本技術(shù)實(shí)施例涉及計(jì)算機(jī)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種點(diǎn)云數(shù)據(jù)的分割系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、自動(dòng)駕駛技術(shù)作為一項(xiàng)被廣泛關(guān)注的技術(shù)可以被劃分為l0~l5六個(gè)級(jí)別，從低到高份分別為l0?(無(wú)自動(dòng)化)、l1?(駕駛輔助)、l2?(部分自動(dòng)駕駛)、l3?(有條件自動(dòng)駕駛)、l4?(高度自動(dòng)駕駛)?以及l(fā)5?(完全自動(dòng)駕駛)。當(dāng)前已經(jīng)能夠?qū)崿F(xiàn)量產(chǎn)滿足l1/l2級(jí)別自動(dòng)駕駛標(biāo)準(zhǔn)的車輛，自動(dòng)駕駛領(lǐng)域的發(fā)展已經(jīng)開始涉及到對(duì)l4級(jí)別的自動(dòng)駕駛技術(shù)的實(shí)現(xiàn)，l4級(jí)別的自動(dòng)駕駛技術(shù)的實(shí)現(xiàn)對(duì)車輛實(shí)時(shí)性操作的能力提出了較高的要求。但是目前會(huì)在自動(dòng)駕駛的車輛上部署多個(gè)激光雷達(dá)以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛車輛環(huán)境感知和協(xié)同定位，多個(gè)激光雷達(dá)會(huì)在短時(shí)間內(nèi)搜集到數(shù)據(jù)量非常大的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，負(fù)責(zé)從原始點(diǎn)云中分離出“地面”部分和“非地面”部分的地面分割系統(tǒng)對(duì)于點(diǎn)云數(shù)據(jù)的分割依賴于其單個(gè)處理設(shè)備的串行執(zhí)行，對(duì)點(diǎn)云數(shù)據(jù)的分割效率非常低，這嚴(yán)重影響了自動(dòng)駕駛車輛的實(shí)時(shí)性操作能力。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本技術(shù)實(shí)施例提供了一種點(diǎn)云數(shù)據(jù)的分割系統(tǒng)，以至少解決相關(guān)技術(shù)中的點(diǎn)云數(shù)據(jù)分割效率較低的問(wèn)題。

2、根據(jù)本技術(shù)的一個(gè)實(shí)施例，提供了一種點(diǎn)云數(shù)據(jù)的分割系統(tǒng)，包括：交換設(shè)備、多個(gè)處理設(shè)備和目標(biāo)存儲(chǔ)空間，多個(gè)處理設(shè)備均連接在交換設(shè)備上，多個(gè)處理設(shè)備均被允許訪問(wèn)目標(biāo)存儲(chǔ)空間，點(diǎn)云數(shù)據(jù)的分割業(yè)務(wù)包括多個(gè)業(yè)務(wù)功能，各個(gè)處理設(shè)備上部署了多個(gè)業(yè)務(wù)功能中的一個(gè)或者多個(gè)目標(biāo)業(yè)務(wù)功能；多個(gè)處理設(shè)備，用于按照多個(gè)業(yè)務(wù)功能之間的操作邏輯執(zhí)行各個(gè)處理設(shè)備上所部署的一個(gè)或者多個(gè)目標(biāo)業(yè)務(wù)功能，并由交換設(shè)備進(jìn)行處理設(shè)備之間的交互實(shí)現(xiàn)點(diǎn)云數(shù)據(jù)的分割業(yè)務(wù)；多個(gè)處理設(shè)備中的目標(biāo)處理設(shè)備，用于將待傳輸至多個(gè)處理設(shè)備中的參考處理設(shè)備的目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)存儲(chǔ)至目標(biāo)存儲(chǔ)空間中；通過(guò)交換設(shè)備通知參考處理設(shè)備從目標(biāo)存儲(chǔ)空間中獲取點(diǎn)云數(shù)據(jù)；參考處理設(shè)備，用于響應(yīng)目標(biāo)處理設(shè)備的通知，通過(guò)交換設(shè)備從目標(biāo)存儲(chǔ)空間中獲取目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

