車道邊界線檢測裝置的制造方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及車道邊界線檢測裝置。
【背景技術】
[0002]作為以往的車道邊界線檢測裝置，例如，在專利文獻I中公開了一種如下的道路形狀推定裝置，該道路形狀推定裝置在行駛路面上描繪有復合線的行駛區(qū)域中，根據(jù)拍攝路面而得到的圖像來檢測多條邊緣線，將這些邊緣線中的I條以上的邊緣線連結而形成復合邊緣線，基于最靠近道路的中央的內側復合邊緣線的信息，求出包括對路面進行了拍攝的相機的橫向偏移和道路寬度的道路形狀參數(shù)，所述復合線形成為包括車道邊界線(例如，實線的白線)和輔助線(例如，虛線的白線)。該道路形狀推定裝置基于內側復合邊緣線與外側復合邊緣線的距離來求出修正量，使用該修正量來對橫向偏移和道路寬度進行修正。由此，即使是與車道劃分線平行地涂畫有輔助線的行駛道路，該道路形狀推定裝置也能夠不受分辨率的降低所導致的來自輔助線的影響，而根據(jù)拍攝道路的路面得到的圖像高精度地推定道路形狀。
[0003]現(xiàn)有技術文獻
[0004]專利文獻1:日本特開2013-120458號公報

【發(fā)明內容】

[0005]發(fā)明要解決的問題
[0006]上述專利文獻I所記載的道路形狀推定裝置，例如，若在上述復合線和由車道邊界線形成的單線的切換地點處，對基于最靠近道路的中央的內側復合邊緣線的信息的道路形狀參數(shù)的橫向偏移和道路寬度實施如上所述的修正，則在單線的行駛區(qū)域中表示車道邊界線的參數(shù)與實際相比可能會過于向道路的外側偏移。因此，上述道路形狀推定裝置在更合適的表示車道邊界線的參數(shù)的推定這一點上還有改善的余地。
[0007]本發(fā)明是鑒于上述情況而完成的發(fā)明，其目的在于提供一種能夠適當?shù)貦z測表示車道邊界線的參數(shù)的車道邊界線檢測裝置。
[0008]用于解決問題的手段
[0009]為了達成上述目的，本發(fā)明的車道邊界線檢測裝置的特征在于，具備:判定部，其根據(jù)拍攝車輛的行駛路面得到的行駛路面圖像，區(qū)分并判定復合線區(qū)域和非復合線區(qū)域，所述復合線區(qū)域是在所述行駛路面上描繪有包含車道邊界線和沿著該車道邊界線的輔助線而形成的復合線的區(qū)域，所述非復合線區(qū)域是在所述行駛路面上描繪有由所述車道邊界線形成的單線的區(qū)域；算出部，其在由所述判定部判定為是所述復合線區(qū)域的情況下，在所述行駛路面圖像的所述復合線區(qū)域內算出所述復合線的車道寬度方向上的中央點的候補點，所述車道寬度方向是與沿著所述車道邊界線的車道方向交叉的方向；抽出部，其在由所述判定部判定為是所述非復合線區(qū)域的情況下，在所述行駛路面圖像的所述非復合線區(qū)域內進行所述車道邊界線的車道邊界線段的檢測，從所述車道邊界線段抽出車道邊界點；統(tǒng)合部，其基于由所述算出部算出的所述復合線的中央點的候補點和由所述抽出部抽出的所述車道邊界點，生成統(tǒng)合車道邊界點群；以及推定部，其基于由所述統(tǒng)合部生成的所述統(tǒng)合車道邊界點群，推定表示所述車道邊界線的車道邊界線參數(shù)。
[0010]另外，在上述車道邊界線檢測裝置中，可以設為:所述算出部，在所述行駛路面圖像的所述復合線區(qū)域內，從沿著所述車道寬度方向排列的所述復合線的多個邊緣點群中，將所述車道寬度方向的一側的多個邊緣點與所述車道寬度方向的另一側的多個邊緣點分別組合，對各組合的所述車道寬度方向的中央位置進行投票，將投票數(shù)最多的所述中央位置作為所述復合線的中央點的候補點而算出，該所述車道寬度方向的一側的多個邊緣點和該所述車道寬度方向的另一側的多個邊緣點是被推定為構成所述車道邊界線以及所述輔助線的邊緣點。
[0011]另外，在上述車道邊界線檢測裝置中，可以設為:所述算出部，在各所述中央位置的所述投票數(shù)相等的情況下，將該各中央位置全部作為所述復合線的中央點的候補點而算出。
[0012]另外，在上述車道邊界線檢測裝置中，可以設為:所述算出部，選定沿著所述車道寬度方向的間隔為預先設定的閾值內的所述一側的邊緣點和所述另一側的邊緣點的組合，對該選定的組合的所述車道寬度方向的中央位置進行投票。
[0013]另外，在上述車道邊界線檢測裝置中，可以設為:所述車道邊界線是實線，所述輔助線是虛線，由所述抽出部檢測到的所述車道邊界線段是所述車道邊界線的車道中央側的邊緣線段。
[0014]發(fā)明效果
