三維重建方法和裝置的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種三維重建方法，包括：以預(yù)設(shè)頻率驅(qū)動(dòng)紅外觸摸框掃描物體，獲取在每一頻點(diǎn)上所述物體的截面的外圍的坐標(biāo)點(diǎn)；其中，所述物體平移穿過所述紅外觸摸框；將相鄰的頻點(diǎn)的截面上距離最近的兩個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)劃為同一集合的坐標(biāo)點(diǎn)；對(duì)同一集合上的坐標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行平滑處理，獲得平滑處理后的坐標(biāo)點(diǎn)；根據(jù)所述平滑處理后的坐標(biāo)點(diǎn)，重構(gòu)所述物體的三維形狀。相應(yīng)地，本發(fā)明還公開了一種三維重建裝置。采用本發(fā)明實(shí)施例，成本低、算法簡(jiǎn)單且構(gòu)建的三維形狀精度高。
【專利說明】
三維重建方法和裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本發(fā)明涉及計(jì)算機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種三維重建方法和裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，在對(duì)待掃描物體獲取其三維形狀，有以下方案:
[0003]方案一:獲取被掃描物體拍攝角度有差異的二維圖像，通過圖像處理手段提取特征以構(gòu)建被掃描物體的三維形狀。
[0004]方案二:通過距離感應(yīng)攝像頭，從若干個(gè)位置拍攝的深度不同的圖像中確定被掃描物體的相對(duì)位置，進(jìn)而構(gòu)建被掃描物體的三維形狀。
[0005]方案三:通過CT掃描設(shè)備的圖像，基于圖像處理構(gòu)建被掃描物體的三維形狀。
[0006]但是，發(fā)明人在實(shí)施本發(fā)明時(shí)，發(fā)現(xiàn)以上方案存在以下缺陷:對(duì)于方案一來說，此方案完全基于圖像處理，需要復(fù)雜的算法且計(jì)算量大，獲取的三維模型精確度低。對(duì)于方案二來說，此方案成本較高，需使用多個(gè)攝像頭并對(duì)攝像頭位置精度有較高的要求。對(duì)于方案三來說，此方案成本較高，需要使用專業(yè)的CT設(shè)備，并且受制于CT設(shè)備的尺寸，可識(shí)別的物體尺寸不能太大。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]本發(fā)明實(shí)施例提出一種三維重建方法和裝置，成本低、算法簡(jiǎn)單且構(gòu)建的三維形狀精度高。
[0008]本發(fā)明實(shí)施例提供一種三維重建方法，包括:
[0009]以預(yù)設(shè)頻率驅(qū)動(dòng)紅外觸摸框掃描物體，獲取在每一頻點(diǎn)上所述物體的截面的外圍的坐標(biāo)點(diǎn);其中，所述物體平移穿過所述紅外觸摸框；
[0010]將相鄰的頻點(diǎn)的截面上距離最近的兩個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)劃為同一集合的坐標(biāo)點(diǎn)；
[0011]對(duì)同一集合上的坐標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行平滑處理，獲得平滑處理后的坐標(biāo)點(diǎn)；
[0012]根據(jù)所述平滑處理后的坐標(biāo)點(diǎn)，重構(gòu)所述物體的三維形狀。
[0013]進(jìn)一步地，在所述根據(jù)所述平滑處理后的坐標(biāo)點(diǎn)，重構(gòu)所述物體的三維形狀之后，還包括:
[0014]接收顯示指令;所述顯示指令包括顯示方式；
[0015]根據(jù)所述顯示方式，將所述物體的三維形狀顯示在屏幕上。
[0016]進(jìn)一步地，所述對(duì)同一集合上的坐標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行平滑處理，獲得平滑處理后的坐標(biāo)點(diǎn)，具體包括:
[0017]對(duì)同一集合上的坐標(biāo)點(diǎn)，用直線將相鄰的坐標(biāo)點(diǎn)連接，獲得所述集合的折線；
[0018]利用卡爾曼濾波算法將每個(gè)集合的折線變?yōu)槠交那€；
[0019]根據(jù)所述預(yù)設(shè)頻率將每個(gè)集合的曲線分段，所獲得的每一段的端點(diǎn)作為平滑處理后的坐標(biāo)點(diǎn)。
[0020]進(jìn)一步地，所述物體通過傳送帶平移穿過所述紅外觸摸框，則在所述以第一頻率驅(qū)動(dòng)紅外觸摸框掃描物體，獲取在每一頻點(diǎn)上所述物體的截面的外圍的坐標(biāo)點(diǎn)之后，還包括:
[0021 ]判斷所述坐標(biāo)點(diǎn)是否為所述傳送帶的外部形狀上的坐標(biāo)點(diǎn)；
[0022 ]若是，則將所述坐標(biāo)點(diǎn)從所獲取到的坐標(biāo)點(diǎn)中去除。
[0023]優(yōu)選地，所述重構(gòu)所述物體的三維形狀是基于OpenGL構(gòu)建的。
[0024]相應(yīng)地，本發(fā)明實(shí)施例還提供一種三維重建裝置，包括:
[0025]信息獲取模塊，用于以第一頻率驅(qū)動(dòng)紅外觸摸框掃描物體，獲取在每一頻點(diǎn)上所述物體的截面的外圍的坐標(biāo)點(diǎn);其中，所述物體平移穿過所述紅外觸摸框；
[0026]坐標(biāo)篩分模塊，用于將相鄰的頻點(diǎn)的截面上距離最近的兩個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)劃為同一集合的坐標(biāo)點(diǎn)；
[0027]平滑處理模塊，用于對(duì)同一集合上的坐標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行平滑處理，獲得平滑處理后的坐標(biāo)點(diǎn);和，
[0028]三維重構(gòu)模塊，用于根據(jù)所述平滑處理后的坐標(biāo)點(diǎn)，重構(gòu)所述物體的三維形狀。
[0029]進(jìn)一步地，所述三維重建裝置，還包括:
[0030]指令接收模塊，用于接收顯示指令;所述顯示指令包括顯示方式;和，
[0031]顯示模塊，用于根據(jù)所述顯示方式，將所述物體的三維形狀顯示在屏幕上。
[0032 ]進(jìn)一步地，所述平滑處理模塊，具體包括:
[0033]折線生成單元，用于對(duì)同一集合上的坐標(biāo)點(diǎn)，用直線將相鄰的坐標(biāo)點(diǎn)連接，獲得所述集合的折線；
[0034]曲線生成單元，用于利用卡爾曼濾波算法將每個(gè)集合的折線變?yōu)槠交那€;和，
[0035]坐標(biāo)點(diǎn)獲取單元，用于根據(jù)所述第一頻率將每個(gè)集合的曲線分段，將每一段的端點(diǎn)作為平滑處理后的坐標(biāo)點(diǎn)。
[0036]進(jìn)一步地，所述物體通過傳送帶平移穿過所述紅外觸摸框，則三維重建裝置還包括:
[0037]判斷模塊，用于在以第一頻率驅(qū)動(dòng)紅外觸摸框掃描物體，獲取在每一頻點(diǎn)上所述物體的截面的外圍的坐標(biāo)點(diǎn)之后，判斷所述坐標(biāo)點(diǎn)是否為所述傳送帶外部形狀上的坐標(biāo)點(diǎn);和，
[0038]坐標(biāo)去除模塊，用于當(dāng)所述坐標(biāo)點(diǎn)為所述傳送帶外部形狀上的坐標(biāo)點(diǎn)時(shí)，將所述坐標(biāo)點(diǎn)從所獲取到的坐標(biāo)點(diǎn)中去除。
[0039]優(yōu)選地，所述重構(gòu)所述物體的三維形狀是基于OpenGL構(gòu)建的。
[0040]實(shí)施本發(fā)明實(shí)施例，具有如下有益效果:
[0041]本發(fā)明實(shí)施例提供的三維重建方法和裝置，通過提供一紅外觸摸框，使待掃描的物體直接穿越觸摸框，獲取到被掃描物體的多個(gè)截面上的外圍坐標(biāo)點(diǎn)，利用所獲得的多個(gè)截面上的外圍坐標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行構(gòu)建，掃描過程中不需要利用到現(xiàn)有技術(shù)的攝像技術(shù)，不受環(huán)境因素(例如光照)的干擾，只需要獲取坐標(biāo)點(diǎn)信息，就可以精確地進(jìn)行重構(gòu)被掃描物體的三維形狀。另外，本方法對(duì)相鄰兩頻點(diǎn)上所掃描到的距離最近的坐標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行平滑處理，能降低對(duì)于紅外光引起的抖動(dòng)影響。
【附圖說明】
[0042]圖1是本發(fā)明提供的三維重建方法的一個(gè)實(shí)施例的流程示意圖；
[0043]圖2是本發(fā)明提供的三維重建裝置的一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0044]圖3是本發(fā)明提供的三維重建裝置的平滑處理模塊的一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0045]下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0046]參見圖1，是本發(fā)明提供的三維重建方法的一個(gè)實(shí)施例的流程示意圖，該方法包括以下步驟:
[0047]SI，以預(yù)設(shè)頻率驅(qū)動(dòng)紅外觸摸框掃描物體，獲取在每一頻點(diǎn)上所述物體的截面的外圍的坐標(biāo)點(diǎn);其中，所述物體平移穿過所述紅外觸摸框；
[0048]S2，將相鄰的頻點(diǎn)的截面上距離最近的兩個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)劃為同一集合的坐標(biāo)點(diǎn)；
[0049]S3，對(duì)同一集合上的坐標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行平滑處理，獲得平滑處理后的坐標(biāo)點(diǎn)；
[0050]S4，根據(jù)所述平滑處理后的坐標(biāo)點(diǎn)，重構(gòu)所述物體的三維形狀。
[0051]優(yōu)選地，所述重構(gòu)所述物體的三維形狀是基于OpenGL構(gòu)建的，但不限于使用OpenGL進(jìn)行構(gòu)建，使用OpenGL進(jìn)行構(gòu)建是實(shí)現(xiàn)構(gòu)建模型的一種方式，還可以利用其他方式的圖形軟件程序接口進(jìn)行構(gòu)建物體的三維形狀。
[0052]需要說明的是，所述物體平移穿過所述紅外觸摸框的方式包括:被掃描物體保持不動(dòng)，紅外觸摸框以一個(gè)預(yù)設(shè)的平移頻率移動(dòng)；以及，紅外觸摸框保持不動(dòng)，被掃描物體以一個(gè)預(yù)設(shè)的平移頻率移動(dòng)。每一頻點(diǎn)所掃描到的坐標(biāo)點(diǎn)為被掃描物體的一個(gè)截面的外圍上的坐標(biāo)點(diǎn)，此坐標(biāo)點(diǎn)的個(gè)數(shù)由紅外觸摸框上的紅外發(fā)射器的發(fā)出的紅外光源數(shù)量相同，優(yōu)選地，紅外光源是均勻分布的，利于提高截面外圍形狀構(gòu)建的精度。
[0053]由于紅外觸摸框上的紅外發(fā)射器一般為紅外燈管，相鄰兩個(gè)頻點(diǎn)所掃描到的距離最近的坐標(biāo)點(diǎn)數(shù)據(jù)會(huì)有較明顯的抖動(dòng)，會(huì)影響后續(xù)被掃描物體的三維形狀的構(gòu)建，所以為了使構(gòu)建的三維形狀更精確，采用步驟S2和S3的，對(duì)相鄰兩個(gè)頻點(diǎn)所掃描到的距離最近的坐標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行平滑處理。
[0054]進(jìn)一步地，在上述步驟S4之后，還包括:
[0055]接收顯示指令;所述顯示指令包括顯示方式；
[0056]根據(jù)所述顯示方式，將所述物體的三維形狀顯示在屏幕上。
[0057]需要說明的是，顯示方式包括顯示被掃描物體的具體截面信息、具體物理尺寸、以及形狀、邊框和紋路等具體信息、以及以不同的視角進(jìn)行展示被掃描特體的外觀(旋轉(zhuǎn)、正視、側(cè)視、仰視和俯視等)。
