔形區(qū)128時(shí)，為最近所讀的伺服楔形區(qū)128所確定的伺服AGC值就可以;l^始伺服AGC值。讀寫路徑412包括在磁盤120上讀寫信息的過程中所使用的電路。微處理器410可以執(zhí)行伺服控制算法，因此可以被稱作伺服控制器。或者，一個(gè)獨(dú)立的微處理器或數(shù)字信號(hào)處理器(未顯示)來執(zhí)行祠服控制功能。圖5是一個(gè)示意圖，顯示了根據(jù)一個(gè)實(shí)施例所述的圖4中的讀寫路徑412和伺服域探測(cè)器430的各個(gè)部分。由于所述示范性實(shí)施例涉及到讀取伺服脈沖以及處理從伺服脈沖讀取中所得到的信號(hào)，所以，現(xiàn)在將進(jìn)一步詳述讀寫路徑412中的讀部分。所示讀寫路徑412中的讀部分包括可變?cè)鲆娣糯笃?VGA)512，VGA512從換能頭146接收信號(hào)，或者更可能的是從由換能頭146提供的信號(hào)所驅(qū)動(dòng)的前置放大器(未顯示)接收信號(hào)。在一些實(shí)施例中，VGA512可以在讀寫路徑412的外部。在伺服讀取期間，VGA512至少部分地由伺服AGC428所控制。也有其它的放大器，諸如緩沖放大器和/或一個(gè)或多個(gè)其它的VGA。所示讀寫路徑412也包括模擬濾波器/均衡器514、閃爍型(flash)模擬-數(shù)字(A/D)轉(zhuǎn)換器516、有限脈沖響應(yīng)(FIR)濾波器518以及解碼器520?；蛘?，F(xiàn)IR濾波器518可以在A/D轉(zhuǎn)換器516的上游，F(xiàn)IR濾波可以使用模擬電路來進(jìn)行。在伺服讀取期間，由選定的換能頭146探測(cè)到的磁通轉(zhuǎn)變可以在提供給控制模擬信號(hào)流放大的VGA512之前進(jìn)行前置放大。然后將所放大的模擬信號(hào)流提供給模擬濾波器/均衡器514，可以對(duì)模擬濾波器/均衡器514進(jìn)行編程以為由一個(gè)讀磁頭146所讀取的伺服信息的數(shù)據(jù)傳輸率進(jìn)行優(yōu)化。然后由高速閃爍型A/D轉(zhuǎn)換器516對(duì)均衡后的模擬信號(hào)進(jìn)行采樣和量化，閃爍型A/D轉(zhuǎn)換器516產(chǎn)生出原始的數(shù)字樣本，以提供給FIR濾波器518。由伺服PLL426提供采樣定時(shí)，如圖所示。或者，采樣也可以不同步進(jìn)行，例如，使用不同步時(shí)鐘(在這種情形中，本發(fā)明的大多數(shù)特性仍然有用)。FIR濾波器518對(duì)所述原始的數(shù)字樣本進(jìn)行濾波和調(diào)節(jié)，然后將濾波后的數(shù)字樣本送到解碼器520中。解碼器520對(duì)數(shù)字樣本流進(jìn)行解碼并輸出二進(jìn)制信號(hào)。伺服PLL426也可以提供使讀寫路徑412以及祠服解調(diào)器404的各部分能正確地工作所需要的其它定時(shí)信號(hào)。將二進(jìn)制信號(hào)輸出提供給祠服域探測(cè)器430,更具體地說，提供^f司服域探測(cè)器430中的SAM探測(cè)器532和磁道號(hào)探測(cè)器534。將FIR濾波器518的輸出提供給脈沖解調(diào)器536?；蛘撸瑢㈤W爍型A/D516的輸出提供給脈沖解調(diào)器536。SAM探測(cè)器532使用例如能識(shí)別二進(jìn)制流中的SAM圖形的圖形識(shí)別邏輯來搜尋SAM。SAM探測(cè)器532可以允許一些錯(cuò)誤或誤差，使得即使二進(jìn)制流中一位或多位不能精確地匹配SAM圖形，也能夠探測(cè)出SAM圖形。結(jié)果，即使在讀寫SAM圖形時(shí)出現(xiàn)了小的誤差，仍然可以完整地解調(diào)伺服楔形區(qū)128中所包含的信息。磁道號(hào)探測(cè)器534對(duì)格雷碼(graycodes)進(jìn)行解碼(如果需要的話)并探測(cè)出磁道號(hào)。脈沖解調(diào)器536測(cè)量脈沖幅度和/或相位。位置誤差信號(hào)(PES)由許多源構(gòu)成。