專利名稱：駕駛支援裝置的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及一種支援車輛的減速駕駛的駕駛支援裝置。
背景技術：
作為以往的駕駛支援裝置，已知有如下技術:通過組合進行無再生無加速行駛時的減速度和在再生制動器動作的狀況下進行行駛時的減速度，生成從當前地點到目標停止位置的減速模式，基于該減速模式來支援車輛的減速駕駛，從而節(jié)省燃耗(例如參照專利文獻I)。專利文獻1:日本特開2008 - 74337號公報

發(fā)明內(nèi)容
但是，這樣的駕駛支援裝置中，由于根據(jù)從當前地點到目標停止位置的距離的不同，停止前的減速模式會較大變化，所以存在給駕駛員帶來不適感的情況。本發(fā)明的目的在于提供一種能夠抑制駕駛員的不適感的駕駛支援裝置。本發(fā)明的駕駛支援裝置是支援車輛的減速駕駛的駕駛支援裝置，其特征在于，具備:目標減速模式生成單元，生成用于進行減速駕駛的目標減速模式；及開始位置確定單元，基于目標減速模式來確定開始進行減速駕駛的減速開始地點；目標減速模式生成單元生成包含設定了從規(guī)定位置至目標停止位置的區(qū)間的減速度的第一減速模式和設定了到規(guī)定位置為止的區(qū)間的減速度的第二減速模式的目標減速模式，第一減速模式的減速度比第二減速模式的減速度大。這樣的駕駛支援裝置中，生成包含設定了從規(guī)定位置至目標停止位置的區(qū)間的減速度的第一減速模式和設定了到規(guī)定位置為止的區(qū)間的減速度的第二減速模式的目標減速模式，其中，第一減速模式的減速度比第二減速模式的減速度大。并且，基于目標減速模式來確定減速開始地點。即，本發(fā)明的駕駛支援裝置中，與從當前地點至目標停止位置的距離無關地，將在第一減速模式下進行減速的區(qū)間設為一定，根據(jù)該區(qū)間來確定減速開始地點。因此，能夠進行減速駕駛的支援以使停止前的減速模式穩(wěn)定，可抑制駕駛員的不適感。優(yōu)選為，第一減速模式的減速度是在進行了車輛的制動操作的情況下得到的減速度，第二減速模式的減速度是在釋放了車輛的加速器的情況下得到的減速度。此時，進行與釋放加速器而減速后由制動操作進一步增大減速度直至停止的一般減速駕駛相符合的駕駛支援，因此，可進一步抑制駕駛員的不適感。優(yōu)選為，開始位置確定單元基于目標減速模式和車輛的車速來確定減速開始地點。此時，能夠隨著車輛的車速升高而增加減速距離，從而降低燃耗。優(yōu)選為，還具備取得車輛行駛的道路上的信號機的信息的信號信息取得單元，目標減速模式生成單元根據(jù)與目標停止位置對應的信號機的信息來變更上述規(guī)定位置。此時，在直到與目標停止位置對應的信號機顯示停止信號(紅色信號)的時間剩余較長的狀況下，能夠增加在第一減速模式下進行減速的區(qū)間的距離。第一減速模式的減速度比第二減速模式的減速度大，因此，當增加在第一減速模式下進行減速的區(qū)間的距離時，減速期間變短。由此，該信號機未顯示停止信號期間的減速期間變短，能夠抑制因不需要停止的信號機導致停止的不適感。優(yōu)選為，還具備進行車輛的驅(qū)動力控制的驅(qū)動力控制單元，目標減速模式生成單元根據(jù)驅(qū)動力控制的解除次數(shù)來變更規(guī)定位置。此時，能夠基于驅(qū)動力控制的解除次數(shù)來推定駕駛員的喜好，根據(jù)該喜好來變更規(guī)定位置，因此，能夠進一步抑制駕駛員的不適感。發(fā)明效果根據(jù)本發(fā)明的駕駛支援裝置，能夠抑制駕駛員的不適感。


圖1是本發(fā)明的駕駛支援裝置的第一實施方式的概略結(jié)構(gòu)圖。圖2是表示由第一實施方式的ECU執(zhí)行的駕駛支援順序的流程圖。圖3是通過圖2的流程圖生成的目標減速模式的示意圖。圖4是表示由本發(fā)明的第二實施方式的ECU執(zhí)行的駕駛支援順序的流程圖。圖5是通過圖4的流程圖生成的目標減速模式的示意圖。圖6是表示本發(fā)明的駕駛支援裝置的第三實施方式的概略結(jié)構(gòu)圖。圖7是表示由第三實施方式的ECU執(zhí)行的駕駛支援順序的流程圖。圖8是通過圖7的流程圖生成的目標減速模式的示意圖。