3、作為一種可選的實(shí)施方式，目標(biāo)處理設(shè)備上的存儲(chǔ)空間中包括第一存儲(chǔ)區(qū)域，目標(biāo)存儲(chǔ)空間包括第一存儲(chǔ)區(qū)域，參考處理設(shè)備中存儲(chǔ)了第一存儲(chǔ)區(qū)域的第一物理地址空間與參考處理設(shè)備中的第二物理地址空間之間的第一映射關(guān)系，交換設(shè)備上也存儲(chǔ)了第一映射關(guān)系；目標(biāo)處理設(shè)備，用于將目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)存儲(chǔ)至第一物理地址空間中；通過(guò)交換設(shè)備通知參考處理設(shè)備從第一物理地址空間中獲取點(diǎn)云數(shù)據(jù)；參考處理設(shè)備，用于使用第一映射關(guān)系將第一物理地址空間轉(zhuǎn)換為第二物理地址空間，并通過(guò)交換設(shè)備從第二物理地址空間上獲取目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

4、作為一種可選的實(shí)施方式，參考處理設(shè)備，還用于通過(guò)交換設(shè)備將待傳輸至目標(biāo)處理設(shè)備的參考點(diǎn)云數(shù)據(jù)存儲(chǔ)至第二物理地址空間中；使用第一映射關(guān)系將第二物理地址空間轉(zhuǎn)換為第一物理地址空間；通過(guò)交換設(shè)備通知目標(biāo)處理設(shè)備從第一物理地址空間中獲取點(diǎn)云數(shù)據(jù)；目標(biāo)處理設(shè)備，用于響應(yīng)參考處理設(shè)備的通知，從第一物理地址空間上獲取參考點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

5、作為一種可選的實(shí)施方式，交換設(shè)備中部署了第一寄存器；目標(biāo)處理設(shè)備，用于從存儲(chǔ)空間中劃分出第一存儲(chǔ)區(qū)域；將第一存儲(chǔ)區(qū)域的第一物理地址空間寫入第一寄存器中；參考處理設(shè)備，用于從第一寄存器中讀取第一物理地址空間；建立第一映射關(guān)系；將第一映射關(guān)系傳輸至交換設(shè)備。

6、作為一種可選的實(shí)施方式，交換設(shè)備提供的存儲(chǔ)空間中包括第二存儲(chǔ)區(qū)域，目標(biāo)存儲(chǔ)空間包括第二存儲(chǔ)區(qū)域，目標(biāo)處理設(shè)備中存儲(chǔ)了第二存儲(chǔ)區(qū)域的第三物理地址空間與目標(biāo)處理設(shè)備中的第四物理地址空間之間的第二映射關(guān)系，參考處理設(shè)備中存儲(chǔ)了第三物理地址空間與參考處理設(shè)備中的第五物理地址空間之間的第三映射關(guān)系，交換設(shè)備上也存儲(chǔ)了第二映射關(guān)系和第三映射關(guān)系；目標(biāo)處理設(shè)備，用于通過(guò)交換設(shè)備將目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)存儲(chǔ)至第四物理地址空間；使用第二映射關(guān)系將第四物理地址空間轉(zhuǎn)換為第三物理地址空間；通過(guò)交換設(shè)備通知參考處理設(shè)備從第三物理地址空間中獲取點(diǎn)云數(shù)據(jù)；參考處理設(shè)備，用于使用第三映射關(guān)系將第三物理地址空間轉(zhuǎn)換為第五物理地址空間，并通過(guò)交換設(shè)備從第五物理地址空間上獲取目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

7、作為一種可選的實(shí)施方式，交換設(shè)備中部署了第二寄存器；交換設(shè)備，用于從存儲(chǔ)空間中劃分出第二存儲(chǔ)區(qū)域；將第二存儲(chǔ)區(qū)域的第三物理地址空間寫入第二寄存器中；目標(biāo)處理設(shè)備，用于從第二寄存器中讀取第三物理地址空間；建立第二映射關(guān)系；將第二映射關(guān)系傳輸至交換設(shè)備；參考處理設(shè)備，用于從第二寄存器中讀取第三物理地址空間；建立第三映射關(guān)系；將第三映射關(guān)系傳輸至交換設(shè)備。

8、作為一種可選的實(shí)施方式，交換設(shè)備包括消息交換器和數(shù)據(jù)交換器，多個(gè)處理設(shè)備均連接在消息交換器和數(shù)據(jù)交換器上；目標(biāo)處理設(shè)備，用于通過(guò)消息交換器向參考處理設(shè)備發(fā)送通知消息，其中，通知消息用于通知參考處理設(shè)備從目標(biāo)存儲(chǔ)空間中獲取點(diǎn)云數(shù)據(jù)；參考處理設(shè)備，用于響應(yīng)從消息交換器接收到的通知消息，通過(guò)數(shù)據(jù)交換器從目標(biāo)存儲(chǔ)空間中獲取目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