兩個(gè)主要的源包括不可重復(fù)偏差(runout,NRRO)和可重復(fù)偏差(repeatablerunout,RRO)。術(shù)語"可重復(fù)"是指與主軸每圏轉(zhuǎn)動(dòng)相關(guān)的周期性。NRRO誤差的特征在于，它是一種不能重復(fù)的信號(hào)，是由外部的隨機(jī)擾動(dòng)(外部振動(dòng)、空氣擾動(dòng)等)引起的。RRO是隨著每圈轉(zhuǎn)動(dòng)可以重復(fù)的誤差，諸如磁道的偏心性。與換能頭相關(guān)的，更具體地說是與換能頭中的讀元件相關(guān)的微小誤差項(xiàng)被稱作磁頭的非線性。磁頭的非線性源于這樣的事實(shí)，即讀元件，諸如磁阻(MR)讀元件或者巨磁阻(GMR)讀元件，在其寬度上靈敏度是不均勻的。這種失真可以由控制軟件被動(dòng)地獲知，這是本發(fā)明的基礎(chǔ)。一旦確定了PES,其值可以被用作控制系統(tǒng)中的反饋，以便為致動(dòng)器的音圏馬達(dá)提供信號(hào)，從而將換能頭的位置維持在所希望的磁道中心線上，或者將換能頭重新定位到所希望的磁道中心線上方的位置處。圖6是磁盤驅(qū)動(dòng)器系統(tǒng)的模型600和周期性誤差源610。所述模型也可以包括控制器620和設(shè)備(plant)630?？刂破?20為致動(dòng)器產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)信號(hào)，以便將磁頭移動(dòng)到合適的位置，使其定位在希望的磁道中心的上方。所測(cè)量出的脈沖偏移是一個(gè)過程輸出，由參考號(hào)碼631表示。脈沖偏移631與誤差項(xiàng)610相加。如圖6所示，誤差項(xiàng)610依賴于脈沖值。圖7是誤差項(xiàng)610的查找表700，誤差項(xiàng)610相對(duì)于由參考號(hào)碼710所表示的理想直線(其中y=x)發(fā)生變化。實(shí)際的磁頭非線性由虛線720表示。直線710和虛線720之間的單點(diǎn)差值為某個(gè)具體脈沖值的誤差項(xiàng)。當(dāng)讀取某個(gè)具體的或選定的楔形區(qū)中的脈沖值時(shí)，實(shí)際的相關(guān)位置可以在查找表700中找到。因此，可以由所述查找表來校正脈沖的非線性。對(duì)磁頭的非線性進(jìn)行校正，使得由控制環(huán)所產(chǎn)生的控制信號(hào)不再失真，并且可以使讀磁頭更精確地跟隨磁盤上的磁道。在讀寫操作期間，讀磁頭傾向于在同心磁道上停頓一段選定的時(shí)間。在同心磁道上的時(shí)候，在磁盤的每圏轉(zhuǎn)動(dòng)中在若干楔形區(qū)上被動(dòng)地收集信息。螺旋寫入的伺服圖形中的每個(gè)楔形區(qū)在所述伺服螺旋上有不同的偏移，在查找表700中體現(xiàn)不同的指數(shù)。N個(gè)楔形區(qū)的信息代表查找表700中的N個(gè)區(qū)域。在同心磁道上利用多圈轉(zhuǎn)動(dòng)來使RRO和NRRO的影響最小化。一旦收集到了足夠的數(shù)據(jù)，在位置誤差中所觀測(cè)到的周期性就與所述螺旋上的每個(gè)楔形區(qū)相關(guān)。例如，具有參考號(hào)碼319的第N-1個(gè)楔形區(qū)的位置誤差項(xiàng)對(duì)所有磁道。從每個(gè)脈沖值讀數(shù)中去掉預(yù)期的偏移量，然后，任何一致的誤差就可以祐7角認(rèn)為歸因于查找表700中那個(gè)具體指數(shù)處的磁頭非線性特性。假設(shè)所述這些螺旋被寫成直線。也^i殳所有的同心磁道實(shí)際上是同心的。如果所有的磁道都是同心的，那么，在這些磁道之間就沒有可重復(fù)的偏移，所以，剩下的一致性的誤差信號(hào)實(shí)際上就歸因于讀元件的非線性。然后，就可以用這個(gè)誤差項(xiàng)來校正查找表700，如在第N-l個(gè)楔形區(qū)所觀測(cè)到的平均脈沖值所指示的。通過解決這個(gè)誤差，在將讀元件驅(qū)動(dòng)到某個(gè)具體磁道上的某個(gè)位置時(shí)，就不會(huì)有由磁頭非線性所引入的誤差。