r>[0050] 下面將結(jié)合圖3對S202進行詳細的解釋說明，即求解確定的最終大氣光幕圖 g(功的方法，該方法包括：
[0051] S301、利用中值濾波算法估計SlOl中確定的灰度圖像M(X)中每一像素X處的局 部均值N (X)，即：
[0052] N(x) = medianΩ(χ) (Μ(x))公式五
[0053] 其中，Ω (X)表示以像素χ為中心的濾波窗口。
[0054] S302、利用中值濾波算法估計灰度圖像M(X)中每一像素χ處的局部標準差，結(jié)合 局部均值N(X)得到去噪處理后的K(X)，即：
[0055] K(x) = N(x)-Iiiedians3 (x) (|M(x)-N(x) I)公式六
[0056] S303、根據(jù)S201得到的灰度圖像M(X)可知，確定的初始大氣光幕圖V(X)中的每 一像素的大氣光幕值均大于零，且小于或者等于該像素對應(yīng)在灰度圖像M(X)上的灰度值。 因此，在此前提下，為保持目標圖像的自然性，設(shè)定調(diào)節(jié)可視度的閾值P，得到確定的初始大 氣光幕圖V(X)，即：
[0057] V(x) = max(min(pK(x)，M(x))，0)，p e [0, 1] 公式七
[0058] 具體地，閾值p的最優(yōu)取值范圍為p e [0· 9, 1]。
[0059] 其中，S301與S302可以根據(jù)不同的需求選擇合適的濾波算法，即S301與S302也 可以利用雙邊濾波算法估算N(X)和K(X)。但由于使用中值濾波算法處理圖像的速度相比 使用雙邊濾波算法處理的速度快，而且由于本發(fā)明還會利用聯(lián)合雙邊濾波對確定的初始大 氣光幕圖V(X)進行精細化處理，因此，為保證對采集到的圖像的處理效率，S301與S302選 擇采用中值濾波算法。
[0060] 下面將利用聯(lián)合雙邊濾波算法，對得到的確定的初始大氣光幕圖V(X)進行精細 化處理。聯(lián)合雙邊濾波算法是在雙邊濾波算法的基礎(chǔ)上引入引導(dǎo)圖信息，從而實現(xiàn)增強圖 像的邊緣信息。其中，雙邊濾波算法具體為：
【主權(quán)項】
1. 一種圖像處理的方法，其特征在于，該方法包括： 根據(jù)采集到的圖像中每一像素的紅綠藍三個通道的亮度值中最小的值，確定灰度圖 像； 通過雙邊濾波算法，利用所述灰度圖像生成引導(dǎo)圖，以及通過暗通道去霧算法，利用所 述灰度圖像確定大氣光值； 根據(jù)所述引導(dǎo)圖，利用聯(lián)合雙邊濾波算法對所述灰度圖像進行處理，確定大氣光幕 圖； 根據(jù)所述大氣光值以及所述大氣光幕圖，確定所述采集到的圖像中的像素的透射率； 根據(jù)所述采集到的圖像、所述大氣光幕圖以及所述透射率，利用大氣散射模型確定目 標圖像。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述通過暗通道去霧算法，利用所述灰度 圖像確定大氣光值，包括： 利用預(yù)設(shè)的最小值濾波算法，分別對所述灰度圖像中每行像素或每列像素中的每一像 素的灰度值進行計算，確定第一最小灰度值矩陣； 利用所述預(yù)設(shè)的最小值濾波算法，分別對所述第一最小灰度值矩陣中每列像素的灰度 值中的每一灰度值進行計算，確定第二最小灰度值矩陣； 根據(jù)所述第二最小灰度值矩陣中的像素的灰度值，確定暗通道圖； 根據(jù)所述暗通道圖，利用暗通道去霧算法確定大氣光值。
3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述引導(dǎo)圖，利用聯(lián)合雙邊濾波 算法對所述灰度圖進行處理，確定大氣光幕圖，包括： 根據(jù)所述灰度圖像，確定初始大氣光幕圖，其中，該初始大氣光幕圖是基于所述灰度圖 像中像素的灰度值的估計值生成的； 根據(jù)所述初始大氣光幕圖以及所述引導(dǎo)圖，利用聯(lián)合雙邊濾波算法確定最終大氣光幕 圖； 所述根據(jù)所述采集到的圖像、所述大氣光幕圖以及所述透射率，利用大氣散射模型確 定目標圖像，包括： 根據(jù)所述采集到的圖像、所述最終大氣光幕圖以及所述透射率，利用大氣散射模型確 定目標圖像。
4. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述引導(dǎo)圖，利用聯(lián)合雙邊濾波 算法對所述灰度圖進行處理，確定大氣光幕圖，包括： 根據(jù)所述灰度圖像，確定初始大氣光幕圖，其中，該初始大氣光幕圖是基于所述灰度圖 像中像素的灰度值的估計值生成的； 根據(jù)所述初始大氣光幕圖以及所述引導(dǎo)圖，利用高斯核函數(shù)確定引導(dǎo)圖誤差修正函 數(shù)，其中，所述引導(dǎo)圖誤差修正函數(shù)為所述初始大氣光幕圖中每一像素的灰度值與引導(dǎo)圖 中對應(yīng)像素的灰度值的差值的高斯核函數(shù)； 根據(jù)所述初始大氣光幕圖、所述引導(dǎo)圖以及所述引導(dǎo)圖誤差修正函數(shù)，利用聯(lián)合雙邊 濾波算法確定最終大氣光幕圖； 所述根據(jù)所述采集到的圖像、所述大氣光幕圖以及所述透射率，利用大氣散射模型確 定目標圖像，包括： 根據(jù)所述采集到的圖像、所述最終大氣光幕圖以及所述透射率，利用大氣散射模型確 定目標圖像。
