技術(shù)特征：

1.一種基于點(diǎn)云圖片的相機(jī)位姿計(jì)算方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于點(diǎn)云圖片的相機(jī)位姿計(jì)算方法，其特征在于，所述s2具體包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種基于點(diǎn)云圖片的相機(jī)位姿計(jì)算方法，其特征在于，所述重合的圖像區(qū)域img_cut為(tower_box[3]-tower_box[1]+500)*(tower_box[2]-tower_box[4]+500)*3的矩陣；

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種基于點(diǎn)云圖片的相機(jī)位姿計(jì)算方法，其特征在于，所述s4具體包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于點(diǎn)云圖片的相機(jī)位姿計(jì)算方法，其特征在于，所述重合的圖像區(qū)域與重疊點(diǎn)云區(qū)域中相同點(diǎn)的坐標(biāo)或編號(hào)，用于描述同一景物的同一位置的特征，同時(shí)相同景物的點(diǎn)云點(diǎn)與圖像的坐標(biāo)點(diǎn)通過相機(jī)成像原理相互轉(zhuǎn)換。

6.一種基于點(diǎn)云圖片的相機(jī)位姿計(jì)算裝置，其特征在于，所述裝置包括：

7.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1～5任一項(xiàng)所述方法的步驟。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明屬于輸電線路圖像分析的技術(shù)領(lǐng)域，更具體地，涉及一種基于點(diǎn)云圖片的相機(jī)位姿計(jì)算方法、裝置及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。所述方法包括獲取輸電線路周圍場景的點(diǎn)云數(shù)據(jù)即輸電場景點(diǎn)云，同時(shí)，通過可視化監(jiān)拍設(shè)備拍攝輸電場景圖像；通過檢測算法獲取輸電場景圖像中桿塔區(qū)域；以桿塔區(qū)域?yàn)橹行?，獲取輸電場景圖像中與輸電場景點(diǎn)云重合的圖像區(qū)域；去除點(diǎn)云數(shù)據(jù)中相機(jī)所在的桿塔點(diǎn)云，獲取與重合的圖像區(qū)域的對應(yīng)的重疊點(diǎn)云區(qū)域；完成圖像和點(diǎn)云之間的匹配；相機(jī)位姿獲取。本發(fā)明解決了目前沒有一種自動(dòng)化的方式獲取相機(jī)的位姿，目前輸電場景可視化設(shè)備比較難獲取相機(jī)位姿的問題。

技術(shù)研發(fā)人員：李來國,許云曉,李坤,孔令琦,何飛翔
受保護(hù)的技術(shù)使用者：智洋創(chuàng)新科技股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/9