本公開涉及智能駕駛，尤其涉及一種障礙物狀態(tài)估計(jì)方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)及電子設(shè)備。

背景技術(shù)：

1、隨著智能駕駛技術(shù)的不斷發(fā)展，交通安全問題越來越受到人們的重視。在智能駕駛場(chǎng)景中，其他車輛或行人等障礙物一旦出現(xiàn)在智能駕駛車輛(簡稱車輛)車載攝像頭的視野范圍內(nèi)，車輛的智能駕駛系統(tǒng)需要快速、準(zhǔn)確地檢測(cè)出障礙物的初始狀態(tài)，結(jié)合障礙物的初始狀態(tài)，通過狀態(tài)估計(jì)濾波器對(duì)障礙物的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行估計(jì)，并依此決策并下發(fā)控制指令。相關(guān)技術(shù)中受環(huán)境光線、天氣等因素影響，檢測(cè)到的障礙物初始速度的準(zhǔn)確度低，影響濾波器收斂速度，導(dǎo)致無法快速、準(zhǔn)確地估計(jì)障礙物的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，影響車輛安全穩(wěn)定行駛。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、相關(guān)技術(shù)中提供的障礙物狀態(tài)估計(jì)方法，一般是選取檢測(cè)到障礙物的前若干幀圖像，基于各幀圖像確定各幀圖像對(duì)應(yīng)的障礙物距離，基于各幀圖像對(duì)應(yīng)的障礙物距離進(jìn)行直線擬合，將直線斜率作為障礙物初始速度，然后基于障礙物初始速度，利用濾波器對(duì)障礙物的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行估計(jì)。由于相關(guān)技術(shù)中直接選取前若干幀，受到光線或干擾等因素影響導(dǎo)致檢測(cè)的障礙物距離誤差過大時(shí)，擬合的初始速度會(huì)存在較大的誤差，延緩濾波器收斂，進(jìn)而導(dǎo)致無法快速、準(zhǔn)確地估計(jì)障礙物的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，影響車輛安全穩(wěn)定行駛。

2、為了解決上述技術(shù)問題，本公開提供了一種障礙物狀態(tài)估計(jì)方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)及電子設(shè)備，以提高障礙物擬合速度的準(zhǔn)確度、加快濾波器收斂，達(dá)到快速、準(zhǔn)確地估計(jì)障礙物運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的目的。

3、本公開第一方面的實(shí)施例，提供了一種障礙物狀態(tài)估計(jì)方法，包括：

4、根據(jù)車輛實(shí)時(shí)采集的多幀行駛環(huán)境圖像，確定待檢測(cè)障礙物的檢測(cè)信息表；

5、基于所述檢測(cè)信息表中的多個(gè)檢測(cè)信息，確定所述多個(gè)檢測(cè)信息與擬合條件的滿足關(guān)系；

6、響應(yīng)于所述滿足關(guān)系為所述多個(gè)檢測(cè)信息滿足所述擬合條件，基于所述多個(gè)檢測(cè)信息擬合得到所述待檢測(cè)障礙物的擬合速度；

7、基于所述擬合速度對(duì)用于估計(jì)障礙物狀態(tài)的濾波器進(jìn)行調(diào)整，得到目標(biāo)濾波器；

8、基于所述目標(biāo)濾波器，對(duì)所述待檢測(cè)障礙物的狀態(tài)進(jìn)行估計(jì)。

9、本公開第二方面的實(shí)施例，提供了一種障礙物狀態(tài)估計(jì)裝置，包括：

10、第一確定模塊，用于根據(jù)車輛實(shí)時(shí)采集的多幀行駛環(huán)境圖像，確定待檢測(cè)障礙物的檢測(cè)信息表；

11、第二確定模塊，用于基于所述檢測(cè)信息表中的多個(gè)檢測(cè)信息，確定所述多個(gè)檢測(cè)信息與擬合條件的滿足關(guān)系；

12、擬合模塊，用于響應(yīng)于所述滿足關(guān)系為所述多個(gè)檢測(cè)信息滿足所述擬合條件，基于所述多個(gè)檢測(cè)信息擬合得到所述待檢測(cè)障礙物的擬合速度；

13、調(diào)整模塊，用于基于所述擬合速度對(duì)用于估計(jì)障礙物狀態(tài)的濾波器進(jìn)行調(diào)整，得到目標(biāo)濾波器；

14、估計(jì)模塊，用于基于所述目標(biāo)濾波器，對(duì)所述待檢測(cè)障礙物的狀態(tài)進(jìn)行估計(jì)。

15、本公開第三方面的實(shí)施例，提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序用于執(zhí)行本公開第一方面實(shí)施例提出的障礙物狀態(tài)估計(jì)方法。

16、本公開第四方面的實(shí)施例，提供了一種電子設(shè)備，所述電子設(shè)備包括：

17、處理器；

18、用于存儲(chǔ)所述處理器可執(zhí)行指令的存儲(chǔ)器；

19、所述處理器，用于從所述存儲(chǔ)器中讀取所述指令，并執(zhí)行所述指令以實(shí)現(xiàn)本公開第一方面實(shí)施例提出的障礙物狀態(tài)估計(jì)方法。

