用于道路基礎設施檢測和表征的協(xié)作獲悉方法
【技術領域】
[0001]本公開涉及一種用于基于從機動車輛中現(xiàn)有的傳感器獲得的數(shù)據來檢測、獲悉并表征道路基礎設施的方法。
【背景技術】
[0002]許多機動車輛設置有導航系統(tǒng)。這些導航系統(tǒng)可以是制造商原廠安裝的、售后市場配件或者獨立的裝置(諸如，便攜式GPS或蜂窩電話)。在所有形式的導航系統(tǒng)中，會希望包括完整且最新的地圖數(shù)據。該地圖數(shù)據可包括興趣點連同關于街道的實體布局的道路基礎設施信息、街道限制(例如，單行道或車輛高度限制)以及關于交通控制設備和標志的
?目息O

【發(fā)明內容】

[0003]—種用于生成街道地圖數(shù)據的方法包括:收集加速度、轉向和地理位置數(shù)據。該數(shù)據在多個車輛行駛周期中從至少一個車輛中的加速度傳感器、轉向傳感器和地理位置系統(tǒng)收集。所述方法還包括:響應于所述數(shù)據中識別出的重復模式而預測在一地理位置處存在交通控制設備。所述方法還包括:更新街道地圖數(shù)據，以包括在所述地理位置處的預測的交通控制設備。
[0004]在一個實施例中，所述識別出的重復模式包括:在多個行駛周期中在所述地理位置處的多次車輛停車。
[0005]—個這樣的實施例還包括:限定與在停車標志處的車輛停車相對應的第一時間間隔、與在人行橫道處的車輛停車相對應的第二時間間隔、與讓路標志相對應的第三時間間隔以及與交通信號燈相對應的第四時間間隔。在這樣的實施例中，預測存在交通控制設備包括:使在所述地理位置處的多次車輛停車與第一時間間隔、第二時間間隔、第三時間間隔或第四時間間隔相互關聯(lián)。
[0006]另一這樣的實施例包括:限定與在停車標志處的車輛停車相對應的第一停車概率、與在人行橫道處的車輛停車相對應的第二停車概率、與讓路標志相對應的第三停車概率以及與交通信號燈相對應的第四停車概率。在這樣的實施例中，預測存在交通控制設備包括:計算經過所述地理位置的車輛行程中車輛停車所占的百分比，并使車輛停車所占的百分比與第一停車概率、第二停車概率、第三停車概率或第四停車概率相互關聯(lián)。
[0007]在又一實施例中，預測存在交通控制設備包括:預測在十字路口處存在交通信號燈。響應于識別出發(fā)生兼有第一行駛方式和第二行駛方式的模式的地理位置而預測在十字路口處存在交通信號燈。第一行駛方式包括:以第一前進方向朝著十字路口行駛并通過十字路口而不停車。第二行駛方式包括:以第一前進方向朝著十字路口行駛并在行駛通過十字路口之前停車。
[0008]根據本公開的地圖系統(tǒng)包括一個或更多個計算裝置，所述一個或更多個計算裝置被配置為匯總收集的數(shù)據，其中，收集的數(shù)據包括駕駛員對車輛控制的動作以及相應的地理位置。所述計算裝置另外被配置為:響應于匯總的數(shù)據中識別出的重復行駛模式而推斷在地圖數(shù)據中存在不相符之處。所述計算裝置還被配置為:更新所述地圖數(shù)據，以修正所述不相符之處。
[0009]在一個實施例中，駕駛員對車輛控制的動作包括加速踏板動作、制動踏板動作或者方向盤旋轉。在另一實施例中，推斷在地圖數(shù)據中存在不相符之處包括:響應于在地圖數(shù)據中指示沒有交通控制設備的地理位置處的多次車輛停車而預測存在交通控制設備。在又一實施例中，推斷在地圖數(shù)據中存在不相符之處包括:響應于在第二車輛前進方向上指示沒有道路的地理位置處從第一車輛前進方向到第二車輛前進方向的多次車輛轉向而預測存在道路。
[0010]一種生成地圖數(shù)據的方法包括:生成包括預測的交通控制設備的地理位置的地圖數(shù)據。響應于在所述地理位置處的重復行駛模式而預測交通控制設備的地理位置。在從至少一個車輛中的加速度傳感器、轉向傳感器和地理位置系統(tǒng)收集的多個車輛行駛周期中的加速度、轉向和地理位置數(shù)據中識別所述重復行駛模式。