5. 根據(jù)權(quán)利要求3或4所述的方法，其特征在于，在根據(jù)所述大氣光值以及所述大氣光 幕圖，確定所述采集到的圖像中的像素的透射率之后，該方法還包括： 若所述采集到的圖像中的像素的紅綠藍任一通道的亮度值滿足預(yù)設(shè)條件，則根據(jù)該像 素滿足預(yù)設(shè)條件的通道的亮度值與所述大氣光值的差值以及該通道所對應(yīng)的透射率，確定 該通道所對應(yīng)的調(diào)節(jié)后的透射率； 所述根據(jù)所述采集到的圖像、所述最終大氣光幕圖以及所述透射率，利用大氣散射模 型確定目標圖像，包括： 根據(jù)所述采集到的圖像、所述最終大氣光幕圖以及確定的滿足預(yù)設(shè)條件的通道所對應(yīng) 的調(diào)節(jié)后的透射率，利用大氣散射模型確定目標圖像。
6. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在根據(jù)所述采集到的圖像、所述大氣光幕 圖以及所述透射率，利用大氣散射模型確定目標圖像之后，該方法還包括： 在所述目標圖像的像素的紅綠藍每一通道中，選取滿足預(yù)設(shè)亮度值范圍的亮度值，并 分別計算滿足預(yù)設(shè)亮度值范圍的紅色通道的亮度值的平均值、滿足預(yù)設(shè)條件的綠色通道的 亮度值的平均值以及滿足預(yù)設(shè)條件的藍色通道的亮度值的平均值； 根據(jù)所述目標圖像、所述紅色通道的亮度值的平均值、所述綠色通道的亮度值的平均 值以及所述藍色通道的亮度值的平均值，通過白平衡處理得到偏色處理后的圖像。
7. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，通過雙邊濾波算法，利用所述灰度圖像生 成引導(dǎo)圖，包括： 采用如下公式，生成引導(dǎo)圖： G(x) = bilateralΩ(x) (M(x))； 其中，G(x)表示采集到的圖像的引導(dǎo)圖，Ω (x)表示以像素χ為中心的濾波窗口，M(x) 表示灰度圖像。
8. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述初始大氣光幕圖以及所述引導(dǎo) 圖，利用聯(lián)合雙邊濾波算法確定最終大氣光幕圖，包括： 通過如下公式確定最終大氣光幕圖：
其中，KU).表示最終大氣光幕圖，V(y)表示初始大氣光幕圖，G(X)表示采集到的圖像 的引導(dǎo)圖，Ω (χ)表示以像素χ為中心的濾波窗口，y表示該濾波窗口中采集到的圖像的任 一像素，f(x-y)表示像素χ與像素y的空間相似度權(quán)值，即定義域核，g(G(x)-G(y))表示 引導(dǎo)圖中像素X與像素y的灰度相似度權(quán)值，即值域核，σ s表示定義域核的高斯濾波參數(shù)， σ !；表示值域核的高斯濾波參數(shù)。
9. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述初始大氣光幕圖以及所述引導(dǎo) 圖，利用高斯核函數(shù)確定引導(dǎo)圖誤差修正函數(shù)，包括： 通過如下公式確定引導(dǎo)圖誤差修正函數(shù)：
其中，h(V(y)_G(y))表示引導(dǎo)圖誤差修正函數(shù)，V(y)表示初始大氣光幕圖，G(y)表示 采集到的圖像的引導(dǎo)圖，y表示以像素X為中心的濾波窗口中采集到的圖像的任一像素，στ 表示引導(dǎo)圖誤差修正函數(shù)的高斯濾波參數(shù)。
10. 根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述初始大氣光幕圖、所述引導(dǎo)圖 以及所述引導(dǎo)圖誤差修正函數(shù)，利用聯(lián)合雙邊濾波算法確定最終大氣光幕圖，包括： 采用如下公式，確定最終大氣光幕圖：
其中，GU)表示最終大氣光幕圖，h(V(y)_G(y))表示引導(dǎo)圖誤差修正函數(shù)，V(y)表示 初始大氣光幕圖，G(y)表示采集到的圖像的引導(dǎo)圖，Ω (X)表示以像素X為中心的濾波窗 口，y表示該濾波窗口中采集到的圖像的任一像素，f (x-y)表示像素X與像素y的空間相似 度權(quán)值，g(G(X) -G(y))表示引導(dǎo)圖中像素X與像素y的灰度相似度權(quán)值。
11. 根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)條件為Γ(χ)-^ c e {R，G，B}，其中，Γ(χ)表示所述采集到的圖像中任一像素的紅色通道或綠色通道或藍 色通道，Ι(Χ)表示所述采集到的圖像，R表示采集到的圖像中的像素的紅色通道，G表示采 集到的圖像中的像素的綠色通道，B表示采集到的圖像中的像素的藍色通道，A表示大氣光 值，b為預(yù)設(shè)常數(shù)。
12. 根據(jù)權(quán)利要求11所述的方法，其特征在于，根據(jù)該像素滿足預(yù)設(shè)條件的通道的亮 度值與所述大氣光值的差值以及該通道所對應(yīng)的透射率，確定該通道所對應(yīng)的調(diào)節(jié)后的透 射率，包括： 采