八：判斷風(fēng)險(xiǎn)值總和E是否大于0,如是，則進(jìn)入步驟九，如不是，則為無(wú)疲勞 駕駛，進(jìn)入步驟十一；
[0064] 步驟九：判斷風(fēng)險(xiǎn)值總和E是否大于等于10,如果是，則在這段跟車(chē)時(shí)間內(nèi)碰撞風(fēng) 險(xiǎn)值較高，進(jìn)行疲勞駕駛報(bào)警，然后進(jìn)入步驟十一；如小于10,進(jìn)入步驟十進(jìn)一步判斷；
[0065] 步驟十：對(duì)所有投票值，以0為中心，求方差G，
G表示風(fēng)險(xiǎn) 值穩(wěn)定性，如果G>15,表明車(chē)輛不能穩(wěn)定保持與前車(chē)距離，處于一會(huì)距離過(guò)近，一會(huì)距離較 遠(yuǎn)的狀態(tài)，有可能出現(xiàn)疲勞駕駛，進(jìn)行疲勞駕駛報(bào)警，如果G〈15表示穩(wěn)定處于低風(fēng)險(xiǎn)狀態(tài)， 不進(jìn)行疲勞駕駛報(bào)警，然后進(jìn)入步驟十一；
[0066] 步驟十一：清空投票箱，返回步驟一，循環(huán)進(jìn)行疲勞駕駛判斷。
[0067] 其次，本發(fā)明還提供一種基于前向碰撞風(fēng)險(xiǎn)的疲勞駕駛檢測(cè)裝置，該裝置包含以 下模塊：
[0068] 風(fēng)險(xiǎn)區(qū)間計(jì)算模塊：實(shí)時(shí)計(jì)算前方車(chē)輛在急減速時(shí)，車(chē)輛會(huì)與前方車(chē)輛發(fā)生追尾 碰撞的最大距離D1，實(shí)時(shí)計(jì)算前方車(chē)輛在普通減速時(shí)，車(chē)輛會(huì)與前方車(chē)輛發(fā)生追尾碰撞的 最大距離D2，最大距離D2到最大距離D i之間的距離為風(fēng)險(xiǎn)區(qū)間；
[0069] 模糊投票模塊：以最大距離D2的點(diǎn)為0風(fēng)險(xiǎn)概率點(diǎn)，最大距離D i的點(diǎn)為1風(fēng)險(xiǎn)概 率點(diǎn)，建立線性風(fēng)險(xiǎn)正切模糊函數(shù)，定時(shí)判斷當(dāng)前車(chē)輛所處位置的風(fēng)險(xiǎn)概率，每次得到的風(fēng) 險(xiǎn)概率作為一個(gè)票數(shù)，并將該票數(shù)向一個(gè)全局投票箱內(nèi)進(jìn)行投票；
[0070] 疲勞駕駛判斷模塊：對(duì)全局投票箱內(nèi)的票數(shù)進(jìn)行累加，求得票數(shù)總和，并求得票數(shù) 方差，根據(jù)票數(shù)總和與票數(shù)方差判斷司機(jī)是否處于疲勞駕駛狀態(tài)。
[0071] 為了更清楚地描述本裝置的技術(shù)方案，現(xiàn)結(jié)合具體實(shí)施例來(lái)介紹本裝置被設(shè)置的 流程，具體步驟如下：
[0072] 風(fēng)險(xiǎn)區(qū)間計(jì)算模塊：
[0073] 步驟一：得到車(chē)輛前向雷達(dá)輸出的車(chē)輛與前方車(chē)輛的距離d，及相對(duì)速度Vx。通過(guò) 車(chē)輛的速度信號(hào)，得到車(chē)輛當(dāng)前的速度V 1，計(jì)算前方車(chē)輛當(dāng)前速度V2= V JVx;
[0074] 步驟二：前方車(chē)輛在急減速時(shí)，計(jì)算車(chē)輛會(huì)與前方車(chē)輛發(fā)生追尾碰撞的最大距離
S1為車(chē)輛在平路空載時(shí)最大制動(dòng)力下的加速度，a 2為前方車(chē)輛 在急減速的加速度，a2= _2g，g為重力加速度，計(jì)算前方車(chē)輛在急減速時(shí)，不考慮司機(jī)反應(yīng) 時(shí)間，己方車(chē)輛在最大制動(dòng)力下會(huì)發(fā)生碰撞的最大距離D1= V Α+&1?2-(ν2?+&2? 2)，要保證t 有解（即在一定時(shí)間內(nèi)肯定發(fā)生碰撞），根據(jù)二次方程有解判別式得
