專利名稱：汽車運(yùn)行的方法和汽車的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
此申請(qǐng)涉及一種運(yùn)行在路面上行駛的汽車的方法，一種汽車，一種計(jì)算機(jī)程序和一種計(jì)算機(jī)可讀的媒介。
背景技術(shù)：
由DE 10126548A1可知一種用于阻止逆著路面預(yù)設(shè)的行駛方向的設(shè)備。此設(shè)備一方面包括一個(gè)或多個(gè)路面用的發(fā)送器和另一方面包括一個(gè)或多個(gè)用以接收路面用的發(fā)送器的信號(hào)的，必要時(shí)傳感器類型的汽車用接收器。一個(gè)或多個(gè)路面用的發(fā)送器永久地或者只在汽車逆著預(yù)設(shè)的行駛方向路過的情況下發(fā)出一個(gè)或多個(gè)信號(hào)。汽車用接收器或與之連接的汽車用的中央數(shù)據(jù)處理裝置處理這些信號(hào)并且以信號(hào)的形式和/或這種調(diào)節(jié)量向車載電氣和/或汽油輸送器和/或點(diǎn)火線圈和/或發(fā)動(dòng)機(jī)控制器和/或制動(dòng)裝置發(fā)送這些信號(hào)，因此駕駛員可看到危險(xiǎn)提示和/或汽車速度全部的或部分的以及連續(xù)或突然的下降。

發(fā)明內(nèi)容
此申請(qǐng)要解決的技術(shù)問題是，提供一種用于運(yùn)行在路面上行駛的汽車的方法，一種汽車，一種計(jì)算機(jī)程序和一種計(jì)算機(jī)可讀的媒介，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)汽車錯(cuò)誤地駛上路面，特別是高速公路和機(jī)動(dòng)車道作出簡單并可靠的檢測(cè)。此技術(shù)問題一種運(yùn)行在路面上行駛的汽車的方法一種汽車，一種計(jì)算機(jī)程序和一種計(jì)算機(jī)可讀的媒介來解決。用于運(yùn)行在汽車道上行駛的汽車的方法按照此申請(qǐng)的一個(gè)方面具有以下的步驟。對(duì)在汽車的范圍內(nèi)的路面是否形成通向其他路面的引道進(jìn)行檢測(cè)。如果檢測(cè)到在汽車的范圍內(nèi)的路面形成通向其他路面的引道，借助汽車的至少一個(gè)光學(xué)相機(jī)的數(shù)據(jù)檢測(cè)汽車所在的路面上的第一車道。而且檢測(cè)汽車是否逆著第一車道應(yīng)該行駛的行駛方向行駛。如果檢測(cè)到汽車逆著第一車道應(yīng)該行駛的行駛方向行駛，則可輸出第一警告通知和/或自動(dòng)操作汽車的至少一個(gè)裝置，該至少一個(gè)裝置從由制動(dòng)裝置，驅(qū)動(dòng)裝置和轉(zhuǎn)向裝置組成的組中選出。其中在此和以下至少一個(gè)裝置的自動(dòng)操作尤其還理解為致使此裝置斷開或關(guān)閉的操作。例如通過驅(qū)動(dòng)裝置的操作也理解為汽車發(fā)動(dòng)機(jī)的關(guān)閉。此外，在汽車范圍內(nèi)的路面是否形成通向其他路面的引道的檢測(cè)，在此和以后理解為汽車周圍的相應(yīng)檢測(cè)。以下特別的理解為在汽車周圍的、處于在汽車行駛方向上汽車之前的部分區(qū)域的檢測(cè)。按照此申請(qǐng)的用于運(yùn)行汽車的方法，通過檢測(cè)第一車道應(yīng)該行駛的方向并且檢測(cè)汽車是否逆著第一車道應(yīng)該行駛的方向行駛獲知汽車是否錯(cuò)誤地駛上通向其他路面的引道。其中按照此申請(qǐng)此方法具備以下優(yōu)點(diǎn)，即，汽車所位于的路面的第一車道以簡單可靠的方式通過至少一個(gè)光學(xué)相機(jī)形式的汽車自身的傳感器獲得。通過此可以更大程度地考慮每一個(gè)時(shí)刻的行駛狀態(tài)。因此按照此申請(qǐng)的方法，通過考慮當(dāng)前交通狀況能夠以有利的方式簡單且可靠地獲知是否錯(cuò)誤地駛上其他路面。通過提早地提示參與的交通參與者可能的危險(xiǎn)狀況并且做出相應(yīng)的反應(yīng)，或?qū)崿F(xiàn)汽車自動(dòng)的制動(dòng)，通過第一警告通知的給出或汽車至少的一個(gè)裝置的自動(dòng)操作能夠使交通安全性進(jìn)一步提高。借助至少的一個(gè)光學(xué)照相機(jī)的數(shù)據(jù)而獲得第一車道包含獲得路面的車道的分界標(biāo)記。這可以簡單而可靠的獲得車道。在此方法的其他的實(shí)施形式中可以借助存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置中的地圖數(shù)據(jù)來獲得汽車所在路面的第一車道。此存儲(chǔ)裝置在此可以特別的是汽車的現(xiàn)有部件，一般為汽車的導(dǎo)航系統(tǒng)。通過至少的一個(gè)光學(xué)照相機(jī)的數(shù)據(jù)與地圖數(shù)據(jù)對(duì)比并由此完成對(duì)檢測(cè)信息的核準(zhǔn)，能以有利的措施提高信息檢測(cè)的精度。更進(jìn)一步的核準(zhǔn)能夠通汽車的也被稱為Adasis-協(xié)議(Adas 先進(jìn)駕駛員輔助系統(tǒng))的所謂的E-視野(E-Horizont)(電子視野或電子地平儀)實(shí)現(xiàn)。其中E-視野理解為駕駛員輔助系統(tǒng)與導(dǎo)航系統(tǒng)的接口，由此給駕駛員輔助系統(tǒng)提供導(dǎo)航系統(tǒng)的地圖數(shù)據(jù)。對(duì)在汽車的范圍內(nèi)的路面是否形成通向其他路面的引道進(jìn)行的檢測(cè)能夠借助至少的一個(gè)光學(xué)照相機(jī)的數(shù)據(jù)和/或借助存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置中的地圖數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)。