4,激光測距模組包括一設(shè)置于試驗車5前引擎蓋上的第一激光測距裝 置1和一設(shè)置于試驗車后備箱蓋上的第二激光測距裝置2,第一激光測距裝置1用于采集第 一激光測距裝置接收中心與前車6的距離和第一激光測距裝置接收中心與斜前車8的距離， 第二激光測距2裝置用于采集第一激光測距裝置接收中心與后車7的距離和第一激光測距 裝置接收中心與斜后車9的距離;GPS定位裝置3設(shè)于試驗車5內(nèi)中間位置，GPS定位裝置3用 于采集試驗車5的經(jīng)煒度坐標;激光測距模組與GPS定位裝置3分別與數(shù)據(jù)處理終端4相連 接，數(shù)據(jù)處理終端4的處理過程包括如下步驟：
[0059]獲取經(jīng)煒度坐標；
[0060]獲取激光測距模組采集的激光測距模組接收中心與目標車的距離；目標車包括與 試驗車5同車道行駛且在試驗車5正前方的前車6,與試驗車5同車道行駛且在試驗車5正后 方的后車7,與試驗車5相鄰車道行駛且在試驗車5斜前方的離試驗車5最近的斜前車8以及 與試驗車5相鄰車道行駛且在試驗車5斜后方的離試驗車5最近的斜后車9;
[0061]根據(jù)經(jīng)煒度坐標確定試驗車5行駛軌跡；
[0062]根據(jù)經(jīng)煒度坐標和激光測距模組接收中心與目標車的距離確定車間距；
[0063]根據(jù)車間距確定目標車行駛軌跡；
[0064]根據(jù)試驗車行駛軌跡和目標車行駛軌跡確定駕駛?cè)藫Q道行為特性參數(shù)。
[0065]本實施例采用GPS定位裝置和激光測距模組采集數(shù)據(jù)，并采用了 2臺激光測距裝置 分別采集距離，通過數(shù)據(jù)處理終端處理采集的數(shù)據(jù)，最終得到駕駛?cè)藫Q道行為特性參數(shù)。本 試驗用到的設(shè)備較少，結(jié)構(gòu)也很簡單，因此減小了試驗的復雜度，而且采用的數(shù)據(jù)采集裝置 精度較高，也就提高了確定駕駛?cè)藫Q道行為特性參數(shù)的精度。
[0066]本系統(tǒng)還可以包括設(shè)于試驗車上的行車記錄儀10,行車記錄儀10與數(shù)據(jù)處理終端 4相連接，行車記錄儀10用于記錄試驗道路情況和駕駛?cè)说牟僮餍袨?，協(xié)助判斷駕駛?cè)怂?取的換道操作行為，也為后期數(shù)據(jù)處理提供對照。
[0067]為了進一步提高數(shù)據(jù)采集的精度，數(shù)據(jù)處理終端設(shè)定的采樣頻率為10Hz。
[0068] 本實施方式中的數(shù)據(jù)處理終端4可以為筆記本電腦。
[0069]在本實施方式中第一激光測距裝置1的安裝位置距離車頭位置0.6米，第二激光測 距裝置2的安裝位置距離車尾位置0.2米，在數(shù)據(jù)處理時需要將此安裝距離考慮到車間距的 計算中，以進一步提高數(shù)據(jù)采集及獲取的精度，為高精度獲取駕駛?cè)藫Q道行為特性參數(shù)提 高保障。
[0070]上述實施方式旨在舉例說明本發(fā)明可為本領(lǐng)域?qū)I(yè)技術(shù)人員實現(xiàn)或使用，對上述 實施方式進行修改對本領(lǐng)域的專業(yè)技術(shù)人員來說將是顯而易見的，故本發(fā)明包括但不限于 上述實施方式，任何符合本發(fā)明的描述，符合本文所公開的原理和新穎性、創(chuàng)造性特點的方 法、工藝、產(chǎn)品，均落入本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項】
1. 一種確定駕駛?cè)藫Q道行為特性參數(shù)的方法，其特征在于，包括以下步驟： 獲取GPS定位裝置實時采集的試驗車的經(jīng)煒度坐標； 獲取激光測距模組采集的激光測距模組接收中心與目標車的距離;所述目標車包括與 所述試驗車同車道行駛且在所述試驗車正前方的前車，與所述試驗車同車道行駛且在所述 試驗車正后方的后車，與所述試驗車相鄰車道行駛且在所述試驗車斜前方的離所述試驗車 最近的斜前車以及與所述試驗車相鄰車道行駛且在所述試驗車斜后方的離所述試驗車最 近的斜后車； 根據(jù)所述經(jīng)煒度坐標確定試驗車行駛軌跡； 根據(jù)所述經(jīng)煒度坐標和所述距離確定車間距;所述車間距包括所述試驗車車頭與所述 前車車尾間的距離，所述試驗車車尾與所述后車車頭間的距離，所述試驗車車頭所在平面 與所述斜前車車尾所在平面間的距離，以及所述試驗車車尾所在平面與所述斜后車車頭所 在平面間的距離； 根據(jù)所述車間距確定所述目標車行駛軌跡； 根據(jù)所述試驗車行駛軌跡和所述目標車行駛軌跡確定駕駛?cè)藫Q道行為特性參數(shù)。