本發(fā)明屬于傳感器數(shù)據(jù)采集和多傳感器數(shù)據(jù)融合領域，具體涉及一種多傳感器數(shù)據(jù)融合方法、裝置、設備及介質(zhì)。

背景技術：

1、在現(xiàn)代道路交叉口的交通管理中，實時掌握全方位的信息對于提升交通效率和確保行車安全具有至關重要的作用。交通場景復雜多變，涉及多種動態(tài)目標和突發(fā)情況，而單一傳感器所能提供的交通目標狀態(tài)信息非常有限。僅依賴單一類型的傳感器，很難全面、準確地感知和跟蹤所有交通目標的狀態(tài)，進而影響交通管理系統(tǒng)做出及時、有效的決策。交通管理的復雜性要求對不同目標的多維度狀態(tài)進行綜合分析和處理，例如車輛的速度、方向、位置以及行人的動態(tài)變化等。為了提高決策的準確性和可靠性，必須融合多種類型的傳感器數(shù)據(jù)，從而實現(xiàn)更為全面、精確的感知效果。在實際應用中，如果能夠在道路交叉口等關鍵位置部署多種傳感器，如微波雷達、雙目相機等，這些設備將分別提供不同維度的交通數(shù)據(jù)，從而幫助識別行人、車輛等交通主體的準確位置和動態(tài)變化。通過先進的數(shù)據(jù)融合技術，將來自不同傳感器的異構數(shù)據(jù)進行有效整合，不僅能夠顯著提高數(shù)據(jù)的準確性和實時性，還能生成更加直觀和易于理解的展示界面，幫助交通管理人員對交通狀況做出更加合理、及時的判斷和決策。這種融合后的多維交通信息可以為交通信號控制、事故預防、擁堵管理等多方面提供可靠的支持。

技術實現(xiàn)思路

1、本說明書一個或多個實施例提供了一種多傳感器數(shù)據(jù)融合方法、裝置、設備及介質(zhì)，用于解決背景技術提出的技術問題。

2、本說明書一個或多個實施例采用下述技術方案：

3、本說明書一個或多個實施例提供的一種多傳感器數(shù)據(jù)融合方法，包括：

4、s1、獲取多個傳感器的傳感器數(shù)據(jù)及gps信息，將所述傳感器數(shù)據(jù)作為輸入數(shù)據(jù)，并對所述輸入數(shù)據(jù)進行預處理得到預處理數(shù)據(jù)，其中，所述預處理至少包括：圖像顏色空間轉(zhuǎn)換、圖像濾波去噪、數(shù)據(jù)降密中的一項或多項，所述多個傳感器至少包括視覺傳感器和距離傳感器，所述視覺傳感器至少為雙目相機，距離傳感器至少為雷達；

5、s2、針對不同傳感器的所述預處理數(shù)據(jù)，分別進行進一步數(shù)據(jù)處理得到處理后數(shù)據(jù)，所述數(shù)據(jù)處理至少包括：目標檢測和跟蹤、坐標系轉(zhuǎn)換、目標uid分配、鳥瞰視角投影中的一項或多項；

6、s3、采用精密時間協(xié)議（ptp）同步所述多個傳感器的所述處理后數(shù)據(jù)，以使所述處理后數(shù)據(jù)的時間保持一致；

7、s4、選擇道路交叉口的一個中心點，并記錄所述中心點的gps信息，基于所述gps信息建立融合坐標系，根據(jù)所述傳感器的gps信息，計算得到傳感器位置信息以及待測目標位置信息，利用轉(zhuǎn)換公式將所述傳感器位置信息以及所述待測目標位置信息映射到融合坐標系中，根據(jù)預設置的重合度閾值，對所述待測目標位置信息進行篩選，得到重合的待測目標，將所述重合的待測目標進行合并，將傳感器采集的待測目標的相關信息，包括但不限于速度和距離，與所述待測目標的uid進行關聯(lián)。

8、本說明書一個或多個實施例提供的一種多傳感器數(shù)據(jù)融合裝置，包括：

9、數(shù)據(jù)采集模塊，用以獲取多個傳感器的傳感器數(shù)據(jù)及gps信息，將所述傳感器數(shù)據(jù)作為輸入數(shù)據(jù)，并對所述輸入數(shù)據(jù)進行預處理得到預處理數(shù)據(jù)，其中，所述預處理至少包括：圖像顏色空間轉(zhuǎn)換、圖像濾波去噪、數(shù)據(jù)降密中的一項或多項；

10、數(shù)據(jù)處理模塊，用以針對不同傳感器的所述預處理數(shù)據(jù)，分別進行進一步數(shù)據(jù)處理得到處理后數(shù)據(jù)，所述數(shù)據(jù)處理至少包括：目標檢測和跟蹤、坐標系轉(zhuǎn)換、目標uid分配、鳥瞰視角投影中的一項或多項；

11、時鐘同步模塊，用以采用精密時間協(xié)議（ptp）同步所述多個傳感器的所述處理后數(shù)據(jù)，以使所述處理后數(shù)據(jù)的時間保持一致；