這具備的優(yōu)點(diǎn)是，可以取消對(duì)附加的路面用的在入口產(chǎn)生信號(hào)的發(fā)送器的設(shè)置。在檢測(cè)的情況中既通過至少的一個(gè)光學(xué)相機(jī)也通過地圖數(shù)據(jù)能夠再一次以有利的方式核準(zhǔn)檢測(cè)的信息。在此方法的另外的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)中通過第一車道在路面上的位置檢測(cè)和借助存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置中的地圖數(shù)據(jù)能夠檢測(cè)汽車是否逆著第一車道應(yīng)該行駛的方向行駛。其中優(yōu)選通過至少的一個(gè)光學(xué)相機(jī)的數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)第一車道在路面上的位置檢測(cè)。如果例如借助至少的一個(gè)光學(xué)相機(jī)的數(shù)據(jù)檢測(cè)，第一車道參照汽車的行駛方向布置在路面左邊區(qū)域，并借助在地圖數(shù)據(jù)中保存的國家代碼識(shí)別出右側(cè)行駛指令或右側(cè)通行，由此能夠終止逆著應(yīng)該行駛的方向行駛。相應(yīng)的在左側(cè)行駛指令以及左側(cè)通行時(shí)，能夠檢測(cè)到第一車道布置于路面的右側(cè)區(qū)域。所述實(shí)例其中又具有此優(yōu)點(diǎn)，即，因?yàn)橹粡牡貓D數(shù)據(jù)中提取關(guān)于相應(yīng)的邊側(cè)行駛指令，就能夠在特別大的程度上考慮當(dāng)前的行駛狀態(tài)。在發(fā)出第一警告通知和/或自動(dòng)操作至少的一個(gè)裝置后此方法優(yōu)選的具有以下步驟。實(shí)現(xiàn)對(duì)在汽車的范圍內(nèi)車道是否相鄰于第一車道進(jìn)行檢測(cè)。如果在汽車范圍內(nèi)至少的一條車道與第一車道相鄰，則檢測(cè)至少一條車道應(yīng)該行駛的方向。而且檢測(cè)汽車是否逆著至少一條車道應(yīng)該行駛的方向駛上所述至少一條車道。如果檢測(cè)到汽車逆著至少一條車道應(yīng)該行駛的方向駛?cè)胫辽僖粭l車道，則發(fā)出第二警告通知和/或自動(dòng)操作汽車的至少的一個(gè)裝置，該至少的一個(gè)裝置從由制動(dòng)裝置，驅(qū)動(dòng)裝置和轉(zhuǎn)向裝置組成的組中選出。因此， 所述實(shí)施形式構(gòu)成二階系統(tǒng)，其中第一階段包括對(duì)逆著要行駛的方向駛過引道的檢測(cè)，第二階段包括對(duì)逆著要行駛的方向駛上其他路面的檢測(cè)。由此可以在整個(gè)上道過程中檢測(cè)汽車是否錯(cuò)誤地駛上其他路面并且執(zhí)行所述措施。對(duì)在汽車的范圍內(nèi)車道是否接近第一車道的檢測(cè)優(yōu)選借助至少的一個(gè)光學(xué)相機(jī)的數(shù)據(jù)和/或借助存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置中的地圖數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)。在借助至少的一個(gè)光學(xué)相機(jī)的數(shù)據(jù)檢測(cè)的情況中能夠由此再一次更大程度地考慮到每一時(shí)刻的交通狀況。兩個(gè)系統(tǒng)的使用具有可以相互核準(zhǔn)數(shù)據(jù)的優(yōu)點(diǎn)。對(duì)汽車是否逆著至少一條車道應(yīng)該行駛的方向駛上至少一條車道的檢測(cè)能夠通過對(duì)第一車道相對(duì)于至少一條車道的位置的檢測(cè)和借助存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置中的地圖數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)。其中對(duì)第一車道相對(duì)于至少的一條車道的位置的檢測(cè)優(yōu)選借助至少的一個(gè)光學(xué)相機(jī)的數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)。例如可以基于相機(jī)監(jiān)控是否駛上至少一條車道并且在右側(cè)通行中在右側(cè)并車時(shí)，也就是說如果至少一條車道在汽車縱向上位于第一車道的右邊，或在左側(cè)通行中左側(cè)并車時(shí)終止錯(cuò)誤的駛上至少一條車道。在此所述的實(shí)例又具有此優(yōu)點(diǎn)，即，因?yàn)橹粡牡貓D數(shù)據(jù)中提取關(guān)于相應(yīng)的邊側(cè)行駛指令，所以可以在很大程度上考慮當(dāng)前的行駛狀況。優(yōu)選在汽車內(nèi)部發(fā)出第一警告通知和/或第二警告通知。其中第一警告通知和/ 或第二警告通知可以是光學(xué)的和/或聲學(xué)的和/或觸覺的警告信號(hào)。由此可以警告汽車內(nèi)的乘客，尤其是駕駛員不要錯(cuò)誤地駛上其他路面。由此具備了及時(shí)反應(yīng)的優(yōu)點(diǎn)。在其他的實(shí)施形式中第一警告通知和/或第二警告通知向其他的交通參與者，一般向其他汽車發(fā)出，這特別的借助汽車的喇叭和/或至少一個(gè)光信號(hào)裝置，例如至少一個(gè)前燈或警示閃燈，和/或借助汽車對(duì)汽車-通信裝置。由此能夠以有利的方式警告汽車不要錯(cuò)誤的行駛。