9、作為一種可選的實(shí)施方式，目標(biāo)處理設(shè)備中部署了第一中間件，參考處理設(shè)備中部署了第二中間件；第一中間件，用于在目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)被存儲(chǔ)至目標(biāo)存儲(chǔ)空間后，將通知消息作為目標(biāo)話題通過(guò)消息交換器發(fā)布至第二中間件；第二中間件，用于通過(guò)消息交換器接收目標(biāo)話題；在目標(biāo)話題為第二中間件所訂閱的話題的情況下，從目標(biāo)話題中讀取通知消息。

10、作為一種可選的實(shí)施方式，目標(biāo)處理設(shè)備中部署了第一轉(zhuǎn)換器，參考處理設(shè)備中部署了第二轉(zhuǎn)換器；第一轉(zhuǎn)換器，用于將目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)序列化，得到數(shù)據(jù)序列，并將數(shù)據(jù)序列存儲(chǔ)至目標(biāo)存儲(chǔ)空間中；第二轉(zhuǎn)換器，用于通過(guò)數(shù)據(jù)交換器從目標(biāo)存儲(chǔ)空間中獲取數(shù)據(jù)序列，并將數(shù)據(jù)序列反序列化，得到目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

11、作為一種可選的實(shí)施方式，多個(gè)處理設(shè)備包括第一設(shè)備、第二設(shè)備和第三設(shè)備，第一設(shè)備與點(diǎn)云數(shù)據(jù)的采集設(shè)備連接；第一設(shè)備，用于接收采集設(shè)備所采集到的第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)；第二設(shè)備，用于根據(jù)第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)信息對(duì)第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)添加分割信息，得到第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)，其中，數(shù)據(jù)信息用于指示第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)在分割系統(tǒng)中的坐標(biāo)，坐標(biāo)包括第一坐標(biāo)值、第二坐標(biāo)值和第三坐標(biāo)值；第三設(shè)備，用于根據(jù)分割信息將第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)劃分至多個(gè)目標(biāo)集合中并輸出多個(gè)目標(biāo)集合。

12、作為一種可選的實(shí)施方式，第二設(shè)備包括多個(gè)處理器，多個(gè)處理器均與交換設(shè)備連接；第一設(shè)備，還用于將第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)劃分至多個(gè)數(shù)據(jù)集合中，其中，多個(gè)數(shù)據(jù)集合中的各個(gè)數(shù)據(jù)集合與多個(gè)處理器中的各個(gè)處理器一一對(duì)應(yīng)；多個(gè)處理器中的各個(gè)處理器，用于對(duì)獲取到的與處理器對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)集合中的第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)添加分割信息，得到第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

13、作為一種可選的實(shí)施方式，多個(gè)處理器包括第一處理器和第二處理器，第一設(shè)備包括融合模塊和分組模塊；融合模塊用于將接收到的多個(gè)參考數(shù)據(jù)集合融合為目標(biāo)數(shù)據(jù)集合，其中，多個(gè)參考數(shù)據(jù)集合用于存儲(chǔ)來(lái)自不同數(shù)據(jù)采集設(shè)備的第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)；分組模塊用于根據(jù)數(shù)據(jù)信息將目標(biāo)數(shù)據(jù)集合拆分為前向數(shù)據(jù)集合和后向數(shù)據(jù)集合，其中，前向數(shù)據(jù)集合中的各個(gè)第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)的第一坐標(biāo)值大于或者等于坐標(biāo)閾值，后向數(shù)據(jù)集合中的各個(gè)第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)的第一坐標(biāo)值小于坐標(biāo)閾值，多個(gè)數(shù)據(jù)集合包括前向數(shù)據(jù)集合和后向數(shù)據(jù)集合；將前向數(shù)據(jù)集合傳輸至第一處理器，并將后向數(shù)據(jù)集合傳輸至第二處理器。

14、作為一種可選的實(shí)施方式，第一處理器和第二處理器均包括切分模塊、排序模塊和分類模塊；切分模塊，用于根據(jù)前向數(shù)據(jù)集合或者后向數(shù)據(jù)集合中的第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)的第一坐標(biāo)值和第二坐標(biāo)值計(jì)算第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)的軸向角，并根據(jù)軸向角將前向數(shù)據(jù)集合或者后向數(shù)據(jù)集合切分為目標(biāo)數(shù)量的第一子集合，其中，目標(biāo)數(shù)量是根據(jù)切分模塊所在的處理器的數(shù)據(jù)處理能力確定的；排序模塊，用于通過(guò)目標(biāo)數(shù)量的第一線程根據(jù)第一坐標(biāo)值和第二坐標(biāo)值分別計(jì)算第一子集合中的第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)的徑向距離；分類模塊，用于通過(guò)目標(biāo)數(shù)量的第二線程根據(jù)徑向距離和第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)的第三坐標(biāo)值分別計(jì)算第一子集合中的第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)的坡度值，并根據(jù)坡度值和坡度閾值的大小關(guān)系確定分割信息，得到目標(biāo)數(shù)量的第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)的第二子集合；并將目標(biāo)數(shù)量的第二子集合融合為前向結(jié)果集合或者后向結(jié)果集合。

