技術(shù)特征：

1.基于ST-MRF模型的電動(dòng)自行車與汽車交通沖突檢測(cè)方法，其特征在于，包括如下步驟：

步驟1、交通攝像頭拍攝三維視頻圖像，采用ST-MRF模型同時(shí)跟蹤單個(gè)的電動(dòng)自行車與汽車，獲得單個(gè)的電動(dòng)自行車與汽車的交通信息；

步驟2、通過坐標(biāo)轉(zhuǎn)換算法將交通攝像頭拍攝的三維視頻圖像轉(zhuǎn)換成二維坐標(biāo)數(shù)據(jù)；

步驟3、預(yù)測(cè)電動(dòng)自行車與汽車在下一幀圖像中的停車點(diǎn)；

步驟4、根據(jù)停車點(diǎn)之間的距離建立駕駛員沖突判斷準(zhǔn)則。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于ST-MRF模型的電動(dòng)自行車與汽車交通沖突檢測(cè)方法，其特征在于，步驟1中，ST-MRF模型的能量函數(shù)U_stmrf是：

式中：第一部分a(N_yk-μN(yùn)_y)²表示在目標(biāo)地圖中，標(biāo)號(hào)的相鄰關(guān)系，第二部分b(M_xyk-μM_xy)²表示在連續(xù)目標(biāo)地圖中的標(biāo)號(hào)的遮擋關(guān)系，第三部分表示與運(yùn)動(dòng)矢量有關(guān)的連續(xù)圖像中的紋理關(guān)系，第四部分表示在運(yùn)動(dòng)矢量地圖中的運(yùn)動(dòng)矢量的相鄰關(guān)系；

N_yk：指一個(gè)像素塊的相鄰像素塊和該像素塊有相同標(biāo)號(hào)的數(shù)目；

N_xk：表示一個(gè)像素塊的相鄰像素塊的數(shù)目；

D_xyk：代表t-1時(shí)刻的圖像與t時(shí)刻的圖像之間的紋理相關(guān)性，在發(fā)生遮擋時(shí)，分別計(jì)算屬于各輛車的概率；

M_xyk：部分遮擋的兩個(gè)像素塊中遮擋部分的像素個(gè)數(shù)；

μN(yùn)_y：鄰域基團(tuán)，如果使用8-鄰域基團(tuán)，則μN(yùn)_y＝8為最大值；

C_k：當(dāng)前像素塊；

B_k：相鄰像素塊；

在(t-1)時(shí)刻，當(dāng)前像素塊與相鄰像素塊的運(yùn)動(dòng)矢量之差；

a、b、c、f和μM_xy為設(shè)定的參數(shù)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于ST-MRF模型的電動(dòng)自行車與汽車交通沖突檢測(cè)方法，其特征在于，根據(jù)前一時(shí)刻的目標(biāo)地圖、運(yùn)動(dòng)矢量和當(dāng)前圖像，同時(shí)考慮在相鄰像素塊中的運(yùn)動(dòng)矢量和連續(xù)圖像中的紋理關(guān)系的相似性來最小化當(dāng)前時(shí)刻的目標(biāo)地圖和運(yùn)動(dòng)矢量的最小能量，具體包括如下步驟：

01)通過塊匹配方法獲得所有像素塊的運(yùn)動(dòng)矢量，確定運(yùn)動(dòng)矢量地圖的初始狀態(tài)V(t-1；t)＝V0，V(t-1；t)表示時(shí)刻t-1到t，每個(gè)像素塊的運(yùn)動(dòng)矢量；

02)根據(jù)運(yùn)動(dòng)矢量地圖的初始狀態(tài)，將每一像素塊的候選標(biāo)號(hào)設(shè)置為目標(biāo)地圖的初始狀態(tài)X(t)＝y(tǒng)0；

03)估算目標(biāo)地圖和運(yùn)動(dòng)矢量地圖在進(jìn)行X(t)＝y(tǒng)i和V(t-1；t)＝Vi次迭代后的總能量，i為迭代次數(shù)；

04)隨機(jī)同時(shí)轉(zhuǎn)換在當(dāng)前狀態(tài)下的目標(biāo)地圖X(t)＝y(tǒng)i和運(yùn)動(dòng)矢量地圖V(t-1；t)＝Vi到下一狀態(tài)的目標(biāo)地圖X(t+1)＝y(tǒng)i+1和運(yùn)動(dòng)矢量地圖V(t；t+1)＝Vi+1；

05)在步驟03)和04)之間反復(fù)循環(huán)操作，直到X(t)和V(t-1；t)收斂到能量函數(shù)值U_stmrf到極小值。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于ST-MRF模型的電動(dòng)自行車與汽車交通沖突檢測(cè)方法，其特征在于，步驟3中，電動(dòng)自行車與汽車在下一幀圖像中的制動(dòng)距離S為：

式中，ξ是速度；是附著系數(shù)；ψ是道路縱坡度，％，上坡為正，下坡為負(fù)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于ST-MRF模型的電動(dòng)自行車與汽車交通沖突檢測(cè)方法，其特征在于，步驟4中，駕駛員沖突判斷準(zhǔn)則分為4級(jí)沖突：1級(jí)，闖紅燈行為；2級(jí)，輕微沖突；3級(jí)，危險(xiǎn)沖突；4級(jí)，嚴(yán)重沖突或發(fā)生事故，判據(jù)分別如下：

當(dāng)交叉路口是黃燈時(shí)，且電動(dòng)自行車的二維坐標(biāo)落入交叉路口坐標(biāo)范圍內(nèi)，則判定為1級(jí)的闖紅燈行為；

當(dāng)交叉路口是紅燈時(shí)，首先，通過對(duì)圖像中的電動(dòng)自行車與汽車跟蹤獲得車輛中心X，Y坐標(biāo)，用公式2預(yù)測(cè)電動(dòng)自行車與小汽車的制動(dòng)距離；然后，估算兩輛車在下一幀圖像中的停車點(diǎn)，并求出兩輛車停車點(diǎn)之間的距離；最后，將兩輛車的停車點(diǎn)標(biāo)記在二維坐標(biāo)軸上，并映射在實(shí)際道路上：

如果兩輛車的停車點(diǎn)的延長(zhǎng)線不相交，則判定為2級(jí)的輕微沖突；

如果兩輛車的停車點(diǎn)之間的距離不在安全范圍內(nèi)且當(dāng)標(biāo)記在坐標(biāo)上的兩輛車的運(yùn)動(dòng)軌跡相交時(shí)，則判定為3級(jí)的危險(xiǎn)沖突；

如果兩輛車的停車點(diǎn)之間的距離小于等于0，則判定為4級(jí)的嚴(yán)重沖突或發(fā)生事故。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于ST-MRF模型的電動(dòng)自行車與汽車交通沖突檢測(cè)方法，其特征在于，a＝1/2，b＝1/256，c＝32/1000000，f＝1/4，μM_xy＝0。