第一警告通知和/或第二警告通知而且能夠附加的或備選的借助汽車對(duì)基礎(chǔ)設(shè)施-通信裝置向中心站特別的向交通指揮中心發(fā)出。這具有的優(yōu)點(diǎn)是能夠警告盡可能多的其他交通參與者注意汽車的錯(cuò)誤行駛。汽車的至少一個(gè)裝置的操作優(yōu)選以汽車速度的降低，特別的使汽車制動(dòng)至靜止的方式實(shí)現(xiàn)。附加的或備選的可以這樣操作轉(zhuǎn)向裝置，使得將汽車帶到路面的邊緣區(qū)域，尤其是停車帶。此外在此方法的其他的有利的實(shí)施方式中在汽車的范圍內(nèi)是否在路面上存在改變的交通導(dǎo)向信息。如果檢測(cè)到汽車逆著第一車道的要行駛的方向行駛和如果在路面上沒有改變的交通導(dǎo)向信息，則進(jìn)行第一警告通知的發(fā)出和/或汽車至少一個(gè)裝置的自動(dòng)操作。如果檢測(cè)汽車逆著第一車道的要行駛的方向駛上至少一個(gè)路面和如果在路面上沒有改變的交通導(dǎo)向信息，則進(jìn)行第二警告通知的發(fā)出和/或汽車至少一個(gè)裝置的自動(dòng)操作。其中在此和下面這樣理解路面上改變了的交通導(dǎo)向信息，即路面上的交通引導(dǎo)信息和之前確定的交通引導(dǎo)信息有偏差。相應(yīng)的路面上沒有改變的交通引導(dǎo)信息意為交通引導(dǎo)信息和之前的交通引導(dǎo)信息一致。在此，所述的設(shè)計(jì)考慮到，汽車由于更改的交通導(dǎo)向信息，例如施工引起的路面移位駛上通常逆向行駛的路面。所述方法的設(shè)計(jì)以有利的方式實(shí)現(xiàn)，以避免發(fā)出不準(zhǔn)確的警告通知或不準(zhǔn)確的自動(dòng)制動(dòng)或繞路。此外此申請(qǐng)涉及一種具有第一檢測(cè)裝置的汽車，其中第一檢測(cè)裝置用于對(duì)在汽車的范圍內(nèi)的路面是否形成通向其他路面的引道進(jìn)行檢測(cè)。此外汽車具有帶有至少一個(gè)光學(xué)相機(jī)的檢測(cè)單元，其中檢測(cè)單元設(shè)計(jì)用于尤其是如果檢測(cè)到汽車范圍內(nèi)的路面形成通向其他路面的引道，則借助至少一個(gè)光學(xué)相機(jī)的數(shù)據(jù)檢測(cè)汽車所在路面的第一車道。此外汽車具有第二檢測(cè)裝置，設(shè)計(jì)用于檢測(cè)第一車道應(yīng)該行駛的行駛方向。此外汽車具有第三檢測(cè)裝置，設(shè)計(jì)用于檢測(cè)汽車是否逆著第一車道應(yīng)該行駛的方向行駛。此外汽車具有發(fā)送裝置， 設(shè)計(jì)用于如果檢測(cè)到汽車逆著第一車道應(yīng)該行駛的方向行駛則發(fā)送第一警告通知。如果檢測(cè)到汽車逆著第一車道應(yīng)該行駛的方向行駛，則汽車對(duì)于發(fā)送裝置附加的或備選的具有操作裝置，該操作裝置設(shè)計(jì)用于自動(dòng)操作汽車的至少一個(gè)裝置，該至少一個(gè)裝置從由制動(dòng)裝置，驅(qū)動(dòng)裝置和轉(zhuǎn)向裝置組成的組中選出。此外此申請(qǐng)涉及一種計(jì)算機(jī)程序，當(dāng)該計(jì)算機(jī)程序在汽車的計(jì)算單元上執(zhí)行時(shí)能夠引導(dǎo)計(jì)算單元實(shí)施以下的步驟。引導(dǎo)該計(jì)算單元用于檢測(cè)汽車范圍內(nèi)的路面是否形成通向其他路面的引道。如果檢測(cè)到汽車范圍內(nèi)的路面形成通向其他路面的引道，則引導(dǎo)計(jì)算單元用于借助至少一個(gè)光學(xué)相機(jī)的數(shù)據(jù)檢測(cè)汽車是否逆著第一車道應(yīng)該行駛的方向行駛。 如果檢測(cè)到汽車逆著第一車道應(yīng)該行駛的方向行駛，則引導(dǎo)計(jì)算單元用于發(fā)送第一警告通知和/或自動(dòng)操作汽車至少一個(gè)裝置，該至少一個(gè)裝置從由制動(dòng)裝置，驅(qū)動(dòng)裝置和轉(zhuǎn)向裝置組成的組中選出。此外此申請(qǐng)涉及一種計(jì)算機(jī)可讀的媒介，計(jì)算機(jī)程序按照所述實(shí)施形式保存在上面。按照此申請(qǐng)的汽車，計(jì)算機(jī)程序和計(jì)算機(jī)可讀媒介已經(jīng)具有與按照此發(fā)明的方法的有關(guān)的所述的優(yōu)點(diǎn)，在此為了避免重復(fù)不再闡述。其中汽車在其上所述的實(shí)施形式中優(yōu)選的是轎車或卡車。


此申請(qǐng)的題目現(xiàn)在參照附圖進(jìn)一步闡述。圖1是按照此申請(qǐng)的實(shí)施形式的用以運(yùn)行在路面上行駛的汽車的方法的流程圖；圖2A和2B是按照此申請(qǐng)實(shí)施形式的汽車；圖3是按照?qǐng)D2A和2B的汽車的組件。
具體實(shí)施例方式圖1顯示了按照此申請(qǐng)的實(shí)施形式的用以運(yùn)行在路面上行駛的汽車的方法的流程圖。其中汽車?yán)鐬檗I車或卡車。在步驟50中，檢測(cè)在汽車范圍內(nèi)的路面當(dāng)前的交通引導(dǎo)信息。在所示的實(shí)施形式中這借助汽車的至少一個(gè)光學(xué)相機(jī)的數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)。在步驟60中，借助檢測(cè)到的數(shù)據(jù)檢驗(yàn)，在汽車的范圍內(nèi)是否存在改變的交通引導(dǎo)信息。為此在所示的實(shí)施形式中檢測(cè)，路面上是否有施工。對(duì)是否存有施工的檢測(cè)能夠例如通過識(shí)別由光學(xué)相機(jī)攝取的圖片中的施工銘牌或道路標(biāo)記的縮窄標(biāo)志實(shí)現(xiàn)。