一種用于綜合感知碰撞預警的車輛信息采集方法
【專利摘要】本發(fā)明提供了一種用于綜合感知碰撞預警的車輛信息采集方法，其中通信感知模塊、雷達感知模塊、視覺感知模塊在各自的作用范圍內采集其他車輛的車輛信息，并上傳至信息確認模塊；信息確認模塊將與主體車輛不在同一條道路上的車輛對應的車輛信息刪除；將處于同一道路上的車輛信息的直線距離和相對方位信息按照道路信息修正為道路方向上的距離和方位信息。本發(fā)明提供的用于綜合感知碰撞預警的車輛信息采集方法，通過通信、雷達、視覺感知三種方式的優(yōu)勢互補，且兼顧主動和被動感知功能，有利于提升車輛信息采集的綜合性能，推動先進輔助駕駛和無人駕駛的發(fā)展。
【專利說明】
一種用于綜合感知碰撞預警的車輛信息采集方法
技術領域
[0001]本發(fā)明涉及無人駕駛技術領域，特別是一種用于綜合感知碰撞預警的車輛信息采集方法。
【背景技術】
[0002]準確提取周圍車輛的運動狀態(tài)信息，是實現(xiàn)先進輔助駕駛和無人駕駛的關鍵技術之一。其中，基于通信、視覺、雷達感知的車輛運動狀態(tài)信息獲取技術是三種行之有效的基本方法。然而，這三種車載電子設備均有一些缺點，制約了它們在先進輔助駕駛和無人駕駛領域的廣泛應用。通信感知方式不受天氣、光照、視距、安裝位置等影響，作用距離遠，測量精度介于其他兩種方式之間，需要被檢測車輛也安裝相應的通信設備是通信感知方式工作的必要條件。另一方面，雷達方式可以得到很高的精度，尤其是低速、近距離仍然可以有效工作，但是受天氣、光照、安裝位置的影響較大，在滿足車載小尺寸的條件下作用距離是三種方式中最短的。此外，視覺感知方式作用距離介于其他兩種方式之間、視場角較寬、可視直觀化、與人的交互性好，但是測量精度最低，尤其是在低速時無法有效的工作，受天氣、光照、安裝位置的影響最大。事實上，如果三種方式可以進行有機的協(xié)同工作，既能兼顧主動和被動感知功能，又形成了優(yōu)勢互補，勢必會提升車輛信息采集的綜合性能，有利于推動先進輔助駕駛和無人駕駛的發(fā)展。

【發(fā)明內容】

[0003]本發(fā)明提供了一種用于綜合感知碰撞預警的車輛信息采集方法，其通過安裝在主體車輛上的通信感知模塊、雷達感知模塊、視覺感知模塊、電子地圖模塊以及信息確認模塊實現(xiàn)信息采集，具體包括以下步驟:
[0004]S1:所述通信感知模塊、雷達感知模塊、視覺感知模塊在各自的作用范圍內采集其他車輛的車輛信息，并上傳至信息確認模塊，所述車輛信息包括車輛的運動狀態(tài)和個體特征；
[0005]S2:所述信息確認模塊接收所述通信感知模塊、雷達感知模塊、視覺感知模塊上傳的其他車輛信息，并作出以下操作:
[0006]當接收到某一車輛的車輛信息中包括由雷達感知模塊上傳的車輛信息時，僅保留雷達感知模塊上傳的車輛信息；
[0007]當接收到的某一車輛的車輛信息為通信感知模塊和視覺感知模塊上傳的車輛信息時，僅保留通信感知模塊上傳的車輛信息；
[0008]當接收到的某一車輛的車輛信息為通信感知模塊或視覺感知模塊上傳的車輛信息時，保留該車輛信息；
[0009]S3:所述信息確認模塊將獲取的車輛信息與電子地圖模塊提供的道路信息進行比對，將與主體車輛不在同一條道路上的車輛對應的車輛信息刪除;將接在同一道路上的車輛信息的直線距離和相對方位信息按照道路信息修正為道路方向上的距離和方位信息。
[0010]較佳地，所述車輛的運動狀態(tài)包括位置、方向、速度、加速度等運動狀態(tài)信息，所述車輛的個體特征包括車型、顏色、品牌、車牌。
[0011 ]較佳地，所述視覺感知模塊使用圖像傳感模式。
[0012]較佳地，所述雷達感知模塊使用超聲波、激光、毫米波雷達。