具體實施例方式以下，參照附圖詳細說明本發(fā)明的駕駛支援裝置的優(yōu)選實施方式。另外，附圖中相同或等同的要素使用相同的附圖標記，省略重復的說明。圖1是本發(fā)明的駕駛支援裝置的第一實施方式的概略結(jié)構(gòu)圖。如圖1所示，駕駛支援裝置I具備路車通信機2、導航裝置3、車速傳感器4、信息提供裝置5、E⑶(ElectronicControl Unit:電子控制單元)6。路車通信機2是與設于道路上的光信標、無線電裝置進行通信而取得與本車輛周邊的道路、信號機有關的信息(道路線形信息、信號信息等)的裝置。本實施方式中，路車通信機2用作取得本車輛所行駛的道路上的信號機的信息(此處為信號機的動作時機)的信號/[目息取得單兀。導航裝置3是利用GPS等取得本車輛的當前位置和道路的信息等的裝置。該導航裝置3保存有地圖數(shù)據(jù)，將該地圖數(shù)據(jù)和本車輛的當前位置對比來確定本車輛正在行駛中的道路。另外，導航裝置3保存有包括緊急-暫時停止處的交通規(guī)則數(shù)據(jù)，將該交通規(guī)則數(shù)據(jù)和本車輛的將來行駛路徑對比來確定按照交通規(guī)則需使本車輛停止的位置。車速傳感器4是檢測本車輛的車速的裝置。信息提供裝置5是用于對駕駛員發(fā)出開始減速駕駛(此處為釋放加速器)的指示的報知單元。E⑶6是與路車通信機2、導航裝置3、車速傳感器4和信息提供裝置5連接的運算裝置。E⑶6根據(jù)圖2所示的順序進行支援減速駕駛的處理。首先，基于經(jīng)由導航裝置3取得的信息，提取可構(gòu)成本車的目標停止位置的停止備選位置(步驟SI)。當提取停止備選位置時，經(jīng)由路車通信機2取得位于停止備選位置上的信號機的動作時機(步驟2)。
接著，從停止備選位置中選定目標停止位置(步驟S3)。例如，將在本車輛通過之前信號機切換為停止信號(紅色信號)的位置選定為第一備選位置。在第一備選位置的本車輛側(cè)，當不存在按照交通規(guī)則需要停止的位置時，選定第一備選位置作為目標停止位置。在第一備選位置的本車輛側(cè)，當存在按照交通規(guī)則需要停止的位置時，選定該位置作為目標停止位置。當選定目標停止位置時，生成目標減速模式(步驟S4)，確定減速開始地點(步驟S5)。這樣一來，ECU6作為生成用于進行減速駕駛的目標減速模式的目標減速模式生成單元和確定減速開始地點的開始位置確定單元而發(fā)揮功能。參照圖3，說明目標減速模式和減速開始地點的一例。圖3是以車速的時間變化來表示目標減速模式的圖。圖3的目標減速模式包含設定了從規(guī)定位置至上述目標停止位置的區(qū)間的減速度的第一減速模式Pl和設定了到上述規(guī)定位置為止的區(qū)間的減速度的第二減速模式P2。并且，圖3的停止時刻te與上述目標停止位置對應，時刻tc與上述規(guī)定位置對應。第一減速模式Pl的車速變化比第二減速模式P2的車速變化急劇。即，第一減速模式Pl的減速度比第二減速模式P2的減速度大。此處，第一減速模式Pl的減速度設定為在進行了本車輛的制動操作的情況下得到的減速度，第二減速模式P2的減速度設定為在釋放了本車輛的加速器的情況下得到的減速度。這樣一來，上述規(guī)定位置成為減速度切換位置，并與駕駛員開始進行制動操作的時機對應地進行設定。另外，進行了本車輛的制動操作時的減速度與制動操作的強度等條件對應地發(fā)生變化。ECU6可以存儲例如進行了制動操作時的減速度等與制動操作的強度有關的信息，并參照所存儲的信息來確定第一減速模式Pl的減速度。另外，駕駛員開始進行制動操作的時機因駕駛員的喜好而不同。ECU6也可以存儲制動操作開始到停止的行駛距離等與開始進行制動操作的時機有關的信息，并參照所存儲的信息來確定上述規(guī)定位置(減速度切換位置)。