如果檢測(cè)到在汽車的范圍內(nèi)存在施工，則重復(fù)執(zhí)行步驟50。相反，如果檢測(cè)到在汽車范圍內(nèi)沒有施工并因此沒有改變的交通引導(dǎo)信息，則在步驟70中檢測(cè)在汽車范圍內(nèi)的路面是否形成通向其他車道，優(yōu)選的是高速公路或機(jī)動(dòng)車道的引道。其中對(duì)在汽車范圍內(nèi)的路面是否形成通向其他車道引道的檢測(cè)通過汽車至少一個(gè)光學(xué)相機(jī)的數(shù)據(jù)和/或借助存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置中的地圖數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)。存儲(chǔ)裝置是汽車的導(dǎo)航系統(tǒng)的典型的組成部分。例如可檢測(cè)由至少一個(gè)光學(xué)相機(jī)攝取的照片中是否包含高速公路銘牌。這能通過攝取的圖片與一般存儲(chǔ)在其他存儲(chǔ)裝置中的已確定的形式和/或至少一個(gè)已確定的交通標(biāo)志的顏色對(duì)比實(shí)現(xiàn)。然后可以借助E-視野(E-Horizont)(電子視野或電子地平儀)或先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)接口規(guī)范協(xié)議的數(shù)據(jù)核準(zhǔn)檢測(cè)到的數(shù)據(jù)。如果汽車范圍內(nèi)的路面沒有形成通向其他路面的引道，則重復(fù)執(zhí)行步驟50和60。如果汽車范圍內(nèi)的路面構(gòu)成通向其他路面的引道，則在步驟80中檢測(cè)汽車所在的路面的第一車道，也就是說檢測(cè)汽車在引道上的線路位置。其中對(duì)路面的第一車道的檢測(cè)借助至少的一個(gè)光學(xué)照相機(jī)的數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)。附加的對(duì)路面的第一車道的檢測(cè)借助存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置中的地圖數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)，由此能夠再次以有利的方式實(shí)現(xiàn)檢測(cè)數(shù)據(jù)的核準(zhǔn)。
7
在步驟90中在所示的實(shí)施形式中檢測(cè)汽車是否逆著第一車道應(yīng)該行駛的方向行駛。第一車道應(yīng)該行駛的行駛方向例如借助存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置中的地圖數(shù)據(jù)檢測(cè)。在所示的實(shí)施形式中通過借助至少一個(gè)光學(xué)照相機(jī)的數(shù)據(jù)和借助存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置中的地圖數(shù)據(jù)，特別是借助保存在地圖信息中的國家代碼檢測(cè)車道上的第一車道的位置對(duì)汽車是否逆著第一車道應(yīng)該行駛的方向并因此在引道錯(cuò)誤的車道上行駛進(jìn)行檢測(cè)。如果例如借助保存在地圖數(shù)據(jù)中的國家代碼識(shí)別出右側(cè)通行并借助至少一個(gè)光學(xué)相機(jī)的數(shù)據(jù)檢測(cè)到汽車位于路面的左邊的車道上，則由此能夠終止逆著應(yīng)該行駛的方向進(jìn)行引道行駛。相應(yīng)的適用于在檢測(cè)到左側(cè)通行或左側(cè)行駛指令時(shí)引道右側(cè)車道行駛的情況。如果檢測(cè)到汽車在第一車道應(yīng)該行駛的方向上行駛，則重復(fù)執(zhí)行步驟50、60和必要時(shí)步驟70、80和90。相反，如果檢測(cè)到汽車逆著第一車道應(yīng)該行駛的方向行駛，則在步驟100中輸出第一警告通知和/或自動(dòng)操作汽車至少一個(gè)裝置，該至少一個(gè)裝置從由制動(dòng)裝置，驅(qū)動(dòng)裝置和轉(zhuǎn)向裝置組成的組中選出。其中警告通知可以以光學(xué)的和/或聲學(xué)的和/或觸覺的警告信號(hào)在汽車內(nèi)部發(fā)出。此外警告通知能夠附加的或備選的通過相應(yīng)的錯(cuò)誤駛?cè)氲钠嚨淖詣?dòng)的動(dòng)作，尤其是喇叭和/或汽車的至少一個(gè)光信號(hào)裝置的自動(dòng)操作，例如通過警告的閃爍或前車燈的打開，和/或借助汽車對(duì)汽車-通信裝置向其他的交通參與者發(fā)出并因此警告迎面行駛車輛。 此外能夠附加的或備選的借助汽車對(duì)基礎(chǔ)設(shè)施-通信裝置向中心站點(diǎn)，一般為交通引導(dǎo)信息中心發(fā)送第一警告通知。在發(fā)出第一警告信號(hào)以及至少一個(gè)裝置的自動(dòng)操作之后在步驟110中檢測(cè)在汽車范圍內(nèi)是否有與第一車道相鄰的車道。如果沒有與第一車道相鄰的車道，則重復(fù)執(zhí)行步驟 110。相反，如果的在汽車范圍內(nèi)鄰近有第一車道的車道，則在步驟115中檢測(cè)所述的至少一條車道是否是路面的組成部分，該路面在行駛方向上具有多個(gè)車道并因此一般形成高速公路或機(jī)動(dòng)車道。這例如借助至少一個(gè)光學(xué)照相機(jī)的數(shù)據(jù)和借助存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置中的地圖數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)。由此在所示的實(shí)施形式中檢測(cè)汽車是否已經(jīng)位于其他路面的減速車道上或自身的路面是否構(gòu)成減速車道。