[0013]較佳地，所述通信感知模塊使用無線通信模式。
[0014]本發(fā)明具有以下有益效果:
[0015]本發(fā)明提供的用于綜合感知碰撞預警的車輛信息采集方法，通過通信、雷達、視覺感知三種方式的優(yōu)勢互補，且兼顧主動和被動感知功能，有利于提升車輛信息采集的綜合性能，推動先進輔助駕駛和無人駕駛的發(fā)展。
[0016]當然，實施本發(fā)明的任一產品并不一定需要同時達到以上所述的所有優(yōu)點。
【附圖說明】
[0017]為了更清楚地說明本發(fā)明實施例的技術方案，下面將對實施例描述所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0018]圖1為本發(fā)明實施例提供的用于綜合感知碰撞預警的車輛信息采集方法涉及到的豐旲塊不意圖。
【具體實施方式】
[0019]下面將結合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其它實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。
[0020]本發(fā)明實施例提供了一種用于綜合感知碰撞預警的車輛信息采集方法，如圖1所示，其通過安裝在主體車輛上的通信感知模塊1、雷達感知模塊2、視覺感知模塊3、電子地圖模塊4以及信息確認模塊5實現(xiàn)信息采集，具體包括以下步驟:
[0021]S1:所述通信感知模塊1、雷達感知模塊2、視覺感知模塊3在各自的作用范圍內采集其他車輛的車輛信息，并上傳至信息確認模塊5，所述車輛信息包括車輛的運動狀態(tài)和個體特征；
[0022]S2:所述信息確認模塊5接收所述通信感知模塊1、雷達感知模塊2、視覺感知模塊3上傳的其他車輛信息，并作出以下操作:
[0023]當接收到某一車輛的車輛信息中包括由雷達感知模塊2上傳的車輛信息時，僅保留雷達感知模塊2上傳的車輛信息；
[0024]當接收到的某一車輛的車輛信息為通信感知模塊I和視覺感知模塊3上傳的車輛信息時，僅保留通信感知模塊I上傳的車輛信息；
[0025]當接收到的某一車輛的車輛信息為通信感知模塊I或視覺感知模塊3上傳的車輛信息時，保留該車輛信息；
[0026]S3:所述信息確認模塊5將獲取的車輛信息與電子地圖模塊4提供的道路信息進行比對，將與主體車輛不在同一條道路上的車輛對應的車輛信息刪除;將接在同一道路上的車輛信息的直線距離和相對方位信息按照道路信息修正為道路方向上的距離和方位信息。
[0027]本發(fā)明實施例中，所述車輛的運動狀態(tài)包括位置、方向、速度、加速度等運動狀態(tài)信息，所述車輛的個體特征包括車型、顏色、品牌、車牌。
[0028]其中所述視覺感知模塊3使用圖像傳感模式。所述視覺感知模塊通過車載視頻或圖像的采集與處理實現(xiàn)車輛的信息采集方法。
[0029]其中所述雷達感知模塊2使用超聲波、激光、毫米波雷達，所述雷達感知模塊通過車載雷達的回波信號處理實現(xiàn)車輛的信息采集方法。
[0030]所述通信感知模塊I使用無線通信模式，所述通信感知模塊通過車間無線通信信息交互實現(xiàn)車輛的信息采集方法。
[0031 ]具體的，通信感知模塊I采集到三組車輛的運動狀態(tài)和個體特征信息，分別為(Al，al)、(A2，a2)、(A3，a3);視覺感知模塊3采集到兩組車輛的運動狀態(tài)和個體特征信息，分別為(81，131)、(82，62);雷達感知模塊2采集到一組車輛的運動狀態(tài)和個體特征信息，為((:1，cl)；