減速開始地點基于目標減速模式和本車輛的車速(此處為當前時間點的車速)來確定。具體而言，求出目標減速模式下的車速與當前時間點的車速V—致的時刻ts，減速開始地點確定為與時刻ts對應的地點。當本車輛到達上述減速開始地點時，如圖2所示，經(jīng)由信息提供裝置5發(fā)出釋放加速器的指示(步驟S6)。當駕駛員服從該指示時，本車輛按照目標減速模式進行減速。目標減速模式包含在進行了制動操作的情況下得到的減速度的第一減速模式P1，因此駕駛員為了在上述目標停止位置停止而進行制動操作。另外，E⑶6可以是當本車輛到達上述規(guī)定位置(減速度切換位置)時，經(jīng)由信息提供裝置5發(fā)出開始制動操作的指示。另外，E⑶6發(fā)出釋放加速器的指示的時機可以是到達上述減速開始地點之前。ECU6發(fā)出開始制動操作的指示的時機可以是到達上述規(guī)定位置之前。如以上所示構(gòu)成的駕駛支援裝置I中，生成包含設定了從上述規(guī)定位置(減速度切換位置)至上述目標停止位置的區(qū)間的減速度的第一減速模式Pl和設定了到上述規(guī)定位置為止的區(qū)間的減速度的第二減速模式P2的目標減速模式，其中，第一減速模式Pl的減速度比第二減速模式P2的減速度大。并且，基于目標減速模式來確定減速開始地點。即，在駕駛支援裝置I中，與從當前地點到上述目標停止位置的距離無關地，將在第一減速模式Pl下進行減速的區(qū)間設為一定，對應該區(qū)間來確定減速開始地點。因此，能夠進行減速駕駛的支援以使停止前的減速模式穩(wěn)定，能夠抑制駕駛員的不適感。
另外，當在第一減速模式Pl下進行減速的區(qū)間并不是保持一定時，例如能夠生成不具有第一減速模式Pl的目標減速模式(參照圖3的減速模式PO)。當按照這樣的目標減速模式進行駕駛支援時，停止前的低速行駛時間變長，因此會給駕駛員帶來不適感。第一減速模式Pl的減速度設為在進行了車輛的制動操作的情況下得到的減速度，第二減速模式P2的減速度設為釋放了車輛的加速器的情況下得到的減速度，因此能夠進行與釋放加速器而減速后由制動操作進一步增大減速度直至停止的一般減速駕駛相符合的駕駛支援。另外，上述減速開始地點基于上述目標減速模式和本車輛的車速來確定，因此，本車輛的車速越高則減速距離越長，可降低燃耗。另外，本實施方式的減速駕駛的支援通過指示駕駛員在上述減速開始地點釋放加速器而進行。這樣一來，通過發(fā)出釋放加速器的指示，能夠使實際的減速模式接近目標減速模式，適當保持僅由加速器的釋放引起的減速距離和由制動操作引起的減速距離之間的平衡。因此，能夠?qū)崿F(xiàn)對于駕駛員來說沒有不適感的減速駕駛。另外，通過確保僅由加速器釋放引起的減速距離，能夠使減速駕駛時的行駛距離變長，實現(xiàn)低燃耗的駕駛。另外，通過使駕駛員進行減速駕駛，能夠?qū)崿F(xiàn)無損駕駛員的充實感的減速駕駛支援。接著，說明本發(fā)明的駕駛支援裝置的第二實施方式。第二實施方式的駕駛支援裝置I與第一實施方式的駕駛支援裝置I不同之處是，根據(jù)與目標停止位置對應的信號機的信息來變更上述規(guī)定位置(減速度切換位置)。第二實施方式的結(jié)構(gòu)與第一實施方式相同，因此省略其說明。參照圖4，說明第二實施方式的ECU6所進行的減速駕駛支援的處理順序。第二實施方式的ECU6在由與第一實施方式的ECU6相同的步驟SI S5確定上述減速開始地點之后進行變更上述規(guī)定位置(減速度切換位置)及減速開始地點的處理。當在步驟S5中確定上述減速開始地點時，判斷上述目標停止位置是否存在信號機(步驟S21 )。不存在信號機的情況下，前進至步驟S6，發(fā)出釋放加速器的指示。存在信號機的情況下，判斷在本車輛到達上述減速開始地點的時間點該信號機是否顯示綠色信號(步驟S22)。在上述減速開始地點該信號機不顯示綠色信號的情況下，前進至步驟S6。在上述減速開始地點該信號機顯示綠色信號的情況下，變更上述規(guī)定位置和減速開始地點(步驟S23)。