不能直接測(cè)量周期性誤差信號(hào)610,必須知道伺服環(huán)的動(dòng)力學(xué)才能計(jì)算該周期性誤差信號(hào)610。唯一可看到的信號(hào)是由讀元件所觀測(cè)到的脈沖值。所述脈沖值是系統(tǒng)對(duì)所有以前的誤差項(xiàng)以及以前由系統(tǒng)所受到的外部擾動(dòng)的響應(yīng)。為了計(jì)算周期性誤差信號(hào)610,必須收集N個(gè)有代表性的周銀性PES項(xiàng)，并計(jì)算產(chǎn)生這些PES項(xiàng)的所述N個(gè)周期性誤差信號(hào)必須是多少。這可以通過NxN矩陣求逆來計(jì)算，但在這種情形中，可以進(jìn)行一些簡(jiǎn)化。在數(shù)學(xué)上，與沿著伺服楔形區(qū)的不同位置相關(guān)的各個(gè)誤差可以表示為<formula>formulaseeoriginaldocumentpage18</formula>假設(shè)所述螺旋是直的，所觀測(cè)到的位置誤差由所述查找表中的一致性誤差所引起。<formula>formulaseeoriginaldocumentpage18</formula>所述系統(tǒng)為(<formula>formulaseeoriginaldocumentpage18</formula>或者表示為<formula>formulaseeoriginaldocumentpage18</formula>其中，(8)是循環(huán)巻積(circularconvolution)算子。系統(tǒng)(l+CP)是誤差傳遞函數(shù)的倒數(shù)，使用所述文獻(xiàn)中可以找到的選定的頻率技術(shù)，可以對(duì)其進(jìn)行測(cè)量并求解。橫穿許多磁道的一個(gè)楔形區(qū)接一個(gè)楔形區(qū)的平均PES敬認(rèn)為沒有可重—復(fù)的誤差。在這一應(yīng)用中解出的誤差不是所寫軌道中的誤差，而是PES線性表中一個(gè)楔形區(qū)接一個(gè)楔形區(qū)指出的誤差。使用誤差項(xiàng)來更新查找表。對(duì)另一個(gè)磁道進(jìn)行搜尋，重復(fù)進(jìn)行那些誤差項(xiàng)的測(cè)量和使用來更新查找表。在其它位置處繼續(xù)進(jìn)行這個(gè)過程，以在所有磁道上(acrossthestroke)產(chǎn)生有代表性的PES線性表。圖8是根據(jù)一個(gè)示范性實(shí)施例的磁盤驅(qū)動(dòng)器系統(tǒng)的模型800以及誤差源。所述系統(tǒng)是一個(gè)閉式控制環(huán)系統(tǒng)，包括控制器820、設(shè)備(plant)830以及控制環(huán)。通過讀取多個(gè)脈沖并求這些脈沖值的和以;5L/或者差來對(duì)伺服位置進(jìn)行解碼。所述設(shè)備(plant)影響如參考數(shù)字831所示的脈沖值，該脈沖值由如圖7所示的查找表進(jìn)行校正。在本例中，查找表811用于AB正交型伺服脈沖，其中有兩組脈沖對(duì)。當(dāng)所述脈沖值與CD脈沖相關(guān)時(shí)，來自設(shè)備830的脈沖值831被切換到查找表812。用查找表811或查找表812進(jìn)行查找來校正實(shí)際的脈沖偏移值831，以產(chǎn)生實(shí)際的位置誤差信號(hào)。將實(shí)際的位置誤差信號(hào)反饋到求和點(diǎn)650，再反饋到it^控制器820的驅(qū)動(dòng)信號(hào)中。圖9是根據(jù)一個(gè)示范性實(shí)施例的用來確定磁盤驅(qū)動(dòng)器中的位置誤差信號(hào)的方法900的流程圖。用來確定磁盤驅(qū)動(dòng)器中的位置誤差信號(hào)的方法卯0包括，在磁盤表面上的伺服楔形區(qū)中為多個(gè)同心磁道寫入螺旋形伺月艮信號(hào)910，其中該螺旋伺服信號(hào)相對(duì)于磁道中心具有不同的偏移值，在多個(gè)磁道中的第一個(gè)磁道上的伺服楔形區(qū)中觀測(cè)伺服信號(hào)的偏移值912，在多個(gè)磁道中的第二個(gè)磁道上的伺服楔形區(qū)中觀測(cè)伺服信號(hào)的偏移值914。