如果其他車道沒有構(gòu)成這樣的多車道路面的組成部分，則重復(fù)執(zhí)行步驟115。如果至少一條路面構(gòu)成這樣的多車道路面的組成部分，也就是說自身的車道是減速車道或減速帶，在步驟120中繼續(xù)檢測(cè)汽車是否逆著至少一條車道應(yīng)該行駛的方向駛上至少一條車道上。其中至少一條車道的要行駛的方向例如通過存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置中的地圖數(shù)據(jù)檢測(cè)。在另一種設(shè)計(jì)方案中，在共同的步驟中檢測(cè)至少一條車道是否是在行駛方向上具有多個(gè)車道的路面的組成部分，并且檢測(cè)汽車是否逆著至少一條車道應(yīng)該行駛的方向駛上這條車道。在所示的實(shí)施方式中，對(duì)汽車是否在逆著至少一條車道應(yīng)該行駛的方向行駛的檢測(cè)通過對(duì)第一車道相對(duì)于至少一條路面的位置的檢測(cè)和借助存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置中的地圖數(shù)據(jù)尤其是借助保存在地圖數(shù)據(jù)中的國家代碼實(shí)現(xiàn)。其中對(duì)第一車道相對(duì)于至少一條路面的位置的檢測(cè)借助至少一個(gè)光學(xué)相機(jī)的數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)。
因此，通過相機(jī)監(jiān)視是否駛上與第一車道鄰近布置的車道并因此其他路面。這通過借助至少一個(gè)光學(xué)相機(jī)的數(shù)據(jù)檢測(cè)路面幾何形狀，尤其通過檢測(cè)車道的數(shù)量和減速車道的位置來實(shí)現(xiàn)。其中又能夠借助導(dǎo)航信息以及先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)接口規(guī)范協(xié)議核準(zhǔn)檢測(cè)到的數(shù)據(jù)。例如如果借助在地圖數(shù)據(jù)中保存的國家代碼識(shí)別出右側(cè)通行或右側(cè)行駛指令并檢測(cè)汽車的右側(cè)并車時(shí)，也就是說其他車道在汽車行駛方向上位于第一車道的右邊，由此終止逆著應(yīng)該行駛的行駛方向的行駛。相應(yīng)的適用于左側(cè)通行中的左側(cè)并車。如果檢測(cè)到汽車在第一車道應(yīng)該行駛的方向上行駛，則重復(fù)執(zhí)行步驟50、60和必要時(shí)步驟70至100。如果檢測(cè)到汽車逆著要行駛的方向駛上至少一條車道，則在步驟130中輸出第二警告通知和/或自動(dòng)操作汽車至少一個(gè)裝置，該至少一個(gè)裝置從由制動(dòng)裝置，驅(qū)動(dòng)裝置和轉(zhuǎn)向裝置組成的組中選出。例如停止汽車的發(fā)動(dòng)機(jī)和/或這樣操作汽車的轉(zhuǎn)向裝置，使得汽車不駛上所述至少一條車道上。第二警告通知優(yōu)選的同樣可以以光學(xué)的和/或聲學(xué)的和/或觸覺的警告信號(hào)在汽車內(nèi)部發(fā)出。此外第二警告通知附加的或備選的尤其通過喇叭和/或汽車的至少一個(gè)光信號(hào)裝置的自動(dòng)操作，例如通過警告閃爍或前車燈的打開，和/或借助汽車對(duì)汽車-通信裝置向其他的交通參與者發(fā)出。此外能夠附加的或備選的借助汽車對(duì)基礎(chǔ)設(shè)施-通信裝置向中心站點(diǎn)，一般為交通引導(dǎo)信息中心發(fā)送第二警告通知。因此，按照所示實(shí)施形式的方法實(shí)現(xiàn)了二階系統(tǒng)，其中，既在汽車逆著要行駛的方向駛上其他路面之前，也在汽車逆著應(yīng)該行駛的方向駛上其他路面之時(shí)分別發(fā)出一次警告通知和/或分別自動(dòng)干預(yù)到汽車中。在此，其他路面一般是高速公路或機(jī)動(dòng)車道。圖2A和2B顯示的是按照此申請(qǐng)的實(shí)施形式的汽車2。汽車2在所示實(shí)施形式中為轎車并具有光學(xué)相機(jī)6。其中光學(xué)相機(jī)6在圖2A和 2B中具有借助點(diǎn)劃線示意表示的成像區(qū)域25。圖2A中汽車2在路面1上向借助箭頭A示意表示的行駛方向行駛。路面1在汽車2的范圍內(nèi)形成通向其他路面4的引道3。路面4在所示的實(shí)施方式中是高速公路的組成部分并具有沿箭頭B示意顯示的行駛方向行駛的車道11、12和13。其中在所示的實(shí)施形式中顯示的是右側(cè)通行的交通情況。路面1具有車道5和26，其中，車道5構(gòu)成車路面1的左側(cè)車道和路面沈構(gòu)成路面1的右側(cè)車道。汽車2按照左側(cè)車道5向借助箭頭A示意表示的行駛方向行駛并因此在所示的交通狀況中逆著車道5應(yīng)該行駛的方向行駛。如與圖3關(guān)聯(lián)地進(jìn)一步解釋，可以借助光學(xué)相機(jī)6的數(shù)據(jù)檢測(cè)汽車2逆著應(yīng)該行駛的行駛方向的進(jìn)入行駛，并例如借助汽車2 的汽車對(duì)汽車-通信裝置16向其他的交通參與者發(fā)出第一警告通知。圖2B顯示的是在駛上其他的路面4的車道11的過程中的汽車2。與圖2A中的具有相同功能的部件將以同樣的符號(hào)標(biāo)識(shí)并在后面不再進(jìn)一步解釋。汽車2在車道5上向借助箭頭C示意表示的行駛方向行駛，并因此既逆著構(gòu)成減速路線的車道5應(yīng)該行駛的行駛方向，又逆著車道4的應(yīng)該行駛的行駛方向。