即急 減速時(shí)，車(chē)輛會(huì)與前方車(chē)輛發(fā)生追尾碰撞的最大距離
由于實(shí)際 條件下制動(dòng)需要反應(yīng)時(shí)間，因此此距離已是跟車(chē)風(fēng)險(xiǎn)極高的距離；
[0075] 前方車(chē)輛在普通減速時(shí)，計(jì)算車(chē)輛會(huì)與前方車(chē)輛發(fā)生追尾碰撞的最大距離
S1為車(chē)輛在平路空載時(shí)最大制動(dòng)力下的加速度，a 3為前方車(chē)輛 在普通減速的加速度，a3= -0. lg，g為重力加速度，計(jì)算前方車(chē)輛在普通減速時(shí)，車(chē)輛在最 大制動(dòng)力下與前方發(fā)生碰撞的最大距離D2= V it+aY-Mt+aA2)，要保證t有解（即在一
定的時(shí)間內(nèi)肯定發(fā)生碰撞），即根據(jù)二次方程有解判別式得： 即前方車(chē)輛普 Λ 通減速時(shí)，車(chē)輛會(huì)與前方車(chē)輛發(fā)生追尾碰撞的最大距離
由于前 車(chē)減速較緩慢，因此％距離雖有可能發(fā)生碰撞，但概率較低，則D 2是跟車(chē)風(fēng)險(xiǎn)極低的距離；
[0076] 步驟三：得到最大距離D2到最大距離D i之間的距離，即為風(fēng)險(xiǎn)區(qū)間；
[0077] 模糊投票模塊：
[0078] 步驟四：建立一個(gè)可全局隊(duì)列緩存，記為F，做為全局投票箱；
[0079] 步驟五：根據(jù)％與D ^直建立正切模糊度函數(shù) 其中，X為車(chē) Λ 輛與前方車(chē)輛的距離，
：表示車(chē)輛與前方車(chē)輛發(fā)生碰撞的風(fēng)險(xiǎn)值，簡(jiǎn)
稱(chēng)風(fēng)險(xiǎn)值，正切模糊度函數(shù)意義在于，當(dāng)車(chē)輛與前方車(chē)輛距離為D1時(shí)， 表 ， 示有高達(dá)1的風(fēng)險(xiǎn)概率車(chē)輛會(huì)與前方車(chē)輛發(fā)生碰撞；在車(chē)輛與前方車(chē)輛距離為DJtf(D2) =tanO = 0表示當(dāng)前車(chē)輛發(fā)生碰撞風(fēng)險(xiǎn)概率為0,而車(chē)輛與前方車(chē)輛距離在％與D i之間 時(shí)風(fēng)險(xiǎn)概率介于0到1之間，距離越靠近D1風(fēng)險(xiǎn)值越接近1，越靠近D 2風(fēng)險(xiǎn)值越接近0,如 果車(chē)輛與前方車(chē)輛之間的距離大于D2,則風(fēng)險(xiǎn)為負(fù)值，根據(jù)正切函數(shù)的特性，距離大于％越 多，則正切模糊度函數(shù)負(fù)值減小的越快表示越安全；如果車(chē)輛與前方車(chē)輛之間的距離小于 D1,則風(fēng)險(xiǎn)為大于1的值，根據(jù)正切函數(shù)的特性，距離小于D1越多，正切模糊度函數(shù)風(fēng)險(xiǎn)值增 加越快，表示風(fēng)險(xiǎn)越高，當(dāng)前時(shí)刻i車(chē)輛與前方車(chē)輛之間的距離為d，因此，當(dāng)前時(shí)刻i車(chē)輛
風(fēng)險(xiǎn)值為 將當(dāng)前車(chē)輛風(fēng)險(xiǎn)值A(chǔ)做為一個(gè)票數(shù)，投入投票箱F中 .， 待處理；
[0080] 步驟六：判斷投票箱內(nèi)的票數(shù)是否> =30,如果否，則延時(shí)10秒返回步驟五，重新 計(jì)算D1, D2，及f1+1并投票；如果是，表示車(chē)輛具有一段跟車(chē)時(shí)間，則判斷是否疲勞駕駛；
[0081] 疲勞駕駛判斷模塊：