所述方法還包括，由所述多個(gè)磁道中的第一個(gè)磁道上的偏移值確定第一誤差量916，以及由所述多個(gè)磁道中的第二個(gè)磁道上的偏移值確定第二誤差量918。所述方法900還包括，假設(shè)所述多個(gè)磁道中的磁道實(shí)質(zhì)上是同心的920。這就可以得出結(jié)論，即，由讀元件所讀出的偏移值中的一致性誤差起源于探測(cè)頭中的讀元件的非線性。所述方法還可以包括，當(dāng)所述第一誤差量和所述第二誤差量實(shí)質(zhì)上相等時(shí)，所述第一或第二誤差量之一就是位置誤差信號(hào)922，并讀取磁盤表面上其它伺服楔形區(qū)的偏移值924。圖10顯示了能執(zhí)行程序以實(shí)現(xiàn)上述算法的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的框圖。具有計(jì)算機(jī)2010形式的一般計(jì)算設(shè)備可以包括處理單元2002、存儲(chǔ)器2004、可移動(dòng)存儲(chǔ)單元2012、不可移動(dòng)存儲(chǔ)單元2014。存儲(chǔ)器2004可以包括揮發(fā)性存儲(chǔ)器2006和非揮發(fā)性存儲(chǔ)器2008。計(jì)算機(jī)2010可以包括，或者計(jì)算機(jī)所能訪問的計(jì)算環(huán)境可以包括，各種計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，諸如揮發(fā)性存儲(chǔ)器2006及非揮發(fā)性存儲(chǔ)器2008、可移動(dòng)存儲(chǔ)單元2012及不可移動(dòng)存儲(chǔ)單元2014。計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)單元包括隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM)、只讀存儲(chǔ)器(ROM)、可擦寫可編程只讀存儲(chǔ)器(EPROM)及電可擦寫可編程只讀存儲(chǔ)器(EEPROM)、閃存或其它存儲(chǔ)器技術(shù)、致密光盤只讀存儲(chǔ)器(CDROM)、數(shù)字通用光盤(DVD)或其它光盤存儲(chǔ)器、磁帶盒、磁帶、磁盤存儲(chǔ)器或其它磁存儲(chǔ)器件、或者能存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)可讀指令的任何其它介質(zhì)。計(jì)算機(jī)2010可以包括，或者計(jì)算機(jī)所能訪問的計(jì)算環(huán)境可以包括，輸入2016、輸出2018、以及通信連接2020。使用通信連接以與一個(gè)或多個(gè)遠(yuǎn)程計(jì)算才A4目連接，上述計(jì)算機(jī)可以工作在網(wǎng)絡(luò)環(huán)境中。遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)可以包括個(gè)人電腦(PC)、服務(wù)器、路由器、網(wǎng)絡(luò)PC、對(duì)等設(shè)備或其它普通網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)等等。所述通信連接可以包括局域網(wǎng)(LAN)、廣域網(wǎng)(WAN)或其它網(wǎng)絡(luò)。磁盤驅(qū)動(dòng)器中的微處理器210或其它選定的電路或部件可以是這樣一種計(jì)算機(jī)系統(tǒng)。存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)中的計(jì)算機(jī)可讀指令由計(jì)算機(jī)2010的處理單元2002來執(zhí)行。