如與圖3關(guān)聯(lián)地進(jìn)一步解釋，可以借助光學(xué)相機(jī)6的數(shù)據(jù)檢測(cè)到汽車2錯(cuò)誤地并車到路面4的車道11 上，并例如借助汽車2的汽車對(duì)汽車-通信裝置16向其他的交通參與者發(fā)出第二警告通知。為此圖3按照?qǐng)D2A和圖2B顯示汽車的部件。與圖2A和2B中的具有相同功能的部件將以同樣的符號(hào)標(biāo)識(shí)并在后面不再進(jìn)一步解釋。在圖3中不再進(jìn)一步顯示的汽車具有第一檢測(cè)裝置18，該第一檢測(cè)裝置18設(shè)計(jì)用于檢測(cè)在汽車范圍內(nèi)的路面是否形成通向其他路面的引道。其次第一檢測(cè)裝置18設(shè)計(jì)用于檢測(cè)在汽車的范圍內(nèi)是否有與第一車道相鄰的車道。為此，在所示的實(shí)施形式中，第一檢測(cè)裝置18通過信號(hào)導(dǎo)線觀與汽車的光學(xué)相機(jī)6相連并通過信號(hào)導(dǎo)線觀與汽車的導(dǎo)航系統(tǒng)27相連。導(dǎo)航系統(tǒng)27包含帶有存儲(chǔ)在其中的地圖數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)裝置10。此外，在所示實(shí)施形式中，第一檢測(cè)裝置18構(gòu)成檢測(cè)單元，該檢測(cè)單元設(shè)計(jì)用于， 尤其如果檢測(cè)到在汽車范圍內(nèi)路面形成通向其他路面的引道，則借助光學(xué)相機(jī)6的數(shù)據(jù)檢測(cè)汽車所在路面上的車道。其次此檢測(cè)單元設(shè)計(jì)用于借助光學(xué)相機(jī)6的數(shù)據(jù)檢測(cè)第一車道相對(duì)于至少一條其他車道的位置。此外汽車具有第二檢測(cè)裝置19，其設(shè)計(jì)用于檢測(cè)第一車道應(yīng)該行駛的行駛方向或至少的一條其他的、鄰近第一形式路線布置的車道。為此在所示的實(shí)施形式中，第二檢測(cè)裝置19通過信號(hào)導(dǎo)線四與光學(xué)相機(jī)6相連并通過信號(hào)導(dǎo)線32與導(dǎo)航系統(tǒng)27相連。例如通過檢測(cè)在由光學(xué)相機(jī)6拍攝的圖片中的、涂在每一條車道上的方向箭頭進(jìn)行檢測(cè)應(yīng)該行駛的行駛方向。此外第二檢測(cè)裝置19通過信號(hào)導(dǎo)線34與第一檢測(cè)裝置18相連。此外汽車具有第三檢測(cè)裝置20，其設(shè)計(jì)用于檢測(cè)汽車是否逆著第一車道應(yīng)該行駛的行駛方向行駛。其次第三檢測(cè)裝置20設(shè)計(jì)用于檢測(cè)汽車是否逆著其他車道應(yīng)該行駛的行駛方向駛上其他車道。為此。第三檢測(cè)裝置20為此通過信號(hào)導(dǎo)線30與光學(xué)相機(jī)6相連并通過信號(hào)導(dǎo)線33與導(dǎo)航系統(tǒng)27相連。此外第三檢測(cè)裝置20通過信號(hào)導(dǎo)線36與汽車的發(fā)送裝置21相連并通過信號(hào)導(dǎo)線37與汽車的操作裝置22相連。發(fā)送裝置21設(shè)計(jì)用于如果檢測(cè)到汽車逆著第一車道應(yīng)該行駛的行駛方向行駛則發(fā)出第一警告通知。其次發(fā)送裝置21設(shè)計(jì)用于如果檢測(cè)到汽車逆著其他車道應(yīng)該行駛的行駛方向駛上其他車道，則發(fā)出第二警告通知。第一和/或第二警告通知優(yōu)選的從汽車內(nèi)部發(fā)出。由此可以警告汽車的乘客，例如汽車的駕駛員不要向錯(cuò)誤的行駛方向駛?cè)?。附加的或備選的可以向其他的交通參與者發(fā)送或傳達(dá)第一和/或第二警告通知。 為此發(fā)送裝置21設(shè)計(jì)用于自動(dòng)操作汽車的喇叭14和燈光信號(hào)裝置15。其中燈光信號(hào)裝置 15包含至少一個(gè)前燈或警示閃燈。其次發(fā)送裝置21設(shè)計(jì)用于借助汽車對(duì)汽車-通信裝置 16以及汽車對(duì)基礎(chǔ)設(shè)施-通信裝置17發(fā)出第一和/或第二警告通知。操作裝置22設(shè)計(jì)用于自動(dòng)操作汽車的制動(dòng)裝置7、驅(qū)動(dòng)裝置8和/或轉(zhuǎn)向裝置9， 尤其如果檢測(cè)到汽車逆著第一車道應(yīng)該行駛的行駛方向行駛和/或汽車逆著其他車道應(yīng)該行駛的行駛方向駛上其他車道。操作裝置22為此通過控制導(dǎo)線38與制動(dòng)裝置7連接、 通過控制導(dǎo)線39與驅(qū)動(dòng)裝置8連接并通過控制導(dǎo)線40與轉(zhuǎn)向裝置9相連。此外汽車具有計(jì)算單元23和計(jì)算機(jī)可讀媒介M，在此計(jì)算機(jī)程序保存在計(jì)算機(jī)可讀媒介M上，當(dāng)其在計(jì)算單元23上執(zhí)行時(shí)可引導(dǎo)計(jì)算單元23借助在此所述的元件執(zhí)行按照此申請(qǐng)方法的步驟，尤其是在圖1中所示的實(shí)施形式。為此計(jì)算單元23以未示出的方式直接或間接的與所述部件相連。雖然至少在說明書的發(fā)明內(nèi)容部分中介紹了至少一個(gè)實(shí)施例，但也可實(shí)施各種各樣的改變和修改。而對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員來說，本發(fā)明還存在大量的變型方式。所述的實(shí)施形式只理解為舉例并不會(huì)限制本發(fā)明的范圍、可應(yīng)用性或配置。所述的說明部分對(duì)本領(lǐng)域技術(shù)人員來說給出的僅僅是一種將本發(fā)明轉(zhuǎn)換成至少一種實(shí)施方式的指導(dǎo)，其中，在有利的實(shí)施形式中所介紹的各元件在功能和布置上可以進(jìn)行各種各樣的改變，只要不違背權(quán)利要求書及其等同技術(shù)方案所要求的保護(hù)范圍即可。