技術特征：

1.一種基于光電融合感知的智能化無人機侵入檢測與跟蹤方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據(jù)權利要求1所述的基于光電融合感知的智能化無人機侵入檢測與跟蹤方法，其特征在于，將所述二維可見光圖像與所述二維紅外圖像融合為多模態(tài)圖像，包括：

3.根據(jù)權利要求1所述的基于光電融合感知的智能化無人機侵入檢測與跟蹤方法，其特征在于，對所述多模態(tài)圖像進行目標檢測，包括：

4.根據(jù)權利要求3所述的基于光電融合感知的智能化無人機侵入檢測與跟蹤方法，其特征在于，所述多尺度特征圖輸入網(wǎng)絡前，先柵格化為p×p×c的patch，得到二維向量序列patch?query，其中p為尺度、c為通道數(shù)；

5.根據(jù)權利要求3所述的基于光電融合感知的智能化無人機侵入檢測與跟蹤方法，其特征在于，在所述mff模塊中，利用可訓練的權重參數(shù)對各尺度輸出特征圖中出現(xiàn)信息沖突的像素中正確的特征向量進行融合，公式為：

6.根據(jù)權利要求1所述的基于光電融合感知的智能化無人機侵入檢測與跟蹤方法，其特征在于，對所述三維點云數(shù)據(jù)進行目標檢測，包括：

7.根據(jù)權利要求1所述的基于光電融合感知的智能化無人機侵入檢測與跟蹤方法，其特征在于，對所述多模態(tài)圖像和所述三維點云數(shù)據(jù)進行融合目標檢測，包括：

8.根據(jù)權利要求6或7所述的基于光電融合感知的智能化無人機侵入檢測與跟蹤方法，其特征在于，所述解碼層的網(wǎng)絡操作包括：

9.根據(jù)權利要求1所述的基于光電融合感知的智能化無人機侵入檢測與跟蹤方法，其特征在于，對三組目標檢測輸出的邊界框進行融合，包括：

10.一種基于光電融合感知的智能化無人機侵入檢測與跟蹤系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括：

技術總結
本發(fā)明公開了一種基于光電融合感知的智能化無人機侵入檢測與跟蹤方法及系統(tǒng)，涉及目標檢測與跟蹤技術領域，該方法包括：獲取當前幀的二維可見光圖像、二維紅外圖像及三維點云數(shù)據(jù)；將二維可見光圖像與二維紅外圖像融合為多模態(tài)圖像；對多模態(tài)圖像和三維點云數(shù)據(jù)分別進行目標檢測，以及對二者進行融合目標檢測，得到目標在圖像空間、三維空間及融合后的坐標、邊界框與類別信息；對三組目標檢測輸出的邊界框進行融合，得到當前幀目標最優(yōu)檢測結果并預測目標運動軌跡；若存在威脅性的可疑無人機目標，輸出控制信號對威脅性的可疑無人機目標進行持續(xù)跟蹤。本方法軟硬件成本較低，檢測高度自動化，無需人員長期值守，滿足實際智能化反無人機安防需求。

技術研發(fā)人員：呼煥然,閆富菊,曾祥龍,徐貴力
受保護的技術使用者：南京航空航天大學
技術研發(fā)日：
技術公布日：2024/12/30