硬盤驅(qū)動(dòng)器、CD-ROM、和RAM是含有計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)的設(shè)備的一些例子。其它機(jī)器可讀介質(zhì)包括通過互聯(lián)網(wǎng)連接到某個(gè)網(wǎng)頁來連接到服務(wù)器上。機(jī)器可讀介質(zhì)能提供指令，當(dāng)機(jī)器執(zhí)行這些指令時(shí)，這些指令能使機(jī)器執(zhí)行一些操作，這些操作包括，讀取多磁道中的第一磁道上的伺服楔形區(qū)中的伺服信號(hào)的偏移值，讀取多個(gè)磁道中的第二個(gè)磁道上的祠服楔形區(qū)中的伺服信號(hào)的偏移值，由所述多個(gè)磁道中的第一個(gè)磁道上的偏移值確定第一誤差量，由所述多個(gè)磁道中的第二個(gè)磁道上的偏移值確定第二誤差量。如果所述第一誤差量和所述第二誤差量實(shí)質(zhì)上相等，那么所述第一或第二誤差量中的一個(gè)誤差量被用作位置誤差信號(hào)。當(dāng)機(jī)器執(zhí)行所述指令時(shí)，所述指令還使得所述機(jī)器讀取多個(gè)磁道中的第一個(gè)磁道上的多個(gè)伺服楔形區(qū)中的伺服信號(hào)的偏移值。當(dāng)機(jī)器執(zhí)行所述指令時(shí)，所述指令使所述機(jī)器將所述第一誤差量或所述第二誤差量中的一個(gè)誤差量;^由脈沖偏移信號(hào)所指示的查找表中。所述指令也可以使機(jī)器將所述第一誤差量或第二誤差量中的一個(gè)誤差量加到脈沖偏移信號(hào)中。磁盤驅(qū)動(dòng)器100包括多個(gè)同心磁道、用連續(xù)螺旋圖形寫成的第一伺服楔形區(qū)310，用連續(xù)螺旋圖形寫成的第二伺服楔形區(qū)311。所述第一伺服楔形區(qū)310和所述第二伺服楔形區(qū)311橫穿多個(gè)磁道300、301、302、303。磁盤驅(qū)動(dòng)器100也包括存儲(chǔ)器4卯，存儲(chǔ)器490存儲(chǔ)與相對(duì)于多個(gè)磁道中的所述第一伺服楔形區(qū)的多個(gè)磁道位置相關(guān)的多個(gè)偏移值，還包括一個(gè)裝置，用來將讀取的偏移值與和所述第一伺服楔形區(qū)相關(guān)的多個(gè)磁道的預(yù)期偏移值相比較。當(dāng)讀取的偏移值與第一磁道的預(yù)期偏移值之差實(shí)質(zhì)上等于讀取的偏移值與第二磁道的預(yù)期偏移值之差時(shí)，讀取的偏移值與所述第一磁道和所述第二磁道中的一個(gè)磁道的預(yù)期偏移值之差就是讀元件的位置誤差信號(hào)。讀元件探測(cè)并獲得實(shí)際的偏移值，該偏移值的誤差為等于所述位置誤差信號(hào)的一個(gè)量。存儲(chǔ)器4卯存儲(chǔ)與多個(gè)磁道相關(guān)的所述第一伺月良楔形區(qū)的位置誤差信號(hào)。存儲(chǔ)器4卯也存儲(chǔ)與多個(gè)磁道相關(guān)的所述第二伺服楔形區(qū)的位置誤差信號(hào)。存儲(chǔ)器490也包括查找表，該查找表將讀取的脈沖偏移信號(hào)的值與位置誤差信號(hào)相關(guān)聯(lián)。磁盤驅(qū)動(dòng)器IOO也包括用來更新所述查找表的裝置。在一個(gè)實(shí)施例中，所迷存儲(chǔ)器包括第一查找表811，該第一查找表將讀取的AB脈沖偏移信號(hào)的值與位置誤差信號(hào)相關(guān)聯(lián)，還包括第二查找表812，該第二查找表將讀取的CD脈沖偏移信號(hào)的值與位置誤差信號(hào)相關(guān)聯(lián)。磁盤驅(qū)動(dòng)器100也包括用來更新所述第一查找表和所述第二查找表的裝置。前面對(duì)具體實(shí)施例的描述充分揭示了本發(fā)明的一般特性，其它人員通過應(yīng)用當(dāng)前知識(shí)可以容易地對(duì)其進(jìn)行修正和/或改變以用于各種應(yīng)用中而不偏離所述一般性概念，所以，這種改變和修正預(yù)期被包含在所述實(shí)施例的等價(jià)描述的涵義和范圍中。應(yīng)該明白，這里所使用的詞匯和術(shù)語是為了進(jìn)行描述，而不是為了進(jìn)行限制。