本申請涉及圖像處理，尤其涉及一種增強(qiáng)型低光照的點(diǎn)云著色方法、裝置和電子設(shè)備。

背景技術(shù)：

1、激光雷達(dá)能夠被廣泛應(yīng)用的原因在于其能夠提供精準(zhǔn)、可靠的詳細(xì)空間數(shù)據(jù)，其關(guān)鍵優(yōu)勢在于其在各種光照條件下都能產(chǎn)生準(zhǔn)確的距離測量結(jié)果。然而，由于激光雷達(dá)生成點(diǎn)云的一個顯著局限是它們?nèi)狈︻伾畔?，這不僅降低了視覺吸引力，還導(dǎo)致其在需要紋理信息和復(fù)雜場景解釋的感知應(yīng)用中表現(xiàn)不足，這極大地限制了其在低光照場景下，如夜間或較暗環(huán)境中的可用性。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請旨在至少在一定程度上解決相關(guān)技術(shù)中的技術(shù)問題之一。

2、為此，本申請的第一個目的在于提出一種增強(qiáng)型低光照的點(diǎn)云著色方法，以實(shí)現(xiàn)提高點(diǎn)云數(shù)據(jù)在低光照場景下的應(yīng)用效果。

3、本申請的第二個目的在于提出一種增強(qiáng)型低光照的點(diǎn)云著色裝置。

4、本申請的第三個目的在于提出一種電子設(shè)備。

5、為達(dá)上述目的，本申請第一方面實(shí)施例提出了一種增強(qiáng)型低光照的點(diǎn)云著色方法，包括：采集低光照場景下的第一圖像數(shù)據(jù)和第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)，并對所述第一圖像數(shù)據(jù)和所述第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行匹配，得到至少一個匹配數(shù)據(jù)對，所述匹配數(shù)據(jù)對包括第二圖像數(shù)據(jù)和第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)；基于預(yù)訓(xùn)練的目標(biāo)圖像增強(qiáng)模型，對所述第二圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行圖像增強(qiáng)，得到目標(biāo)圖像數(shù)據(jù)，以及對所述第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行點(diǎn)云增強(qiáng)，得到目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)；對所述目標(biāo)圖像數(shù)據(jù)和所述目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行融合，以從所述目標(biāo)圖像數(shù)據(jù)中獲取所述目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)的顏色信息；基于所述顏色信息對所述目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行著色。

6、為達(dá)上述目的，本申請第二方面實(shí)施例提出了一種增強(qiáng)型低光照的點(diǎn)云著色裝置，包括：匹配模塊，用于采集低光照場景下的第一圖像數(shù)據(jù)和第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)，并對所述第一圖像數(shù)據(jù)和所述第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行匹配，得到至少一個匹配數(shù)據(jù)對，所述匹配數(shù)據(jù)對包括第二圖像數(shù)據(jù)和第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)；增強(qiáng)模塊，用于基于預(yù)訓(xùn)練的目標(biāo)圖像增強(qiáng)模型，對所述第二圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行圖像增強(qiáng)，得到目標(biāo)圖像數(shù)據(jù)，以及對所述第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行點(diǎn)云增強(qiáng)，得到目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)；融合模塊，用于對所述目標(biāo)圖像數(shù)據(jù)和所述目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行融合，以從所述目標(biāo)圖像數(shù)據(jù)中獲取所述目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)的顏色信息；著色模塊，用于基于所述顏色信息對所述目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行著色。

7、為達(dá)上述目的，本申請第三方面實(shí)施例提出了一種電子設(shè)備，包括：處理器；以及與所述處理器通信連接的存儲器；所述存儲器存儲計(jì)算機(jī)執(zhí)行指令；所述處理器執(zhí)行所述存儲器存儲的計(jì)算機(jī)執(zhí)行指令，以使所述處理器能夠執(zhí)行上述第一方面實(shí)施例所述的增強(qiáng)型低光照的點(diǎn)云著色方法。

8、本申請?zhí)峁┑脑鰪?qiáng)型低光照的點(diǎn)云著色方法、裝置和電子設(shè)備，通過獲取第一圖像數(shù)據(jù)和第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)，并對第一圖像數(shù)據(jù)和第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行匹配，實(shí)現(xiàn)高質(zhì)量的第二圖像數(shù)據(jù)和第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)的獲取。進(jìn)一步地，分別對第二圖像數(shù)據(jù)和第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行增強(qiáng)，得到目標(biāo)圖像數(shù)據(jù)和目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)，并將目標(biāo)圖像增強(qiáng)數(shù)據(jù)和目標(biāo)點(diǎn)云增強(qiáng)數(shù)據(jù)進(jìn)行融合，以獲取目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)的顏色信息，并基于顏色信息對目標(biāo)增強(qiáng)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行著色。本申請實(shí)施例的方法，可以有效提升點(diǎn)云數(shù)據(jù)的質(zhì)量和準(zhǔn)確性，保證在多種低光照場景下的應(yīng)用效果，使得著色的點(diǎn)云數(shù)據(jù)在各類昏暗條件下均能可靠適用，進(jìn)而保障了在低光照場景下進(jìn)行作業(yè)的安全性和可靠性。

9、本申請附加的方面和優(yōu)點(diǎn)將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本申請的實(shí)踐了解到。

技術(shù)特征：

1.一種增強(qiáng)型低光照的點(diǎn)云著色方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述目標(biāo)圖像增強(qiáng)模型的訓(xùn)練過程，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于預(yù)訓(xùn)練的目標(biāo)圖像增強(qiáng)模型，對所述第二圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行圖像增強(qiáng)，得到目標(biāo)圖像數(shù)據(jù)，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述對所述第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行點(diǎn)云增強(qiáng)，得到目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述對所述目標(biāo)圖像數(shù)據(jù)和所述目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行融合，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述像素點(diǎn)和所述有效的目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行融合，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述從所述目標(biāo)圖像數(shù)據(jù)中獲取所述目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)的顏色信息，包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述對所述第一圖像數(shù)據(jù)和所述第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行匹配，包括：

9.一種增強(qiáng)型低光照的點(diǎn)云著色裝置，其特征在于，所述裝置包括：

10.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括：

技術(shù)總結(jié)
本申請?zhí)岢鲆环N增強(qiáng)型低光照的點(diǎn)云著色方法、裝置和電子設(shè)備。該方法包括：采集低光照場景下的第一圖像數(shù)據(jù)和第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)，并對第一圖像數(shù)據(jù)和第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行匹配，得到第二圖像數(shù)據(jù)和第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)；基于目標(biāo)圖像增強(qiáng)模型，對第二圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行圖像增強(qiáng)，得到目標(biāo)圖像數(shù)據(jù)，以及對第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行點(diǎn)云增強(qiáng)，得到目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)；對目標(biāo)圖像數(shù)據(jù)和目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行融合，以從目標(biāo)圖像數(shù)據(jù)中獲取目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)的顏色信息；基于顏色信息對目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行著色。由此，本方案可以有效提升點(diǎn)云數(shù)據(jù)的質(zhì)量和準(zhǔn)確性，保證在多種低光照場景下的應(yīng)用效果，進(jìn)而保障了在低光照場景下進(jìn)行作業(yè)的安全性和可靠性。

技術(shù)研發(fā)人員：葉晨曦,南柄飛,帕辛杜·拉納辛赫,西米特·拉瓦爾,比克拉姆·班杰,代雙成,趙良
受保護(hù)的技術(shù)使用者：華瑞礦業(yè)科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/9