參照圖5，說明目標減速模式和減速開始地點的變更處理的一例。首先，與第一實施方式同樣地，生成由第一減速模式Pl和第二減速模式P2構(gòu)成的目標減速模式，確定與時刻ts對應的減速開始地點。相對于此，目標停止位置的信號機從綠色信號切換為紅色信號的時刻tr處于時刻ts之后，判斷為該信號機在減速開始地點顯示綠色信號。此時，與上述規(guī)定位置(減速度切換位置)對應的時刻tc變更為其之前的時刻tc2。即，使上述規(guī)定位置遠離上述目標停止位置。并且，基于變更后的規(guī)定位置來變更目標模式。變更后的目標模式包含設定了從變更后的規(guī)定位置至上述目標停止位置的區(qū)間的減速度的第一減速模式P21和設定了到變更后的規(guī)定位置為止的區(qū)間的減速度的第二減速模式P22。第一減速模式P21的減速度與第一減速模式Pl的減速度相同。第二減速模式P22的減速度與第二減速模式P2的減速度相同。減速開始地點被變更為與變更后的目標減速模式下的車速和當前時間點的車速V一致的時刻ts2相對應的地點。時刻ts2比時刻ts接近停止時刻te。S卩，至目標停止位置的減速期間與上述規(guī)定位置(減速度切換位置)的變更前相比變短，該信號機未顯示停止信號的期間(此處為顯示綠色信號的期間)的減速期間變短。這樣一來，在本實施方式中，能夠抑制因不需停止的信號機導致停止的不適感。另外，本實施方式中，在減速開始地點該信號機不顯示停止信號的情況下，變更上述規(guī)定位置(減速度切換位置)，但不限于此。例如，可以在從減速開始到該信號機的切換(從時刻ts到時刻tr)的期間比規(guī)定期間長的情況下變更上述規(guī)定位置。接著，說明本發(fā)明的駕駛支援裝置的第三實施方式。第三實施方式的駕駛支援裝置31與第一實施方式的駕駛支援裝置I不同之處是，追加驅(qū)動力控制裝置，取代進行加速器釋放指示而進行驅(qū)動力控制，根據(jù)驅(qū)動力控制的解除次數(shù)來變更上述規(guī)定位置(減速度切換位置)。圖6是本發(fā)明的駕駛支援裝置的第三實施方式的概略結(jié)構(gòu)圖。如圖6所示，第三實施方式的駕駛支援裝置31與第一實施方式同樣地具備路車通信機2、導航裝置3、車速傳感器4、信息提供裝置5和ECU (Electronic Control Unit:電子控制單元)6。駕駛支援裝置31還具備作為驅(qū)動力控制單元的驅(qū)動力控制裝置32和解除裝置33。驅(qū)動力控制裝置32是介入駕駛員的加速操作而控制本車輛的動力源的驅(qū)動力的裝置。解除裝置33是用于使駕駛員輸入解除由驅(qū)動力控制裝置32進行的驅(qū)動力控制的指示的裝置。驅(qū)動力控制裝置32和解除裝置33分別與E⑶6連接。參照圖7，說明第三實施方式的E⑶6所進行的減速駕駛支援的處理順序。首先，由與第一實施方式的ECU6相同的步驟SI S5生成上述目標減速模式，確定上述減速開始地點。接著，至上一次位置進行的規(guī)定次數(shù)的減速駕駛支援中，讀取向解除裝置33輸入解除指示的次數(shù)、即由驅(qū)動力控制裝置32進行的驅(qū)動力控制的解除次數(shù)(步驟S31)。當讀取驅(qū)動力控制的解除次數(shù)時，根據(jù)該解除次數(shù)來變更上述目標減速模式和上述減速開始地點(步驟S32)。參照圖8，說明目標減速模式和減速開始地點的變更處理的一例。首先，由步驟S31讀取出的解除次數(shù)被分類為“多”、“中”、“少”三個級別。解除次數(shù)為“少”的情況下，不變更目標減速模式和減速開始地點。解除次數(shù)為“多”的情況下，判斷為駕駛員感受到較大的不適感，變更上述規(guī)定位置(減速度切換位置)。此處，判斷為駕駛員感受到制動操作的減速區(qū)間較短的不適感，與上述規(guī)定位置對應的時刻tc變更為其之前的時刻tc4。即，使上述規(guī)定位置遠離上述目標停止位置。然后，基于變更后的規(guī)定位置來變更目標模式。