[0058]進(jìn)一步地，在上述步驟S3中所具體包括:
[0059]對(duì)同一集合上的坐標(biāo)點(diǎn)，用直線將相鄰的坐標(biāo)點(diǎn)連接，獲得所述集合的折線；
[0060]利用卡爾曼濾波算法將每個(gè)集合的折線變?yōu)槠交那€；
[0061]根據(jù)所述預(yù)設(shè)頻率將每個(gè)集合的曲線分段，所獲得的每一段的端點(diǎn)作為平滑處理后的坐標(biāo)點(diǎn)。
[0062]需要說明的是，采用卡爾曼濾波算法可以使相鄰兩個(gè)頻點(diǎn)所掃描到的距離最近的坐標(biāo)點(diǎn)數(shù)據(jù)受到紅外管導(dǎo)致的抖動(dòng)影減小，而且此算法簡(jiǎn)單有效。
[0063]進(jìn)一步地，所述物體是通過傳送帶平移穿過所述紅外觸摸框，則在上述步驟SI之后，還包括:
[0064]判斷所述坐標(biāo)點(diǎn)是否為所述傳送帶的外部形狀上的坐標(biāo)點(diǎn)；
[0065]若是，則將所述坐標(biāo)點(diǎn)從所獲取到的坐標(biāo)點(diǎn)中去除。
[0066]需要說明的是，由于傳送過程采用了傳送帶，則掃描到的數(shù)據(jù)要將傳送帶的數(shù)據(jù)清除，以避免所構(gòu)建出的三維形狀包含傳送帶在內(nèi)。
[0067]本發(fā)明實(shí)施例提供的三維重建方法，通過提供一紅外觸摸框，使待掃描的物體直接穿越觸摸框，獲取到被掃描物體的多個(gè)截面上的外圍坐標(biāo)點(diǎn)，利用所獲得的多個(gè)截面上的外圍坐標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行構(gòu)建，掃描過程中不需要利用到現(xiàn)有技術(shù)的攝像技術(shù)，不受環(huán)境因素(例如光照)的干擾，只需要獲取坐標(biāo)點(diǎn)信息，就可以精確地進(jìn)行重構(gòu)被掃描物體的三維形狀。另外，本方法對(duì)相鄰兩頻點(diǎn)上所掃描到的距離最近的坐標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行平滑處理，能降低對(duì)于紅外光引起的抖動(dòng)影響。
[0068]相應(yīng)地，參見圖2，是本發(fā)明提供的三維重建裝置的一個(gè)實(shí)施的結(jié)構(gòu)示意圖，能實(shí)施上述方法中的全部流程，該三維重建裝置，包括:
[0069]信息獲取模塊10，用于以第一頻率驅(qū)動(dòng)紅外觸摸框掃描物體，獲取在每一頻點(diǎn)上所述物體的截面的外圍的坐標(biāo)點(diǎn);其中，所述物體平移穿過所述紅外觸摸框；
[0070]坐標(biāo)篩分模塊20，用于將相鄰的頻點(diǎn)的截面上距離最近的兩個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)劃為同一集合的坐標(biāo)點(diǎn)；
[0071]平滑處理模塊30，用于對(duì)同一集合上的坐標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行平滑處理，獲得平滑處理后的坐標(biāo)點(diǎn);和，
[0072]三維重構(gòu)模塊40，用于根據(jù)所述平滑處理后的坐標(biāo)點(diǎn)，重構(gòu)所述物體的三維形狀。
[0073]進(jìn)一步地，所述三維重建裝置，還包括:
[0074]指令接收模塊50，用于接收顯示指令;所述顯示指令包括顯示方式;和，
[0075]顯示模塊60，用于根據(jù)所述顯示方式，將所述物體的三維形狀顯示在屏幕上。
[0076]進(jìn)一步地，參見圖3，是本發(fā)明提供的三維重建裝置的平滑處理模塊的一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖，該平滑處理模塊30，具體包括:
[0077]折線生成單元31，用于對(duì)同一集合上的坐標(biāo)點(diǎn)，用直線將相鄰的坐標(biāo)點(diǎn)連接，獲得所述集合的折線；