[0082] 步驟七：投票箱內(nèi)至少包含30個(gè)票數(shù)比，f1+1，…，f1+29}，對(duì)所有票數(shù)求和，記為E， E =仁+匕+1+…+f1+29, E表示這段跟車(chē)時(shí)間內(nèi)的風(fēng)險(xiǎn)值總和；
[0083] 步驟八：判斷風(fēng)險(xiǎn)值總和E是否大于0,如是，則進(jìn)入步驟九，如不是，則為無(wú)疲勞 駕駛，進(jìn)入步驟十一；
[0084] 步驟九：判斷風(fēng)險(xiǎn)值總和E是否大于等于10,如果是，則在這段跟車(chē)時(shí)間內(nèi)碰撞風(fēng) 險(xiǎn)值較高，進(jìn)行疲勞駕駛報(bào)警，然后進(jìn)入步驟十一；如小于10,進(jìn)入步驟十進(jìn)一步判斷；
[0085] 步驟十：對(duì)所有投票值，以0為中心，求方差G， G表示風(fēng)險(xiǎn) > 值穩(wěn)定性，如果G>15,表明車(chē)輛不能穩(wěn)定保持與前車(chē)距離，處于一會(huì)距離過(guò)近，一會(huì)距離較 遠(yuǎn)的狀態(tài)，有可能出現(xiàn)疲勞駕駛，進(jìn)行疲勞駕駛報(bào)警，如果G〈15表示穩(wěn)定處于低風(fēng)險(xiǎn)狀態(tài)， 不進(jìn)行疲勞駕駛報(bào)警，然后進(jìn)入步驟十一；
[0086] 步驟十一：清空投票箱，返回步驟一，循環(huán)進(jìn)行疲勞駕駛判斷。
[0087] 本發(fā)明不會(huì)增加額外的與車(chē)輛功能無(wú)關(guān)的設(shè)備，前向雷達(dá)雖然目前只在高端轎車(chē) 上有，但本身是車(chē)輛主動(dòng)安全系統(tǒng)需要的設(shè)備，將來(lái)會(huì)像倒車(chē)?yán)走_(dá)一樣普及開(kāi)，并且車(chē)輛碰 撞風(fēng)險(xiǎn)是疲勞駕駛的直接后果，利用車(chē)輛碰撞風(fēng)險(xiǎn)進(jìn)行疲勞駕駛檢測(cè)，能更為有效、準(zhǔn)確的 檢測(cè)出司機(jī)是否處于疲勞駕駛狀態(tài)。
[0088] 盡管結(jié)合優(yōu)選實(shí)施方案具體展示和介紹了本發(fā)明，但所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)該明 白，在不脫離所附權(quán)利要求書(shū)所限定的本發(fā)明的精神和范圍內(nèi)，在形式上和細(xì)節(jié)上可以對(duì) 本發(fā)明做出各種變化，均為本發(fā)明的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種基于前向碰撞風(fēng)險(xiǎn)的疲勞駕駛檢測(cè)方法，該方法具有以下步驟： 計(jì)算風(fēng)險(xiǎn)區(qū)間：實(shí)時(shí)計(jì)算前方車(chē)輛在急減速時(shí)，車(chē)輛會(huì)與前方車(chē)輛發(fā)生追尾碰撞的最 大距離D1，實(shí)時(shí)計(jì)算前方車(chē)輛在普通減速時(shí)，車(chē)輛會(huì)與前方車(chē)輛發(fā)生追尾碰撞的最大距離 D2，最大距離D2到最大距離D i之間的距離為風(fēng)險(xiǎn)區(qū)間； 進(jìn)行模糊投票：以最大距離D2的點(diǎn)為O風(fēng)險(xiǎn)概率點(diǎn)，最大距離D i的點(diǎn)為1風(fēng)險(xiǎn)概率點(diǎn)， 建立線性風(fēng)險(xiǎn)正切模糊函數(shù)，定時(shí)判斷當(dāng)前車(chē)輛所處位置的風(fēng)險(xiǎn)概率，每次得到的風(fēng)險(xiǎn)概 率作為一個(gè)票數(shù)，并將該票數(shù)向一個(gè)全局投票