12、數(shù)據(jù)融合模塊，用以選擇道路交叉口的一個中心點，并記錄所述中心點的gps信息，基于所述gps信息建立融合坐標系，根據(jù)所述傳感器的gps信息，計算得到傳感器位置信息以及待測目標位置信息，利用轉(zhuǎn)換公式將所述傳感器位置信息以及所述待測目標位置信息映射到融合坐標系中，根據(jù)預設置的重合度閾值，對所述待測目標位置信息進行篩選，得到重合的待測目標，將所述重合的待測目標進行合并，將傳感器采集的待測目標的相關信息，包括但不限于速度和距離，與所述待測目標的uid進行關聯(lián)。

13、本說明書一個或多個實施例提供的一種多傳感器數(shù)據(jù)融合設備，包括：

14、至少一個處理器；以及，

15、與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，

16、所述存儲器有可被所述至少一個處理器執(zhí)行的指令，所述指令被至少一個處理器執(zhí)行，以使所述至少一個處理器能夠：

17、獲取多個傳感器的傳感器數(shù)據(jù)及gps信息，將所述傳感器數(shù)據(jù)作為輸入數(shù)據(jù)，并對所述輸入數(shù)據(jù)進行預處理得到預處理數(shù)據(jù)，其中，所述預處理至少包括：圖像顏色空間轉(zhuǎn)換、圖像濾波去噪、數(shù)據(jù)降密中的一項或多項，所述多個傳感器至少包括雙目相機與雷達；

18、針對不同傳感器的所述預處理數(shù)據(jù)，分別進行進一步數(shù)據(jù)處理得到處理后數(shù)據(jù)，所述數(shù)據(jù)處理至少包括：目標檢測和跟蹤、坐標系轉(zhuǎn)換、目標uid分配、鳥瞰視角投影中的一項或多項；

19、采用精密時間協(xié)議（ptp）同步所述多個傳感器的所述處理后數(shù)據(jù)，以使所述處理后數(shù)據(jù)的時間保持一致；

20、選擇道路交叉口的一個中心點，并記錄所述中心點的gps信息，基于所述gps信息建立融合坐標系，根據(jù)所述傳感器的gps信息，計算得到傳感器位置信息以及待測目標位置信息，利用轉(zhuǎn)換公式將所述傳感器位置信息以及所述待測目標位置信息映射到融合坐標系中，根據(jù)預設置的重合度閾值，對所述待測目標位置信息進行篩選，得到重合的待測目標，將所述重合的待測目標進行合并，將傳感器采集的待測目標的相關信息，包括但不限于速度和距離，與所述待測目標的uid進行關聯(lián)。

21、本說明書一個或多個實施例提供的一種非易失性計算機存儲介質(zhì)，存儲有計算機可執(zhí)行指令，所述計算機可執(zhí)行指令設置為：

22、獲取多個傳感器的傳感器數(shù)據(jù)及gps信息，將所述傳感器數(shù)據(jù)作為輸入數(shù)據(jù)，并對所述輸入數(shù)據(jù)進行預處理得到預處理數(shù)據(jù)，其中，所述預處理至少包括：圖像顏色空間轉(zhuǎn)換、圖像濾波去噪、數(shù)據(jù)降密中的一項或多項，所述多個傳感器至少包括雙目相機與雷達；

23、針對不同傳感器的所述預處理數(shù)據(jù)，分別進行進一步數(shù)據(jù)處理得到處理后數(shù)據(jù)，所述數(shù)據(jù)處理至少包括：目標檢測和跟蹤、坐標系轉(zhuǎn)換、目標uid分配、鳥瞰視角投影中的一項或多項；

24、采用精密時間協(xié)議（ptp）同步所述多個傳感器的所述處理后數(shù)據(jù)，以使所述處理后數(shù)據(jù)的時間保持一致；

25、選擇道路交叉口的一個中心點，并記錄所述中心點的gps信息，基于所述gps信息建立融合坐標系，根據(jù)所述傳感器的gps信息，計算得到傳感器位置信息以及待測目標位置信息，利用轉(zhuǎn)換公式將所述傳感器位置信息以及所述待測目標位置信息映射到融合坐標系中，根據(jù)預設置的重合度閾值，對所述待測目標位置信息進行篩選，得到重合的待測目標，將所述重合的待測目標進行合并，將傳感器采集的待測目標的相關信息，包括但不限于速度和距離，與所述待測目標的uid進行關聯(lián)。

26、本說明書實施例采用的上述至少一個技術方案能夠達到一下有益效果：

27、本發(fā)明提供的多傳感器數(shù)據(jù)融合方法，通過時鐘同步技術確保了多傳感器數(shù)據(jù)的一致性，解決了由于不同傳感器采集時間不同步而導致的數(shù)據(jù)不一致問題，為數(shù)據(jù)融合提供了堅實的基礎。通過高精度gps設備獲取各傳感器的位置信息和姿態(tài)數(shù)據(jù)，并建立一個統(tǒng)一的融合坐標系，將各傳感器的檢測數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換至該坐標系下進行統(tǒng)一處理，有效解決了不同傳感器間數(shù)據(jù)對齊的問題。此融合坐標系通過坐標轉(zhuǎn)換公式，將多傳感器檢測到的目標位置信息映射到統(tǒng)一的空間坐標下，并通過目標重合度的計算判斷是否為同一目標，從而提升了目標識別的準確性。最終，通過基于融合坐標系下的目標位置信息，該系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)道路交叉口的全息展示，為交通管理人員提供了全面、直觀的交通場景動態(tài)展示，大大提升了交通管理的效率和決策支持能力。