1.一種自動駕駛仿真測試的4d毫米波雷達傳感器仿真方法，其特征在于：該方法包括以下步驟：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自動駕駛仿真測試的4d毫米波雷達傳感器仿真方法，其特征在于：所述步驟1中，根據(jù)所使用的仿真環(huán)境，將4d雷達傳感器模型的執(zhí)行文件安裝于相應的文件夾中。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自動駕駛仿真測試的4d毫米波雷達傳感器仿真方法，其特征在于：所述步驟2中，參數(shù)配置文件為json格式且命名為“4dradar_input.json”，填寫的參數(shù)信息包括雷達于測試車輛的安裝位置、雷達于測試車輛的朝向角、最大及最小水平視場角、最大及最小垂直視場角、波束覆蓋范圍、探測目標物類型、模塊頻率。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種自動駕駛仿真測試的4d毫米波雷達傳感器仿真方法，其特征在于：所述雷達于測試車輛的朝向角包括俯仰、偏航、橫滾三個角度，所述探測目標物類型基于虛擬仿真環(huán)境的可選目標物類型，參數(shù)信息填寫且json文件保存在相應文件夾下后，確認在平臺仿真運行時，4d雷達傳感器模型能夠正確調(diào)用各相關(guān)參數(shù)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自動駕駛仿真測試的4d毫米波雷達傳感器仿真方法，其特征在于：所述ip地址及端口的設(shè)置，在所有4d雷達參數(shù)設(shè)置完畢且將對應*.json文件及4d雷達傳感器模型執(zhí)行文件添加至正確路徑后進行。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自動駕駛仿真測試的4d毫米波雷達傳感器仿真方法，其特征在于：啟動仿真后，通過4d雷達傳感器模型一次性讀取包含雷達配置信息的json格式文件、設(shè)置的ip地址及端口，且仿真過程的每一時間步長下，4d雷達傳感器模型的工作方法包括以下步驟：
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種自動駕駛仿真測試的4d毫米波雷達傳感器仿真方法，其特征在于：所述步驟s5中提取和計算的信息包括數(shù)據(jù)獲取時間、目標物id、目標物類型、用戶雷達參考坐標系下目標物位置、測試車輛參考坐標系下目標物位置、目標物絕對位置、目標物大小、用戶雷達參考坐標系下目標物位置、測試車輛參考坐標系下目標物位置、用戶雷達參考坐標系下目標物相對速度、測試車輛參考坐標系下目標物相對速度、目標物絕對速度、用戶雷達參考坐標系下目標物相對加速度、測試車輛參考坐標系下目標物相對加速度、目標物絕對加速度。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自動駕駛仿真測試的4d毫米波雷達傳感器仿真方法，其特征在于：所述4d雷達傳感器模型包括雷達參數(shù)配置模塊、仿真接口模塊、目標監(jiān)測模塊、數(shù)據(jù)提取與計算模塊、數(shù)據(jù)格式化模塊、用戶接口與配置模塊、仿真控制模塊、深度交互模塊、代碼適配模塊；
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種自動駕駛仿真測試的4d毫米波雷達傳感器仿真方法，其特征在于：所述仿真接口模塊能夠針對不同的虛擬仿真平臺，提供特定的api接口，且仿真接口模塊具備錯誤捕捉和處理機制。
10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種自動駕駛仿真測試的4d毫米波雷達傳感器仿真方法，其特征在于：所述仿真控制模塊設(shè)置有啟停控制模組，實現(xiàn)仿真的啟動、暫停和終止操作，所述仿真控制模塊設(shè)置有日志記錄模組，能夠保存仿真過程中包括開始時間、結(jié)束時間及運行時目標物數(shù)據(jù)在內(nèi)的關(guān)鍵信息。