[0011]在所述方法的一個實施例中，所述重復行駛模式包括:在多個行駛周期中在所述地理位置處的多次車輛停車。
[0012]—個這樣的實施例還包括:限定與在停車標志處的車輛停車相對應的第一時間間隔、與在人行橫道處的車輛停車相對應的第二時間間隔、與讓路標志相對應的第三時間間隔以及與交通信號燈相對應的第四時間間隔。在這樣的實施例中，預測存在交通控制設備包括:使在所述地理位置處的多次車輛停車與第一時間間隔、第二時間間隔、第三時間間隔或第四時間間隔相互關聯(lián)。
[0013]另一這樣的實施例包括:限定與在停車標志處的車輛停車相對應的第一停車概率、與在人行橫道處的車輛停車相對應的第二停車概率、與讓路標志相對應的第三停車概率以及與交通信號燈相對應的第四停車概率。在這樣的實施例中，預測存在交通控制設備包括:計算經過所述地理位置的車輛行程中車輛停車所占的百分比，并使車輛停車所占的百分比與第一停車概率、第二停車概率、第三停車概率或第四停車概率相互關聯(lián)。
[0014]在又一實施例中，預測的交通控制設備是交通信號燈。在這樣的實施例中，所述地理位置處的重復行駛模式包括兼有第一行駛方式和第二行駛方式的模式。第一行駛方式包括:以第一前進方向朝著十字路口行駛并通過十字路口而不停車。第二行駛方式包括:以第一前進方向朝著十字路口行駛并在行駛通過十字路口之前停車。
[0015]根據本發(fā)明，提供一種地圖系統(tǒng)，該地圖系統(tǒng)包括一個或更多個計算裝置，所述一個或更多個計算裝置被配置為:匯總收集的數(shù)據，所述收集的數(shù)據包括在相應的地理位置處的駕駛員對車輛控制的動作；響應于匯總的數(shù)據中在一個地理位置處識別出的重復行駛模式而推斷在地圖數(shù)據中存在不相符之處；更新所述地圖數(shù)據，以修正所述不相符之處。
[0016]根據本發(fā)明的一個實施例，駕駛員對車輛控制的動作包括加速踏板動作、制動踏板動作或者方向盤旋轉。
[0017]根據本發(fā)明的一個實施例，推斷在地圖數(shù)據中存在不相符之處包括:響應于在地圖數(shù)據中指示沒有交通控制設備的一個地理位置處的多次車輛停車而預測存在交通控制設備。
[0018]根據本發(fā)明的一個實施例，推斷在地圖數(shù)據中存在不相符之處包括:響應于在第二車輛前進方向上指示沒有道路的一個地理位置處從第一車輛前進方向到第二車輛前進方向的多次車輛轉向而預測存在道路。
[0019]根據本發(fā)明，提供一種生成地圖數(shù)據的方法，所述方法包括:生成包括預測的交通控制設備的地理位置的地圖數(shù)據，響應于在所述地理位置處的重復行駛模式而預測交通控制設備的地理位置，在從至少一個車輛中的加速度傳感器、轉向傳感器和地理位置系統(tǒng)收集的多個車輛行駛周期中的加速度、轉向和地理位置數(shù)據中識別所述重復行駛模式。
[0020]根據本發(fā)明的一個實施例，所述重復行駛模式包括:在多個行駛周期中在所述地理位置處的多次車輛停車。
[0021]根據本發(fā)明的一個實施例，所述方法還包括:限定與在停車標志處的車輛停車相對應的第一時間間隔、與在人行橫道處的車輛停車相對應的第二時間間隔、與讓路標志相對應的第三時間間隔以及與交通信號燈相對應的第四時間間隔，其中，響應于在所述地理位置處的多次車輛停車與第一時間間隔、第二時間間隔、第三時間間隔和第四時間間隔中的一個相互關聯(lián)而預測交通控制設備的地理位置。
[0022]根據本發(fā)明的一個實施例，所述方法還包括:限定與在停車標志處的車輛停車相對應的第一停車概率、與在人行橫道處的車輛停車相對應的第二停車概率、與讓路標志相對應的第三停車概率以及與交通信號燈相對應的第四停車概率，其中，響應于經過所述地理位置的車輛行程中車輛停車所占的百分比與第一停車概率、第二停車概率、第三停車概率和第四停車概率中的一個相互關聯(lián)而預測交通控制設備的地理位置。
[0023]根