15、作為一種可選的實(shí)施方式，切分模塊包括切分單元和合并單元；切分單元，用于根據(jù)前向數(shù)據(jù)集合或者后向數(shù)據(jù)集合中的第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)順序?qū)⑶跋驍?shù)據(jù)集合或者后向數(shù)據(jù)集合切分為目標(biāo)數(shù)量的第三子集合，并通過(guò)目標(biāo)數(shù)量的第三線程分別計(jì)算第三子集合中的第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)的軸向角；合并單元，用于根據(jù)軸向角和目標(biāo)數(shù)量的軸向角范圍將前向數(shù)據(jù)集合或者后向數(shù)據(jù)集合切分為目標(biāo)數(shù)量的第一子集合。

16、作為一種可選的實(shí)施方式，第三設(shè)備包括合并模塊和輸出模塊；合并模塊，用于合并接收到的前向結(jié)果集合和后向結(jié)果集合得到結(jié)果數(shù)據(jù)集合，并按照分割信息將結(jié)果數(shù)據(jù)集合拆分為多個(gè)目標(biāo)集合；輸出模塊，用于輸出多個(gè)目標(biāo)集合。

17、通過(guò)本技術(shù)，由于在點(diǎn)云數(shù)據(jù)的分割系統(tǒng)中部署了交換設(shè)備、多個(gè)處理設(shè)備和目標(biāo)存儲(chǔ)空間，多個(gè)處理設(shè)備均連接在交換設(shè)備上，且多個(gè)處理設(shè)備均被允許訪問(wèn)目標(biāo)存儲(chǔ)空間，點(diǎn)云數(shù)據(jù)的分割業(yè)務(wù)所包括的多個(gè)業(yè)務(wù)功能被部署到了各個(gè)處理設(shè)備上，多個(gè)處理設(shè)備會(huì)按照業(yè)務(wù)功能之間的操作邏輯執(zhí)行各個(gè)處理設(shè)備上所部署的一個(gè)或者多個(gè)目標(biāo)業(yè)務(wù)功能，并由交換設(shè)備進(jìn)行處理設(shè)備之間的交互實(shí)現(xiàn)點(diǎn)云數(shù)據(jù)的分割業(yè)務(wù)；具體的，多個(gè)處理設(shè)備中的目標(biāo)處理業(yè)務(wù)，會(huì)將待傳輸至多個(gè)處理設(shè)備中的參考處理設(shè)備的目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)存儲(chǔ)至目標(biāo)存儲(chǔ)空間中，還會(huì)通過(guò)交換設(shè)備通知參考處理設(shè)備從目標(biāo)存儲(chǔ)空間中獲取點(diǎn)云數(shù)據(jù)；參考處理設(shè)備，則會(huì)響應(yīng)目標(biāo)處理設(shè)備的通知，通過(guò)交換設(shè)備從目標(biāo)存儲(chǔ)空間中獲取目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)，即一方面根據(jù)本技術(shù)給出的系統(tǒng)會(huì)給出多個(gè)處理設(shè)備分別承擔(dān)分割業(yè)務(wù)中的不同業(yè)務(wù)功能，增加算力提高點(diǎn)云數(shù)據(jù)的分割效率，另一方面多個(gè)處理設(shè)備之間還是通過(guò)交換設(shè)備和目標(biāo)存儲(chǔ)空間進(jìn)行數(shù)據(jù)的交互傳輸?shù)?，保證多個(gè)處理設(shè)備之間數(shù)據(jù)的傳輸效率，避免設(shè)備與設(shè)備之間的數(shù)據(jù)傳輸給點(diǎn)云數(shù)據(jù)的分割效率帶來(lái)不良影響。因此，可以解決相關(guān)技術(shù)中點(diǎn)云數(shù)據(jù)分割效率較低的問(wèn)題，達(dá)到提高點(diǎn)云數(shù)據(jù)分割效率的效果。