附圖標(biāo)記清單1 路面2 汽車3 引道4 路面5 車道6 相機(jī)7制動(dòng)裝置8驅(qū)動(dòng)裝置9轉(zhuǎn)向裝置10存儲(chǔ)裝置11 車道12 車道13 車道14 喇口Λ15燈光信號(hào)裝置16汽車對(duì)汽車-通信裝置17汽車對(duì)基礎(chǔ)設(shè)施-通信裝置18檢測(cè)裝置19檢測(cè)裝置20檢測(cè)裝置21發(fā)送裝置22計(jì)算單元23 媒介24成像區(qū)域25 車道26導(dǎo)航系統(tǒng)27信號(hào)導(dǎo)線28信號(hào)導(dǎo)線29信號(hào)導(dǎo)線30信號(hào)導(dǎo)線31信號(hào)導(dǎo)線32信號(hào)導(dǎo)線33信號(hào)導(dǎo)線
34信號(hào)導(dǎo)線35信號(hào)導(dǎo)線36信號(hào)導(dǎo)線37信號(hào)導(dǎo)線38信號(hào)導(dǎo)線39信號(hào)導(dǎo)線40 步驟50 步驟60 步驟70 步驟80 步驟90 步驟100 步驟110 步驟115 步驟120 步驟130 步驟
權(quán)利要求
1.一種用于運(yùn)行在路面上行駛的汽車的方法，其中此方法具有以下步驟-檢測(cè)在汽車O)范圍內(nèi)的路面(1)是否形成通向其他路面的引道(3)。-如果檢測(cè)到，在所述汽車(2)范圍內(nèi)的路面(1)形成通向其他路面的引道(3)，則借助所述汽車O)的至少一個(gè)光學(xué)相機(jī)(6)的數(shù)據(jù)檢測(cè)所述汽車( 所在的路面(1)上的第一車道(5)，-檢測(cè)所述第一車道( 應(yīng)該行駛的方向，-檢測(cè)所述汽車( 是否逆著應(yīng)該行駛的方向行駛，-如果檢測(cè)到所述汽車⑵逆著所述第一車道(5)應(yīng)該行駛的方向行駛，則發(fā)出第一警告通知和/或自動(dòng)操作所述汽車O)的至少一個(gè)裝置，該至少一個(gè)裝置從由制動(dòng)裝置(7)， 驅(qū)動(dòng)裝置(8)和轉(zhuǎn)向裝置(9)組成的組中選出。
2.按照權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，對(duì)汽車( 所在的路面(1)的第一車道 (5)的檢測(cè)另外還可借助在存儲(chǔ)裝置(10)中存儲(chǔ)的地圖數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)。
3.按照權(quán)利要求1或權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，對(duì)在汽車(2)的范圍內(nèi)的路面(1)是否向其他路面(4)構(gòu)成引道(3)的檢測(cè)借助所述至少一個(gè)光學(xué)相機(jī)(6)的數(shù)據(jù)和 /或借助在存儲(chǔ)裝置(10)中存儲(chǔ)的地圖數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)。
4.按照前述權(quán)利要求之一所述的方法，其特征在于，對(duì)汽車(2)是否違背第一車道(5) 應(yīng)該行駛的行駛方向行駛的檢測(cè)，通過檢測(cè)第一車道( 在路面(1)上的位置和借助在存儲(chǔ)裝置(10)中存儲(chǔ)的地圖數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)。
5.按照權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，對(duì)于第一車道(5)在路面(1)上的位置的檢測(cè)借助所述至少一個(gè)光學(xué)相機(jī)(6)的數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)。
6.按照前述權(quán)利要求之一所述的方法，其特征在于，在發(fā)出第一警告通知和/或自動(dòng)操作所述至少一個(gè)裝置后，此方法具有以下步驟-檢測(cè)在汽車O)范圍內(nèi)的車道(11、12、13)是否相鄰于所述第一車道(5)，-如果在汽車(2)范圍內(nèi)的至少一條車道(11)相鄰于所述第一車道(5)，則檢測(cè)所述至少一條車道(11)應(yīng)該行駛的方向，-檢測(cè)所述汽車( 是否逆著所述至少一條車道(11)應(yīng)該行駛的方向駛上所述至少一條車道(11)，-如果檢測(cè)到所述汽車逆著所述至少一條車道(11)應(yīng)該行駛的方向駛上所述至少一條車道(11)，則發(fā)出第二警告通知和/或自動(dòng)操作所述汽車(2)的至少一個(gè)裝置，該至少一個(gè)裝置從由制動(dòng)裝置(7)、驅(qū)動(dòng)裝置(8)和轉(zhuǎn)向裝置(9)組成的組中選出。
7.按照權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，對(duì)在汽車O)范圍內(nèi)的車道(11、12、13) 是否相鄰于第一車道(5)的檢測(cè)，借助所述至少一個(gè)光學(xué)相機(jī)(6)的數(shù)據(jù)和/或借助存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置(10)中的地圖數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)。
