本申請涉及計(jì)算機(jī)，特別是涉及一種相機(jī)外參標(biāo)定方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備、計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展，出現(xiàn)了計(jì)算機(jī)視覺技術(shù)，計(jì)算機(jī)視覺是一門研究如何使機(jī)器“看”的科學(xué)，更進(jìn)一步的說，是指用攝影機(jī)和電腦代替人眼對目標(biāo)進(jìn)行識別、跟蹤和測量等機(jī)器視覺，并進(jìn)一步做圖形處理，使電腦處理成為更適合人眼觀察或傳送給儀器檢測的圖像。

2、在計(jì)算機(jī)視覺技術(shù)中，經(jīng)常需要進(jìn)行相機(jī)外參標(biāo)定，相機(jī)外參標(biāo)定是確定相機(jī)在世界坐標(biāo)系中的位置和方向的過程，基于外參可以建立圖像坐標(biāo)系與世界坐標(biāo)之間的映射。

3、然而，目前的相機(jī)外參標(biāo)定方法獲得的相機(jī)外參經(jīng)常存在準(zhǔn)確性低的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、基于此，有必要針對上述技術(shù)問題，提供一種能夠提高標(biāo)定獲得的相機(jī)外參準(zhǔn)確性的相機(jī)外參標(biāo)定方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備、計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。

2、第一方面，本申請?zhí)峁┝艘环N相機(jī)外參標(biāo)定方法，包括：

3、獲取相機(jī)針對標(biāo)定目標(biāo)拍攝得到的標(biāo)定圖像；

4、其中，所述標(biāo)定目標(biāo)的外緣處設(shè)置有鏡面裝置，所述標(biāo)定圖像中包括所述標(biāo)定目標(biāo)和至少部分所述標(biāo)定目標(biāo)在所述鏡面裝置中的鏡像標(biāo)定目標(biāo)，所述標(biāo)定目標(biāo)中包括原始標(biāo)定點(diǎn)，所述鏡像標(biāo)定目標(biāo)中包括鏡像標(biāo)定點(diǎn)，所述原始標(biāo)定點(diǎn)和所述鏡像標(biāo)定點(diǎn)組成標(biāo)定點(diǎn)集；

5、獲取所述標(biāo)定點(diǎn)集中各標(biāo)定點(diǎn)在世界坐標(biāo)系下的第一坐標(biāo)；

6、基于所述標(biāo)定圖像進(jìn)行特征點(diǎn)檢測，以確定所述標(biāo)定點(diǎn)集中各標(biāo)定點(diǎn)各自對應(yīng)的特征點(diǎn)在圖像坐標(biāo)系下的第二坐標(biāo)；

7、根據(jù)各標(biāo)定點(diǎn)各自的第一坐標(biāo)及各標(biāo)定點(diǎn)各自對應(yīng)的特征點(diǎn)在圖像坐標(biāo)系下的第二坐標(biāo)，確定所述相機(jī)的外參。

8、第二方面，本申請還提供了一種相機(jī)外參標(biāo)定裝置，包括：

9、標(biāo)定圖像獲取模塊，用于獲取相機(jī)針對標(biāo)定目標(biāo)拍攝得到的標(biāo)定圖像；其中，所述標(biāo)定目標(biāo)的外緣處設(shè)置有鏡面裝置，所述標(biāo)定圖像中包括所述標(biāo)定目標(biāo)和至少部分所述標(biāo)定目標(biāo)在所述鏡面裝置中的鏡像標(biāo)定目標(biāo)，所述標(biāo)定目標(biāo)中包括多個(gè)原始標(biāo)定點(diǎn)，所述鏡像標(biāo)定目標(biāo)中包括多個(gè)鏡像標(biāo)定點(diǎn)；

10、第一坐標(biāo)獲取模塊，用于獲取各所述原始標(biāo)定點(diǎn)在世界坐標(biāo)系下的第一坐標(biāo)，并獲取各所述鏡像標(biāo)定點(diǎn)在世界坐標(biāo)系下的第一坐標(biāo)；

11、第二坐標(biāo)獲取模塊，用于基于所述標(biāo)定圖像進(jìn)行特征點(diǎn)檢測，并確定檢測獲得的多個(gè)特征點(diǎn)在圖像坐標(biāo)系下的第二坐標(biāo)；

12、對應(yīng)關(guān)系確定模塊，用于從所述多個(gè)特征點(diǎn)中，分別確定各所述原始標(biāo)定點(diǎn)各自對應(yīng)的特征點(diǎn)以及各所述鏡像標(biāo)定點(diǎn)各自對應(yīng)的特征點(diǎn)；

13、外參確定模塊，用于根據(jù)各所述原始標(biāo)定點(diǎn)各自的第一坐標(biāo)、各所述原始標(biāo)定點(diǎn)各自對應(yīng)的特征點(diǎn)的第二坐標(biāo)、各所述鏡像標(biāo)定點(diǎn)各自的第一坐標(biāo)以及各所述鏡像標(biāo)定點(diǎn)各自對應(yīng)的特征點(diǎn)的第二坐標(biāo)，確定所述相機(jī)的外參。

14、第三方面，本申請還提供了一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)上述相機(jī)外參標(biāo)定方法的步驟。

15、第四方面，本申請還提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)上述相機(jī)外參標(biāo)定方法的步驟。

16、第五方面，本申請還提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序，該計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)上述相機(jī)外參標(biāo)定方法的步驟。