[0078]曲線生成單元32，用于利用卡爾曼濾波算法將每個(gè)集合的折線變?yōu)槠交那€；和，
[0079]坐標(biāo)點(diǎn)獲取單元33，用于根據(jù)所述第一頻率將每個(gè)集合的曲線分段，將每一段的端點(diǎn)作為平滑處理后的坐標(biāo)點(diǎn)。
[0080]進(jìn)一步地，所述物體通過傳送帶平移穿過所述紅外觸摸框，則三維重建裝置還包括:
[0081]判斷模塊70，用于在以第一頻率驅(qū)動(dòng)紅外觸摸框掃描物體，獲取在每一頻點(diǎn)上所述物體的截面的外圍的坐標(biāo)點(diǎn)之后，判斷所述坐標(biāo)點(diǎn)是否為所述傳送帶外部形狀上的坐標(biāo)點(diǎn);和，
[0082]坐標(biāo)去除模塊80，用于當(dāng)所述坐標(biāo)點(diǎn)為所述傳送帶外部形狀上的坐標(biāo)點(diǎn)時(shí)，將所述坐標(biāo)點(diǎn)從所獲取到的坐標(biāo)點(diǎn)中去除。
[0083]優(yōu)選地，所述重構(gòu)所述物體的三維形狀是基于OpenGL構(gòu)建的。
[0084]本發(fā)明實(shí)施例提供的三維重建裝置，通過提供一紅外觸摸框，使待掃描的物體直接穿越觸摸框，獲取到被掃描物體的多個(gè)截面上的外圍坐標(biāo)點(diǎn)，利用所獲得的多個(gè)截面上的外圍坐標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行構(gòu)建，掃描過程中不需要利用到現(xiàn)有技術(shù)的攝像技術(shù)，不受環(huán)境因素(例如光照)的干擾，只需要獲取坐標(biāo)點(diǎn)信息，就可以精確地進(jìn)行重構(gòu)被掃描物體的三維形狀。另外，本方法對(duì)相鄰兩頻點(diǎn)上所掃描到的距離最近的坐標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行平滑處理，能降低對(duì)于紅外光引起的抖動(dòng)影響。
[0085]本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解實(shí)現(xiàn)上述實(shí)施例方法中的全部或部分流程，是可以通過計(jì)算機(jī)程序來指令相關(guān)的硬件來完成，所述的程序可存儲(chǔ)于一計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中，該程序在執(zhí)行時(shí)，可包括如上述各方法的實(shí)施例的流程。其中，所述的存儲(chǔ)介質(zhì)可為磁碟、光盤、只讀存儲(chǔ)記憶體(Read-Only Memory，ROM)或隨機(jī)存儲(chǔ)記憶體(Random AccessMemory，RAM)等。
[0086]以上所述是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和潤(rùn)飾，這些改進(jìn)和潤(rùn)飾也視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種三維重建方法，其特征在于，包括: 以預(yù)設(shè)頻率驅(qū)動(dòng)紅外觸摸框掃描物體，獲取在每一頻點(diǎn)上所述物體的截面的外圍的坐標(biāo)點(diǎn);其中，所述物體平移穿過所述紅外觸摸框； 將相鄰的頻點(diǎn)的截面上距離最近的兩個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)劃為同一集合的坐標(biāo)點(diǎn)； 對(duì)同一集合上的坐標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行平滑處理，獲得平滑處理后的坐標(biāo)點(diǎn)； 根據(jù)所述平滑處理后的坐標(biāo)點(diǎn)，重構(gòu)所述物體的三維形狀。2.如權(quán)利要求1所述的三維重建方法，其特征在于，在所述根據(jù)所述平滑處理后的坐標(biāo)點(diǎn)，重構(gòu)所述物體的三維形狀之后，還包括: 接收顯示指令;所述顯示指令包括顯示方式； 根據(jù)所述顯示方式，將所述物體的三維形狀顯示在屏幕上。3.