[0032]信息確認模塊5根據(jù)相似性將上述車輛的運動狀態(tài)和個體特征信息分為三類:(a)同一車輛至少包括雷達感知模塊2上傳的信息有(Al，al)、(BI，bl)、(Cl，cl)，(b)同一車輛包括通信感知模塊1和視覺感知模塊3兩組信息的有(42，&2)、02々2)，((:)同一車輛僅包括視覺感知模塊3和通信感知模塊I之一上傳的信息有(Cl，cl);
[0033]信息確認模塊5保留了(Cl，Cl)、(A2，a2)、(A3，a3)三組信息；
[0034]依據(jù)電子地圖模塊4提供的地圖和道路信息，判斷(A3，a3)涉及的車輛與本體車輛不在同一條道路上，因此刪除；(Cl，Cl)屬于激光雷達在道路方向上測得的信息，無需修正；通信感知獲得的信息組(A2，a2)被修正為道路方向上的距離和方位信息，形成新的信息組(D2,d2)0
[0035]本發(fā)明提供的用于綜合感知碰撞預警的車輛信息采集方法，通過通信、雷達、視覺感知三種方式的優(yōu)勢互補，且兼顧主動和被動感知功能，有利于提升車輛信息采集的綜合性能，推動先進輔助駕駛和無人駕駛的發(fā)展。
[0036]以上公開的本發(fā)明優(yōu)選實施例只是用于幫助闡述本發(fā)明。優(yōu)選實施例并沒有詳盡敘述所有的細節(jié)，也不限制該發(fā)明僅為所述的【具體實施方式】。顯然，根據(jù)本說明書的內容，可作很多的修改和變化。本說明書選取并具體描述這些實施例，是為了更好地解釋本發(fā)明的原理和實際應用，從而使所屬技術領域技術人員能很好地理解和利用本發(fā)明。本發(fā)明僅受權利要求書及其全部范圍和等效物的限制。
【主權項】
1.一種用于綜合感知碰撞預警的車輛信息采集方法，其特征在于，通過安裝在主體車輛上的通信感知模塊、雷達感知模塊、視覺感知模塊、電子地圖模塊以及信息確認模塊實現(xiàn)信息采集，具體包括以下步驟: S1:所述通信感知模塊、雷達感知模塊、視覺感知模塊在各自的作用范圍內采集其他車輛的車輛信息，并上傳至信息確認模塊，所述車輛信息包括車輛的運動狀態(tài)和個體特征； S2:所述信息確認模塊接收所述通信感知模塊、雷達感知模塊、視覺感知模塊上傳的其他車輛信息，并作出以下操作: 當接收到某一車輛的車輛信息中包括由雷達感知模塊上傳的車輛信息時，僅保留雷達感知模塊上傳的車輛信息； 當接收到的某一車輛的車輛信息為通信感知模塊和視覺感知模塊上傳的車輛信息時，僅保留通信感知模塊上傳的車輛信息； 當接收到的某一車輛的車輛信息為通信感知模塊或視覺感知模塊上傳的車輛信息時，保留該車輛信息； S3:所述信息確認模塊將獲取的車輛信息與電子地圖模塊提供的道路信息進行比對，將與主體車輛不在同一條道路上的車輛對應的車輛信息刪除;將接在同一道路上的車輛信息的直線距離和相對方位信息按照道路信息修正為道路方向上的距離和方位信息。2.如權利要求1所述的用于綜合感知碰撞預警的車輛信息采集方法，其特征在于，所述車輛的運動狀態(tài)包括位置、方向、速度、加速度等運動狀態(tài)信息，所述車輛的個體特征包括車型、顏色、品牌、車牌。3.如權利要求1所述的用于綜合感知碰撞預警的車輛信息采集方法，其特征在于，所述視覺感知模塊使用圖像傳感模式。4.如權利要求1所述的用于綜合感知碰撞預警的車輛信息采集方法，其特征在于，所述雷達感知模塊使用超聲波、激光、毫米波雷達。5.如權利要求1所述的用于綜合感知碰撞預警的車輛信息采集方法，其特征在于，所述通信感知模塊使用無線通信模式。
【文檔編號】G08G1/16GK105957400SQ201610383845
【公開日】2016年9月21日
【申請日】2016年6月1日
【發(fā)明人】楊星, 呂棟雷, 陳杰, 李政, 方鑫定, 邵慧, 陶會鋒, 唐聰, 宋福印
【申請人】楊星, 呂棟雷