[0015]本發(fā)明的車道邊界線檢測裝置，基于統(tǒng)合車道邊界點群來推定車道邊界線參數(shù)，因此起到如下效果:無論在復合線區(qū)域、非復合線區(qū)域、以及復合線區(qū)域和非復合線區(qū)域的切換區(qū)域的哪個區(qū)域中，都能夠適當?shù)貦z測表示車道邊界線的參數(shù)，所述統(tǒng)合車道邊界點群是基于在行駛路面上描繪有復合線的復合線區(qū)域中算出的復合線的中央點的候補點和在行駛路面上描繪有單線的非復合線區(qū)域中抽出的車道邊界點的點群。
【附圖說明】
[0016]圖1是表示實施方式的車道邊界線檢測裝置的概略結構圖。
[0017]圖2是表示實施方式的車道邊界線檢測裝置中所使用的行駛路面圖像的一例的示意圖。
[0018]圖3是對實施方式的車道邊界線檢測裝置算出中央點候補點的一例進行說明的示意圖。
[0019]圖4是對實施方式的車道邊界線檢測裝置算出中央點候補點的一例進行說明的示意圖。
[0020]圖5是表示實施方式的車道邊界線檢測裝置的處理流程的一例的流程圖。
[0021]圖6是對比較例的車道邊界線檢測裝置進行說明的示意圖。
[0022]標號說明
[0023]I車道邊界線檢測裝置
[0024]2 車輛
[0025]3圖像傳感器
[0026]4 圖像 ECU
[0027]40邊緣點檢測裝置
[0028]41邊緣線段檢測裝置
[0029]42復合線區(qū)域判定裝置(判定部)
[0030]43非復合線區(qū)域運算裝置(抽出部)
[0031]43a車道邊界線段檢測裝置
[0032]43b車道邊界點抽出裝置
[0033]44復合線區(qū)域運算裝置(算出部)
[0034]44a邊緣點群中央位置投票裝置
[0035]44b投票峰值點抽出裝置
[0036]45車道邊界點統(tǒng)合裝置(統(tǒng)合部)
[0037]46白線參數(shù)推定裝置(推定部)
[0038]47輸出裝置
[0039]50車道邊界線
[0040]51輔助線
[0041]52復合線
[0042]53 單線
[0043]54車道邊界線段
[0044]55車道邊界點
[0045]56候補點
[0046]57統(tǒng)合車道邊界點群
[0047]60白線邊緣線
[0048]A復合線區(qū)域
[0049]B非復合線區(qū)域
【具體實施方式】
[0050]以下，基于附圖，對本發(fā)明的實施方式進行詳細說明。此外，本發(fā)明被該實施方式所限定。另外，下述實施方式中的構成要素包括本領域技術人員能夠容易置換的要素或實質上相同的要素。
[0051][實施方式]
[0052]圖1是表示實施方式的車道邊界線檢測裝置的概略結構圖。圖2是表示實施方式的車道邊界線檢測裝置所使用的行駛路面圖像的一例的示意圖。圖3、圖4是說明實施方式的車道邊界線檢測裝置算出中央點候補點的一例的示意圖。圖5是表示實施方式的車道邊界線檢測裝置的處理流程的一例的流程圖。圖6是說明比較例的車道邊界線檢測裝置的示意圖。
[0053]圖1所示的本實施方式的車道邊界線檢測裝置I搭載于作為自身車輛的車輛2，對在該車輛2的行駛路面上描繪的車道邊界線進行檢測。典型地，本實施方式的車道邊界線檢測裝置I進行復合線區(qū)域和非復合線區(qū)域的判別，根據(jù)各區(qū)域使特征點的檢測方法不同來檢測該車道邊界線，所述復合線區(qū)域是在行駛路面上描繪有包含車道邊界線和輔助線而形成的復合線的區(qū)域，所述非復合線區(qū)域是在行駛路面上描繪有由車道邊界線形成的單線的區(qū)域。車道邊界線檢測裝置1，例如，在復合線區(qū)域中，進行對復合線的邊緣點群中的預定的中央位置的投票，將該投票峰值點作為復合線的中央點的候補點而算出，另一方面，在非復合線區(qū)域中，進行車道邊界線的車道邊界線段的檢測，從車道邊界線段中抽出車道邊界點。然后，車道邊界線檢測裝置I使用對復合線的中央點的候補點和車道邊界點進行統(tǒng)合而得到的統(tǒng)合車道邊界點群來推定表示車道邊界線的車道邊界線參數(shù)。由此，車道邊界線檢測裝置I能夠適當?shù)貦z測表示車道邊界線的車道邊界線參數(shù)。本實施方式的車道邊界線檢測裝置I通過將圖1所示的構成要素搭載于車輛2來實現(xiàn)。以下，參照圖1、圖2，對車道邊界線檢測裝置I的結構進行具體說明。
[0054]此外，在以下說明中，如圖2所示，將沿著該車道邊界線50的方向稱為車道方向，將與該車道方向正交(交叉)的方向稱為車道寬度方向。另外，在此，在車道方向上，將車輛2的行駛方向前方側稱為車道方向里側，將行駛方向后方側稱為車道方向跟前側，在車道寬度方向上，朝向車道方向里側