17、上述相機(jī)外參標(biāo)定方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備、計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，標(biāo)定目標(biāo)的外緣處設(shè)置有鏡面裝置，標(biāo)定圖像中包括標(biāo)定目標(biāo)和至少部分標(biāo)定目標(biāo)在鏡面裝置中的鏡像標(biāo)定目標(biāo)，標(biāo)定目標(biāo)中包括多個(gè)原始標(biāo)定點(diǎn)，鏡像標(biāo)定目標(biāo)中包括多個(gè)鏡像標(biāo)定點(diǎn)，在進(jìn)行標(biāo)定時(shí)，可以獲取各原始標(biāo)定點(diǎn)在世界坐標(biāo)系下的第一坐標(biāo)，并獲取各鏡像標(biāo)定點(diǎn)在世界坐標(biāo)系下的第一坐標(biāo)，基于標(biāo)定圖像進(jìn)行特征點(diǎn)檢測，并確定檢測獲得的多個(gè)特征點(diǎn)在圖像坐標(biāo)系下的第二坐標(biāo)，從多個(gè)特征點(diǎn)中，分別確定各原始標(biāo)定點(diǎn)各自對應(yīng)的特征點(diǎn)以及各鏡像標(biāo)定點(diǎn)各自對應(yīng)的特征點(diǎn)，根據(jù)各原始標(biāo)定點(diǎn)各自的第一坐標(biāo)、各原始標(biāo)定點(diǎn)各自對應(yīng)的特征點(diǎn)的第二坐標(biāo)、各鏡像標(biāo)定點(diǎn)各自的第一坐標(biāo)以及各鏡像標(biāo)定點(diǎn)各自對應(yīng)的特征點(diǎn)的第二坐標(biāo)，確定相機(jī)的外參，由于能夠通過鏡面裝置拓展原標(biāo)定目標(biāo)，從而使得能夠使得外參標(biāo)定點(diǎn)范圍得到擴(kuò)展，提高遠(yuǎn)距離投影的準(zhǔn)確性，使得標(biāo)定的外參能夠應(yīng)用于更大范圍的點(diǎn)位投影。

技術(shù)特征：

1.一種相機(jī)外參標(biāo)定方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述標(biāo)定圖像進(jìn)行特征點(diǎn)檢測，并確定檢測獲得的各特征點(diǎn)在圖像坐標(biāo)系下的第二坐標(biāo)，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述從所述多個(gè)特征點(diǎn)中，分別確定各所述原始標(biāo)定點(diǎn)各自對應(yīng)的特征點(diǎn)以及各所述鏡像標(biāo)定點(diǎn)各自對應(yīng)的特征點(diǎn)，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述標(biāo)定目標(biāo)為具有已知的幾何特征的預(yù)設(shè)圖案，所述鏡面裝置垂直設(shè)置于所述預(yù)設(shè)圖案的外緣處。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)圖案為棋盤格圖案，所述獲取各所述原始標(biāo)定點(diǎn)在世界坐標(biāo)系下的第一坐標(biāo)，并獲取各所述鏡像標(biāo)定點(diǎn)在世界坐標(biāo)系下的第一坐標(biāo)，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述相機(jī)為車輛的車載相機(jī)，所述標(biāo)定目標(biāo)設(shè)置于工廠標(biāo)定間，所述標(biāo)定圖像是在將所述車輛移動至所述工廠標(biāo)定間，并且使得所述棋盤格圖案的坐標(biāo)原點(diǎn)位于車輛中心點(diǎn)的情況下拍攝得到的。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)各所述原始標(biāo)定點(diǎn)各自的第一坐標(biāo)、各所述原始標(biāo)定點(diǎn)各自對應(yīng)的特征點(diǎn)的第二坐標(biāo)、各所述鏡像標(biāo)定點(diǎn)各自的第一坐標(biāo)以及各所述鏡像標(biāo)定點(diǎn)各自對應(yīng)的特征點(diǎn)的第二坐標(biāo)，確定所述相機(jī)的外參，包括：

8.一種相機(jī)外參標(biāo)定裝置，其特征在于，所述裝置包括：

9.一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的方法的步驟。

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的方法的步驟。

技術(shù)總結(jié)
本申請涉及一種相機(jī)外參標(biāo)定方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備和可讀存儲介質(zhì)。所述方法包括：獲取相機(jī)針對標(biāo)定目標(biāo)拍攝得到的標(biāo)定圖像；其中，標(biāo)定目標(biāo)的外緣處設(shè)置有鏡面裝置，標(biāo)定圖像中包括標(biāo)定目標(biāo)和至少部分標(biāo)定目標(biāo)在鏡面裝置中的鏡像標(biāo)定目標(biāo)，標(biāo)定目標(biāo)中包括多個(gè)原始標(biāo)定點(diǎn)，鏡像標(biāo)定目標(biāo)中包括多個(gè)鏡像標(biāo)定點(diǎn)；獲取各標(biāo)定點(diǎn)在世界坐標(biāo)系下的第一坐標(biāo)；基于標(biāo)定圖像進(jìn)行特征點(diǎn)檢測，并確定檢測獲得的多個(gè)特征點(diǎn)在圖像坐標(biāo)系下的第二坐標(biāo)；從多個(gè)特征點(diǎn)中，分別確定各標(biāo)定點(diǎn)各自對應(yīng)的特征點(diǎn)；根據(jù)各標(biāo)定點(diǎn)各自的第一坐標(biāo)以及各標(biāo)定點(diǎn)各自對應(yīng)的特征點(diǎn)的第二坐標(biāo)，確定相機(jī)的外參。采用本方法能夠提高標(biāo)定獲得的相機(jī)外參準(zhǔn)確性。

技術(shù)研發(fā)人員：王海,王茂瑞,張操,蘇星溢
受保護(hù)的技術(shù)使用者：重慶賽力斯鳳凰智創(chuàng)科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/30