8.按照權(quán)利要求6或7所述的方法，其特征在于，對(duì)所述汽車(2)是否逆著所述至少一條車道(11)應(yīng)該行駛的方向駛上所述至少一條車道(11)的檢測(cè)，通過檢測(cè)所述第一車道(5)相對(duì)所述至少一條車道(11)的位置并且借助存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置(10)中的地圖數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)。
9.按照權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，所述檢測(cè)所述第一車道(5)相對(duì)所述至少一條車道(11)的位置借助所述至少一個(gè)光學(xué)相機(jī)(6)的數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)。
10.按照前述權(quán)利要求之一所述的方法，其特征在于，借助自動(dòng)操縱汽車的喇叭(14) 和/或至少一個(gè)燈光信號(hào)裝置(1 和/或借助汽車對(duì)汽車-通信裝置(16)向其他交通參與者發(fā)出第一警告通知和/或第二警告通知。
11.按照前述權(quán)利要求之一所述的方法，其特征在于，借助汽車對(duì)基礎(chǔ)設(shè)施-通信裝置 (17)向中心站點(diǎn)發(fā)出第一警告通知和/或第二警告通知。
12.按照前述權(quán)利要求之一所述的方法，其特征在于，另外還檢測(cè)在汽車(2)所處范圍內(nèi)的路面(1)上是否有改變的交通導(dǎo)向信息，并且如果檢測(cè)到汽車(2)逆著所述第一車道 (5)應(yīng)該行駛的方向行駛并且如果路面(1)上沒有改變的交通導(dǎo)向信息，則發(fā)出第一警告通知和/或自動(dòng)操作所述汽車O)的至少一個(gè)裝置。
13.一種汽車，其具有-第一檢測(cè)裝置(18)，其設(shè)計(jì)用于檢測(cè)在汽車O)的范圍內(nèi)的路面(1)是否形成通向其他路面⑷的引道(3)，-帶有至少一個(gè)光學(xué)相機(jī)(6)的檢測(cè)單元，其設(shè)計(jì)用于，如果檢測(cè)到所述汽車(2)范圍內(nèi)的路面(1)形成通向其他路面(4)的引道(3)，則借助所述至少一個(gè)光學(xué)相機(jī)(6)的數(shù)據(jù)檢測(cè)所述汽車( 所在的路面(1)的第一車道(5)，-第二檢測(cè)裝置(19)，其設(shè)計(jì)用于檢測(cè)所述第一車道( 應(yīng)該行駛的方向，-第三檢測(cè)裝置(20)，其設(shè)計(jì)用于檢測(cè)所述汽車( 是否逆著所述第一車道( 應(yīng)該行駛的行駛方向行駛，-發(fā)送裝置和/或操作裝置(22)，其中，該發(fā)送裝置設(shè)計(jì)用于如果檢測(cè)到所述汽車( 逆著所述第一車道( 應(yīng)該行駛的方向行駛，則發(fā)送第一警告通知，而該操作裝置0 設(shè)計(jì)用于如果檢測(cè)到所述汽車( 逆著所述第一車道( 應(yīng)該行駛的方向行駛，自動(dòng)操作所述汽車的至少一個(gè)裝置，該至少一個(gè)裝置從由制動(dòng)裝置(7)，驅(qū)動(dòng)裝置(8)和轉(zhuǎn)向裝置(9)組成的組中選出。
14.一種計(jì)算機(jī)程序，當(dāng)該計(jì)算機(jī)程序在汽車的計(jì)算單元上執(zhí)行時(shí)能夠引導(dǎo)所述計(jì)算單元實(shí)施以下的步驟-檢測(cè)所述汽車O)范圍內(nèi)的路面(1)是否形成通向其他路面的引道(3)，-如果檢測(cè)到所述汽車(2)范圍內(nèi)的路面(1)形成通向其他路面(4)的引道(3)，則借助所述汽車O)的至少一個(gè)光學(xué)相機(jī)(6)的數(shù)據(jù)檢測(cè)所述汽車( 所在的路面(1)的第一車道(5)，-檢測(cè)所述第一車道( 應(yīng)該行駛的方向，-檢測(cè)所述汽車( 是否逆著所述第一車道( 應(yīng)該行駛的方向行駛，-如果檢測(cè)到所述汽車( 逆著所述第一車道( 應(yīng)該行駛的方向行駛，則發(fā)送第一警告通知和/或自動(dòng)操作汽車的至少一個(gè)裝置，該至少一個(gè)裝置從由制動(dòng)裝置(7)，驅(qū)動(dòng)裝置 (8)和轉(zhuǎn)向裝置(9)組成的組中選出。
15.一種計(jì)算機(jī)可讀媒介，按照權(quán)利要求14所述的計(jì)算機(jī)程序保存在其上。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種用于運(yùn)行在路面(1)上行駛的汽車(2)的方法，其中此方法具有以下步驟。檢測(cè)在汽車(2)范圍內(nèi)的路面(1)是否形成通向其他路面(4)的引道(3)。如果檢測(cè)到在汽車(2)的范圍內(nèi)的路面(1)形成通向其他路面(4)的引道(3)，則借助汽車(2)的至少一個(gè)光學(xué)相機(jī)(6)的數(shù)據(jù)檢測(cè)汽車(2)所在的路面(1)上的第一車道(5)。而且檢測(cè)第一車道(5)應(yīng)該行駛的方向并且檢測(cè)汽車(2)是否逆著該行駛的方向行駛。如果檢測(cè)到汽車(2)逆著第一車道(5)應(yīng)該行駛的方向行駛，則可輸出第一警告通知和/或自動(dòng)操作汽車(2)的至少一個(gè)裝置，該至少一個(gè)裝置從由制動(dòng)裝置(7)、驅(qū)動(dòng)裝置(8)和轉(zhuǎn)向裝置(9)組成的組中選出。
文檔編號(hào)G08G1/16GK102542829SQ201110372710
公開日2012年7月4日 申請(qǐng)日期2011年11月22日 優(yōu)先權(quán)日2010年11月22日
發(fā)明者A.卡納佛, I.拉斯里克, O.瓦格納, O.謝普 申請(qǐng)人:通用汽車環(huán)球科技運(yùn)作有限責(zé)任公司