2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，還包括利用局部加權(quán)擬合法處理所述目標 車行駛軌跡得到擬合目標車行駛軌跡，所述局部加權(quán)擬合法的權(quán)重函數(shù)為Tricube核函數(shù)， 所述Tricube核函數(shù)的計算公式為'其中w(t〇，t)為 中點是to時t的權(quán)重，u(to，t)為t到to的規(guī)格化距離，d為to到窗口外最近一點的距離，η為多 項式次數(shù)。3. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述多項式次數(shù)η 2 3,所述窗口時間長度 為I. Is且含有11個數(shù)據(jù)采集點。4. 根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的方法，其特征在于，還包括去除所述擬合目標車行駛軌跡 中的無效數(shù)據(jù)，所述無效數(shù)據(jù)包括所述目標車倒車軌跡數(shù)據(jù)、加速度小于-8.5m/s 2和加速 度大于6.0m/s2的軌跡數(shù)據(jù)。5. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述車間距的計算公式為:Vdi = Rdi X cos (Q1)，式中，Vd1為所述試驗車與所述目標車之間的距離;Rd1為所述激光測距模組接收通道 測量得到的所述激光測距模組接收中心與所述目標車之間的距離J 1為所述激光測距模組 接收通道與試驗車行駛方向所夾的銳角。6. -種確定駕駛?cè)藫Q道行為特性參數(shù)的系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括激光測距模 組、GPS定位裝置以及數(shù)據(jù)處理終端，所述激光測距模組包括一設(shè)置于試驗車前引擎蓋上的 第一激光測距裝置和一設(shè)置于所述試驗車后備箱蓋上的第二激光測距裝置，所述第一激光 測距裝置用于采集第一激光測距裝置接收中心與前車的距離和第一激光測距裝置接收中 心與斜前車的距離，所述第二激光測距裝置用于采集第二激光測距裝置接收中心與后車的 距離和第二激光測距裝置接收中心與斜后車的距離;所述GPS定位裝置設(shè)于所述試驗車內(nèi) 中間位置，所述GPS定位裝置用于實時采集所述試驗車的經(jīng)煒度坐標;所述激光測距模組與 所述GPS定位裝置分別與所述數(shù)據(jù)處理終端相連接，所述數(shù)據(jù)處理終端用于： 獲取所述經(jīng)煒度坐標； 獲取所述激光測距模組采集的激光測距模組接收中心與目標車的距離； 根據(jù)所述經(jīng)煒度坐標確定試驗車行駛軌跡； 根據(jù)所述經(jīng)煒度坐標和所述距離確定車間距； 根據(jù)所述車間距確定所述目標車行駛軌跡； 根據(jù)所述試驗車行駛軌跡和所述目標車行駛軌跡確定駕駛?cè)藫Q道行為特性參數(shù)。7. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)還包括設(shè)于所述試驗車上的行車 記錄儀，所述行車記錄儀與所述數(shù)據(jù)處理終端相連接，所述行車記錄儀用于記錄試驗道路 情況和駕駛?cè)说牟僮餍袨椤?. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述數(shù)據(jù)處理終端設(shè)定的采樣頻率為 IOHz09. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述數(shù)據(jù)處理終端為筆記本電腦。
【專利摘要】本發(fā)明提供了一種獲取駕駛?cè)藫Q道行為特性參數(shù)的方法和系統(tǒng)，方法包括以下步驟：獲取GPS定位裝置實時采集的試驗車經(jīng)緯度坐標；獲取激光測距模組采集的激光測距模組接收中心與目標車的距離；根據(jù)經(jīng)緯度坐標獲取試驗車行駛軌跡；根據(jù)經(jīng)緯度坐標和距離獲取車間距；根據(jù)車間距獲取目標車行駛軌跡；根據(jù)試驗車行駛軌跡和目標車行駛軌跡獲取駕駛?cè)藫Q道行為特性參數(shù)。系統(tǒng)包括激光測距模組、GPS定位裝置以及數(shù)據(jù)處理終端。本發(fā)明解決了目前駕駛?cè)藫Q道行為特性參數(shù)采集中精度不高、設(shè)備復雜、試驗成本較高等問題。
【IPC分類】G08G1/16
【公開號】CN105427668
【申請?zhí)枴緾N201510823155
【發(fā)明人】陸建, 楊海飛, 李英帥
【申請人】東南大學
【公開日】2016年3月23日
【申請日】2015年11月24日