本申請(qǐng)涉及自動(dòng)駕駛，尤其涉及一種自動(dòng)駕駛仿真測(cè)試場(chǎng)景數(shù)據(jù)生成方法、仿真測(cè)試方法。

背景技術(shù)：

1、自動(dòng)駕駛仿真測(cè)試主要是以數(shù)學(xué)建模的方式將自動(dòng)駕駛的應(yīng)用場(chǎng)景進(jìn)行數(shù)字化還原，建立盡可能接近真實(shí)世界的系統(tǒng)模型，無(wú)需實(shí)車(chē)直接通過(guò)軟件進(jìn)行仿真測(cè)試便可達(dá)到對(duì)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)及算法的測(cè)試驗(yàn)證目的。隨著自動(dòng)駕駛技術(shù)的發(fā)展，對(duì)其進(jìn)行廣泛且深入的測(cè)試驗(yàn)證成為保障其安全性與可靠性的關(guān)鍵。傳統(tǒng)仿真測(cè)試場(chǎng)景往往依賴預(yù)設(shè)規(guī)則或腳本生成，這限制了其多樣性和復(fù)雜度，難以涵蓋真實(shí)交通中的復(fù)雜交互行為。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種自動(dòng)駕駛仿真測(cè)試場(chǎng)景數(shù)據(jù)生成方法、仿真測(cè)試方法，以解決上述一個(gè)或多個(gè)技術(shù)問(wèn)題。

2、第一方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種自動(dòng)駕駛仿真測(cè)試場(chǎng)景數(shù)據(jù)生成方法，包括：獲取傳感器采集的交通環(huán)境數(shù)據(jù)，提取所述交通環(huán)境數(shù)據(jù)中的多種關(guān)鍵變量；其中，所述關(guān)鍵變量用于描述仿真場(chǎng)景所包含的交通參與者的特征；獲取仿真測(cè)試場(chǎng)景中的指定交通參與者類(lèi)型以及所述指定交通參與者類(lèi)型對(duì)應(yīng)的第一關(guān)鍵變量類(lèi)型，在所述關(guān)鍵變量對(duì)應(yīng)的交通參與者類(lèi)型中確定泛化交通參與者類(lèi)型以及所述泛化交通參與者類(lèi)型對(duì)應(yīng)的第二關(guān)鍵變量類(lèi)型；對(duì)所述關(guān)鍵變量重新組合，得到所述第一關(guān)鍵變量類(lèi)型對(duì)應(yīng)的第一組合結(jié)果以及所述第二關(guān)鍵變量類(lèi)型對(duì)應(yīng)的第二組合結(jié)果，將所述第一組合結(jié)果和所述第二組合結(jié)果作為仿真測(cè)試場(chǎng)景數(shù)據(jù)。

3、第二方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種仿真測(cè)試方法，包括：獲取仿真測(cè)試場(chǎng)景數(shù)據(jù)；其中，所述仿真測(cè)試場(chǎng)景數(shù)據(jù)是根據(jù)上述的方法生成的；根據(jù)所述仿真測(cè)試場(chǎng)景數(shù)據(jù)，生成仿真場(chǎng)景，利用所述仿真場(chǎng)景進(jìn)行自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的仿真測(cè)試。

4、第三方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種電子設(shè)備，包括存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器上的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器在執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)上述任一項(xiàng)所述的方法。

5、第四方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)內(nèi)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)上述任一項(xiàng)所述的方法。

6、與相關(guān)技術(shù)相比，本申請(qǐng)具有如下優(yōu)點(diǎn)：

7、本申請(qǐng)獲取傳感器采集的交通環(huán)境數(shù)據(jù)，從而可以得到車(chē)輛在真實(shí)道路環(huán)境中運(yùn)行時(shí)的環(huán)境數(shù)據(jù)，提取所述交通環(huán)境數(shù)據(jù)中的多種關(guān)鍵變量，進(jìn)而，實(shí)現(xiàn)對(duì)真實(shí)數(shù)據(jù)的拆解，其中，所述關(guān)鍵變量用于描述仿真場(chǎng)景所包含的交通參與者的特征；之后，獲取仿真測(cè)試場(chǎng)景中的指定交通參與者類(lèi)型以及所述指定交通參與者類(lèi)型對(duì)應(yīng)的第一關(guān)鍵變量類(lèi)型，以便得到的仿真測(cè)試場(chǎng)景數(shù)據(jù)能夠滿足實(shí)際的場(chǎng)景需求，在所述關(guān)鍵變量對(duì)應(yīng)的交通參與者類(lèi)型中確定泛化交通參與者類(lèi)型以及所述泛化交通參與者類(lèi)型對(duì)應(yīng)的第二關(guān)鍵變量類(lèi)型，以便提升仿真測(cè)試場(chǎng)景數(shù)據(jù)的多樣性，最后，對(duì)所述關(guān)鍵變量重新組合，得到所述第一關(guān)鍵變量類(lèi)型對(duì)應(yīng)的第一組合結(jié)果以及所述第二關(guān)鍵變量類(lèi)型對(duì)應(yīng)的第二組合結(jié)果，將所述第一組合結(jié)果和所述第二組合結(jié)果作為仿真測(cè)試場(chǎng)景數(shù)據(jù)，提升了仿真測(cè)試場(chǎng)景數(shù)據(jù)的復(fù)雜度。依據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例，能夠生成更具代表性和復(fù)雜性的仿真場(chǎng)景，顯著提升仿真測(cè)試的覆蓋度和效果。