如權(quán)利要求1所述的三維重建方法，其特征在于，所述對(duì)同一集合上的坐標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行平滑處理，獲得平滑處理后的坐標(biāo)點(diǎn)，具體包括: 對(duì)同一集合上的坐標(biāo)點(diǎn)，用直線將相鄰的坐標(biāo)點(diǎn)連接，獲得所述集合的折線； 利用卡爾曼濾波算法將每個(gè)集合的折線變?yōu)槠交那€； 根據(jù)所述預(yù)設(shè)頻率將每個(gè)集合的曲線分段，所獲得的每一段的端點(diǎn)作為平滑處理后的坐標(biāo)點(diǎn)。4.如權(quán)利要求1所述的三維重建方法，其特征在于，所述物體通過傳送帶平移穿過所述紅外觸摸框，則在所述以第一頻率驅(qū)動(dòng)紅外觸摸框掃描物體，獲取在每一頻點(diǎn)上所述物體的截面的外圍的坐標(biāo)點(diǎn)之后，還包括: 判斷所述坐標(biāo)點(diǎn)是否為所述傳送帶的外部形狀上的坐標(biāo)點(diǎn)； 若是，則將所述坐標(biāo)點(diǎn)從所獲取到的坐標(biāo)點(diǎn)中去除。5.如權(quán)利要求1至4任一項(xiàng)所述的三維重建方法，其特征在于，所述重構(gòu)所述物體的三維形狀是基于OpenGL構(gòu)建的。6.一種三維重建裝置，其特征在于，包括: 信息獲取模塊，用于以第一頻率驅(qū)動(dòng)紅外觸摸框掃描物體，獲取在每一頻點(diǎn)上所述物體的截面的外圍的坐標(biāo)點(diǎn);其中，所述物體平移穿過所述紅外觸摸框； 坐標(biāo)篩分模塊，用于將相鄰的頻點(diǎn)的截面上距離最近的兩個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)劃為同一集合的坐標(biāo)點(diǎn)； 平滑處理模塊，用于對(duì)同一集合上的坐標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行平滑處理，獲得平滑處理后的坐標(biāo)點(diǎn)；和， 三維重構(gòu)模塊，用于根據(jù)所述平滑處理后的坐標(biāo)點(diǎn)，重構(gòu)所述物體的三維形狀。7.如權(quán)利要求6所述的三維重建裝置，其特征在于，所述三維重建裝置，還包括: 指令接收模塊，用于接收顯示指令;所述顯示指令包括顯示方式;和， 顯示模塊，用于根據(jù)所述顯示方式，將所述物體的三維形狀顯示在屏幕上。8.如權(quán)利要求6所述的三維重建裝置，其特征在于，所述平滑處理模塊，具體包括: 折線生成單元，用于對(duì)同一集合上的坐標(biāo)點(diǎn)，用直線將相鄰的坐標(biāo)點(diǎn)連接，獲得所述集合的折線； 曲線生成單元，用于利用卡爾曼濾波算法將每個(gè)集合的折線變?yōu)槠交那€;和， 坐標(biāo)點(diǎn)獲取單元，用于根據(jù)所述第一頻率將每個(gè)集合的曲線分段，將每一段的端點(diǎn)作為平滑處理后的坐標(biāo)點(diǎn)。9.如權(quán)利要求6所述的三維重建裝置，其特征在于，所述物體通過傳送帶平移穿過所述紅外觸摸框，則三維重建裝置還包括: 判斷模塊，用于在以第一頻率驅(qū)動(dòng)紅外觸摸框掃描物體，獲取在每一頻點(diǎn)上所述物體的截面的外圍的坐標(biāo)點(diǎn)之后，判斷所述坐標(biāo)點(diǎn)是否為所述傳送帶的外部形狀上的坐標(biāo)點(diǎn)；和， 坐標(biāo)去除模塊，用于當(dāng)所述坐標(biāo)點(diǎn)為所述傳送帶外部形狀上的坐標(biāo)點(diǎn)時(shí)，將所述坐標(biāo)點(diǎn)從所獲取到的坐標(biāo)點(diǎn)中去除。10.如權(quán)利要求6至9任一項(xiàng)所述的物體三維形重建的裝置，其特征在于，所述重構(gòu)所述物體的三維形狀是基于OpenGL構(gòu)建的。
【文檔編號(hào)】G06T17/00GK105869206SQ201610229819
【公開日】2016年8月17日
【申請(qǐng)日】2016年4月12日
【發(fā)明人】范威, 劉軍剛, 薛琛, 鄒超洋
【申請(qǐng)人】廣州華欣電子科技有限公司