因此，本發(fā)明希望包括屬于附屬權(quán)利要求書的精神和范圍之內(nèi)的所有的這種替代、修正、等價(jià)說法以及變化。權(quán)利要求1.一種用來確定磁盤驅(qū)動(dòng)器中的位置誤差信號(hào)的方法，其特征在于包括在磁盤表面上的伺服楔形區(qū)中為多個(gè)同心磁道寫入伺服信號(hào)，從而形成螺旋伺服信號(hào)，其中所述伺服信號(hào)相對(duì)于磁道中心有一個(gè)可變偏移；在所述多個(gè)磁道的第一磁道上讀出所述伺服楔形區(qū)中的所述伺服信號(hào)的偏移值；在所述多個(gè)磁道的第二磁道上讀出所述伺服楔形區(qū)中的所述伺服信號(hào)的偏移值；由所述多個(gè)磁道的所述第一磁道上的所述偏移值確定第一誤差量；以及由所述多個(gè)磁道的所述第二磁道上的所述偏移值確定第二誤差量，如果所述第一誤差量等于所述第二誤差量，那么，使用所述第一或第二誤差量之一來更新磁頭線性查找表。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于還包括，讀出所述磁盤表面上的其它伺服楔形區(qū)的偏移值。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述^它伺服楔形區(qū)的所述偏移值不同于所述第一伺服楔形區(qū)的偏移值。4.根據(jù)權(quán)利要求l所述的方法，其特征在于，寫入所述祠服信號(hào)包括寫入螺旋信號(hào)。5.根據(jù)權(quán)利要求l所述的方法，其特征在于，寫入所述伺服信號(hào)包括寫入單個(gè)連續(xù)的螺旋信號(hào)。6.根據(jù)權(quán)利要求l所述的方法，其特征在于，重復(fù)在所述多個(gè)磁道的第一磁道上讀出所述祠服楔形區(qū)中的所述祠服信號(hào)的偏移值以及在所述多個(gè)磁道的第二磁道上讀出所述伺服楔形區(qū)中的所述伺服信號(hào)的偏移值，以便實(shí)質(zhì)上消除所述第一誤差量或所述第二誤差7.根據(jù)權(quán)利要求l所述的方法，其特征在于還包括，假設(shè)所述多個(gè)磁道中的磁道實(shí)質(zhì)上是同心的。8.根據(jù)權(quán)利要求l所述的方法，其特征在于還包括，假設(shè)，當(dāng)所述第一誤差量與所述第二誤差量實(shí)質(zhì)上相同時(shí)，所迷第一誤差量和所述第二誤差量之一是由于讀元件的非線性導(dǎo)致的。9.一種磁盤驅(qū)動(dòng)器，其特征在于包括多個(gè)同心磁道；采用連續(xù)螺旋圖形寫入的笫一伺服楔形區(qū)，所述笫一伺服楔形區(qū)橫穿所述多個(gè)磁道；以及釆用所述連續(xù)螺旋圖形寫入的第二伺服楔形區(qū)，所述第二伺服楔形區(qū)橫穿所述多個(gè)磁道；以及存儲(chǔ)器，用來存儲(chǔ)與相對(duì)于多個(gè)磁道中的所述第一伺服楔形區(qū)的多個(gè)磁道位置相關(guān)的多個(gè)偏移值；一個(gè)裝置，用來將讀取的所述偏移值與和所述笫一伺服楔形區(qū)相關(guān)的多個(gè)磁道的預(yù)期偏移值相比較。10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的磁盤驅(qū)動(dòng)器，其特征在于，當(dāng)讀取的所述偏移值與第一磁道的所述預(yù)期偏移值之差實(shí)質(zhì)上等于讀取的所述偏移值與第二》茲道的所述預(yù)期偏移值之差時(shí)，讀取的所述偏移值與所述第一磁道和所述第二磁道之一的所述預(yù)期偏移值之差就是用來獲取實(shí)際偏移值的讀元件的位置誤差信號(hào)。11.根據(jù)權(quán)利要求io所迷的磁盤驅(qū)動(dòng)器，其特征在于還包括存儲(chǔ)器，用于存儲(chǔ)與所述多個(gè)磁道相關(guān)的所述第一伺服楔形區(qū)的所述位置誤差信號(hào)。12.