8、上述說(shuō)明僅是本申請(qǐng)技術(shù)方案的概述，為了能夠更清楚了解本申請(qǐng)的技術(shù)手段，可依照說(shuō)明書(shū)的內(nèi)容予以實(shí)施，并且為了讓本申請(qǐng)的上述和其他目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能夠更明顯易懂，以下特舉本申請(qǐng)的具體實(shí)施方式。

技術(shù)特征：

1.一種自動(dòng)駕駛仿真測(cè)試場(chǎng)景數(shù)據(jù)生成方法，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，提取所述交通環(huán)境數(shù)據(jù)中的多種關(guān)鍵變量，至少包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，獲取仿真測(cè)試場(chǎng)景中的指定交通參與者類(lèi)型以及所述指定交通參與者類(lèi)型對(duì)應(yīng)的第一關(guān)鍵變量類(lèi)型，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，在所述關(guān)鍵變量對(duì)應(yīng)的交通參與者類(lèi)型中確定泛化交通參與者類(lèi)型以及所述泛化交通參與者類(lèi)型對(duì)應(yīng)的第二關(guān)鍵變量類(lèi)型，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，對(duì)所述關(guān)鍵變量重新組合，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，所述用于描述姿態(tài)與運(yùn)動(dòng)的變量至少包括以下變量中的一種或幾種：航向角、航向角變化率、速度、加速度和加加速度；所述用于描述交互與碰撞的變量至少包括以下變量中的一種或幾種：碰撞時(shí)間、碰撞角度、相對(duì)距離、相對(duì)速度和跟車(chē)距離；所述用于描述路徑與位置的變量至少包括以下變量中的一種或幾種：路徑偏差、位置和道路曲率；所述用于描述環(huán)境的變量至少包括以下變量中的一種或幾種：相對(duì)位置、傳感器可見(jiàn)性和環(huán)境復(fù)雜度。

7.一種仿真測(cè)試方法，包括：

8.一種電子設(shè)備，包括存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器上的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器在執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1-7中任一項(xiàng)所述的方法。

9.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)內(nèi)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1-7中任一項(xiàng)所述的方法。

10.一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，其中，所述計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品包括計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1-7任一項(xiàng)所述的方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N自動(dòng)駕駛仿真測(cè)試場(chǎng)景數(shù)據(jù)生成方法、仿真測(cè)試方法，涉及自動(dòng)駕駛技術(shù)領(lǐng)域，該方法包括：獲取傳感器采集的交通環(huán)境數(shù)據(jù)，提取交通環(huán)境數(shù)據(jù)中的多種關(guān)鍵變量；獲取仿真測(cè)試場(chǎng)景中的指定交通參與者類(lèi)型以及所述指定交通參與者類(lèi)型對(duì)應(yīng)的第一關(guān)鍵變量類(lèi)型，在關(guān)鍵變量對(duì)應(yīng)的交通參與者類(lèi)型中確定泛化交通參與者類(lèi)型以及泛化交通參與者類(lèi)型對(duì)應(yīng)的第二關(guān)鍵變量類(lèi)型；對(duì)關(guān)鍵變量重新組合，得到第一關(guān)鍵變量類(lèi)型對(duì)應(yīng)的第一組合結(jié)果以及第二關(guān)鍵變量類(lèi)型對(duì)應(yīng)的第二組合結(jié)果，將第一組合結(jié)果和第二組合結(jié)果作為仿真測(cè)試場(chǎng)景數(shù)據(jù)。依據(jù)本申請(qǐng)，能夠生成更具代表性和復(fù)雜性的仿真場(chǎng)景，顯著提升仿真測(cè)試的覆蓋度和效果。

技術(shù)研發(fā)人員：李寧
受保護(hù)的技術(shù)使用者：鄂爾多斯市卡爾動(dòng)力科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/2