變更后的目標模式包含設定了從變更后的規(guī)定位置至上述目標停止位置的區(qū)間的減速度的第一減速模式P33和設定了到變更后的規(guī)定位置為止的區(qū)間的減速度的第二減速模式P34。第一減速模式P33的減速度與第一減速模式Pl的減速度相同。第二減速模式P33的減速度與第二減速模式P2的減速度相問。解除次數(shù)為“中”的情況下，時刻tc變更為時刻tc和時刻tc4之間的時刻tc3。并且，與解除次數(shù)為“多”的情況同樣地，根據(jù)變更后的規(guī)定位置(減速度切換位置)來變更目標減速模式。變更后的目標減速模式包含第一減速模式P31和第二減速模式P32。另外，目標減速模式和減速開始地點被變更后的情況下，解除次數(shù)返回為O次。當目標減速模式和減速開始地點的變更處理結(jié)束后，如圖7所示地執(zhí)行驅(qū)動力控制(步驟S33)。此處，介入駕駛員的加速操作而執(zhí)行將本車輛的驅(qū)動源的驅(qū)動力設為加速器釋放狀態(tài)的驅(qū)動力的控制。這樣一來，本實施方式中，基于驅(qū)動力控制的解除次數(shù)來推定駕駛員的喜好，對應該喜好來變更規(guī)定位置(減速度切換位置)，因此，可進一步抑制駕駛員的不適感。工業(yè)實用性根據(jù)本發(fā)明，能夠提供可抑制駕駛員的不適感的駕駛支援裝置。附圖標記說明1、31駕駛支援裝置2路車通信機3導航裝置4車速傳感器5信息提供裝置6 ECU32驅(qū)動力控制裝置33解除裝置P1、P21、P31、P33 第一減速模式P2、P22、P32、P34 第二減速模式。
權利要求
1.一種駕駛支援裝置，支援車輛的減速駕駛，其特征在于，具備: 目標減速模式生成單元，生成用于進行所述減速駕駛的目標減速模式；及 開始位置確定單元，基于所述目標減速模式來確定開始進行所述減速駕駛的減速開始地點； 所述目標減速模式生成單元生成所述目標減速模式，所述目標減速模式包含設定了從規(guī)定位置至目標停止位置的區(qū)間的減速度的第一減速模式和設定了到所述規(guī)定位置為止的區(qū)間的減速度的第二減速模式， 所述第一減速模式的減速度比所述第二減速模式的減速度大。
2.如權利要求1所述的駕駛支援裝置，其特征在于，所述第一減速模式的減速度是在對所述車輛進行了制動操作的情況下得到的減速度，所述第二減速模式的減速度是在釋放了所述車輛的加速器的情況下得到的減速度。
3.如權利要求1或2所述的駕駛支援裝置，其特征在于，所述開始位置確定單元基于所述目標減速模式和所述車輛的車速來確定所述減速開始地點。
4.如權利要求1或2所述的駕駛支援裝置，其特征在于，所述駕駛支援裝置還具備取得所述車輛行駛的道路上的信號機的信息的信號信息取得單元， 所述目標減速模式生成單元根據(jù)與所述目標停止位置對應的所述信號機的信息來變更所述規(guī)定位置。
5.如權利要求1或2所述的駕駛支援裝置，其特征在于，所述駕駛支援裝置還具備進行所述車輛的驅(qū)動力控制的驅(qū)動力控制單元， 所述目標減速模式生成單元根據(jù)所述驅(qū)動力控制的解除次數(shù)來變更所述規(guī)定位置。
全文摘要
本發(fā)明的目的在于提供一種能夠抑制駕駛員的不適感的駕駛支援裝置。該駕駛支援裝置具備生成用于進行減速駕駛的目標減速模式的目標減速模式生成單元和基于目標減速模式來確定開始減速駕駛的減速開始地點的開始位置確定單元，目標減速模式生成單元生成包含設定了從規(guī)定位置至目標停止位置的區(qū)間的減速度的第一減速模式和設定了到上述規(guī)定位置為止的區(qū)間的減速度的第二減速模式的目標減速模式，第一減速模式的減速度比第二減速模式的減速度大。
文檔編號G08G1/16GK103180888SQ20108006973
公開日2013年6月26日 申請日期2010年10月22日 優(yōu)先權日2010年10月22日
發(fā)明者小栗春紀, 田口康治 申請人:豐田自動車株式會社