沖艮據(jù)權(quán)利要求10所述的磁盤驅(qū)動(dòng)器，其特征在于還包括存儲(chǔ)器，用于存儲(chǔ)與所述多個(gè)磁道相關(guān)的所述第一伺服楔形區(qū)的所述位置誤差信號(hào)，以及用于存儲(chǔ)與所述多個(gè)磁道相關(guān)的所述第二伺服楔形區(qū)的所述位置誤差信號(hào)。13.根據(jù)權(quán)利要求9所迷的磁盤驅(qū)動(dòng)器，其特征在于，所述存儲(chǔ)器包含查找表，該查找表將讀取的脈沖偏移信號(hào)的值與所述位置誤差信號(hào)相關(guān)聯(lián)。14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的磁盤驅(qū)動(dòng)器，其特征在于還包括用來更新所述查找表的裝置。15.根據(jù)權(quán)利要求9所述的磁盤驅(qū)動(dòng)器，其特征在于，所述存儲(chǔ)器還包括第一查找表，該表將讀取的AB脈沖偏移信號(hào)的值與所述位置誤差信號(hào)相關(guān)聯(lián)；以及第二查找表，該表將讀取的CD脈沖偏移信號(hào)的值與所述位置誤差信號(hào)相關(guān)聯(lián)。16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的磁盤驅(qū)動(dòng)器，其特征在于還包括用來更新所述第一查找表和所述第二查找表的裝置。17.—種提供指令的機(jī)器可讀介質(zhì)，當(dāng)機(jī)器執(zhí)行所述指令時(shí)，所述指令可以使所述機(jī)器在多個(gè)磁道的第一磁道上讀出伺服楔形區(qū)中的伺服信號(hào)的偏移值；在所述多個(gè)磁道的第二磁道上讀出所述伺服楔形區(qū)中的所述祠服信號(hào)的偏移值；由所述多個(gè)磁道的所述第一磁道上的所述偏移值確定第一誤差量；以及由所述多個(gè)磁道的所述第二磁道上的所述偏移值確定第二誤差量，如果所述第一誤差量等于所述第二誤差量，那么，使用所述第一或第二誤差量之一作為位置誤差信號(hào)。18.根據(jù)權(quán)利要求17所述的機(jī)器可讀介質(zhì)，其特征在于，當(dāng)機(jī)器執(zhí)行所述指令時(shí)，所述指令使所述機(jī)器讀取所述多個(gè)磁道中的所述第一個(gè)磁道上的多個(gè)伺服楔形區(qū)中的所述伺服信號(hào)的偏移值。19.根據(jù)權(quán)利要求17所述的機(jī)器可讀介質(zhì)，其特征在于，當(dāng)機(jī)器執(zhí)行所述指令時(shí)，所述指令使所述機(jī)器將所述第一誤差量或所述第二誤差量之一放入由脈沖偏移信號(hào)所指示的查找表中。20.根據(jù)權(quán)利要求17所述的機(jī)器可讀介質(zhì)，其特征在于，當(dāng)機(jī)器執(zhí)行所述指令時(shí)，所述指令使機(jī)器將所述第一誤差量或第二誤差量之一加到脈沖偏移信號(hào)中。全文摘要本發(fā)明涉及在磁盤驅(qū)動(dòng)器中使用螺旋伺服信息線性化位置誤差信號(hào)的方法，該方法包括在磁盤表面上的伺服楔形區(qū)中為多個(gè)同心磁道寫入伺服信號(hào)(910)，從而形成螺旋形伺服磁道，其中所述伺服信號(hào)相對(duì)于磁道中心有一個(gè)可變偏移；在所述多個(gè)磁道的第一磁道上讀出所述伺服楔形區(qū)中的所述伺服信號(hào)的偏移值(912)；在所述多個(gè)磁道的第二磁道上讀出所述伺服楔形區(qū)中的所述伺服信號(hào)的偏移值(914)。所述方法還包括，從所述多個(gè)磁道的所述第一磁道上的所述偏移值中確定第一誤差量(916)，以及從所述多個(gè)磁道的所述第二磁道上的所述偏移值中確定第二誤差量(918)。如果所述第一誤差量等于所述第二誤差量，那么，使用所述第一或第二誤差量之一作為校正值來更新磁頭非線性查找表。文檔編號(hào)G11B5/596GK101276594SQ20081000894公開日2008年10月1日申請(qǐng)日期2008年1月31日優(yōu)先權(quán)日2007年3月30日發(fā)明者G·W·卡爾菲,J·V·威瑟曼申請(qǐng)人:株式會(huì)社東芝