20、本公開第五方面的實(shí)施例，提出了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，當(dāng)所述計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品中的指令處理器執(zhí)行時(shí)，執(zhí)行本公開第一方面實(shí)施例提出的障礙物狀態(tài)估計(jì)方法。

21、本公開實(shí)施例提供的障礙物狀態(tài)估計(jì)方法，首先根據(jù)車輛實(shí)時(shí)采集的多幀行駛環(huán)境圖像，確定待檢測(cè)障礙物的檢測(cè)信息表；然后基于檢測(cè)信息表中的多個(gè)檢測(cè)信息，確定多個(gè)檢測(cè)信息與擬合條件的滿足關(guān)系；當(dāng)多個(gè)檢測(cè)信息滿足擬合條件時(shí)，基于多個(gè)檢測(cè)信息擬合得到待檢測(cè)障礙物的擬合速度，并基于擬合速度對(duì)用于估計(jì)障礙物狀態(tài)的濾波器進(jìn)行調(diào)整，得到目標(biāo)濾波器；最后基于目標(biāo)濾波器，對(duì)待檢測(cè)障礙物的狀態(tài)進(jìn)行估計(jì)。該方法通過對(duì)檢測(cè)信息表中的檢測(cè)信息進(jìn)行擬合條件的初步驗(yàn)證，篩選符合擬合條件的若干幀行駛環(huán)境圖像對(duì)應(yīng)的檢測(cè)信息進(jìn)行擬合，能夠得到誤差較小的擬合速度，從而能夠加快濾波器收斂速度，進(jìn)而能夠快速、準(zhǔn)確地估計(jì)障礙物的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，確保車輛安全穩(wěn)定地行駛。

技術(shù)特征：

1.一種障礙物狀態(tài)估計(jì)方法，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述根據(jù)車輛實(shí)時(shí)采集的多幀行駛環(huán)境圖像，確定待檢測(cè)障礙物的檢測(cè)信息表，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，所述根據(jù)車輛實(shí)時(shí)采集的多幀行駛環(huán)境圖像，確定包括待檢測(cè)障礙物的多幀待檢測(cè)圖像，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述基于所述檢測(cè)信息表中的多個(gè)檢測(cè)信息，確定所述多個(gè)檢測(cè)信息與擬合條件的滿足關(guān)系，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其中，所述根據(jù)所述檢測(cè)信息表中的多個(gè)檢測(cè)信息，確定所述待檢測(cè)障礙物的位置與時(shí)間的線性關(guān)系，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其中，所述根據(jù)所述檢測(cè)信息表中的多個(gè)檢測(cè)信息，確定所述待檢測(cè)障礙物在多個(gè)時(shí)段運(yùn)動(dòng)的一致性關(guān)系，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其中，所述基于所述多個(gè)檢測(cè)信息擬合得到所述待檢測(cè)障礙物的擬合速度，包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其中，所述根據(jù)各所述檢測(cè)信息包括的位置信息和時(shí)間戳信息進(jìn)行直線擬合，得到擬合結(jié)果，包括：

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其中，所述根據(jù)各所述檢測(cè)信息對(duì)應(yīng)的待擬合數(shù)據(jù)組對(duì)所述初始運(yùn)動(dòng)模型進(jìn)行優(yōu)化，得到滿足迭代停止條件的目標(biāo)運(yùn)動(dòng)模型，包括：

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其中，所述根據(jù)所述初始內(nèi)點(diǎn)集對(duì)所述初始運(yùn)動(dòng)模型進(jìn)行優(yōu)化，得到局部最優(yōu)運(yùn)動(dòng)模型，包括：

11.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其中，所述根據(jù)所述目標(biāo)運(yùn)動(dòng)模型的參數(shù)，確定所述擬合結(jié)果，包括：

12.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其中，所述對(duì)所述擬合結(jié)果進(jìn)行校驗(yàn)，得到校驗(yàn)結(jié)果，包括：

13.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，還包括：

14.根據(jù)權(quán)利要求1-13中任一項(xiàng)所述的方法，其中，所述基于所述擬合速度對(duì)用于估計(jì)障礙物狀態(tài)的濾波器進(jìn)行調(diào)整，得到目標(biāo)濾波器，包括：

15.一種障礙物狀態(tài)估計(jì)裝置，包括：

16.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序用于執(zhí)行上述權(quán)利要求1-14中任一所述的障礙物狀態(tài)估計(jì)方法。

17.一種電子設(shè)備，所述電子設(shè)備包括：

技術(shù)總結(jié)
公開了一種障礙物狀態(tài)估計(jì)方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)及電子設(shè)備。該方法包括：根據(jù)車輛實(shí)時(shí)采集的多幀行駛環(huán)境圖像確定待檢測(cè)障礙物的檢測(cè)信息表；基于檢測(cè)信息表中的多個(gè)檢測(cè)信息，確定多個(gè)檢測(cè)信息與擬合條件的滿足關(guān)系；響應(yīng)于滿足關(guān)系為多個(gè)檢測(cè)信息滿足擬合條件，基于多個(gè)檢測(cè)信息擬合得到待檢測(cè)障礙物的擬合速度；基于擬合速度對(duì)用于估計(jì)障礙物狀態(tài)的濾波器進(jìn)行調(diào)整，得到目標(biāo)濾波器；基于目標(biāo)濾波器，對(duì)待檢測(cè)障礙物的狀態(tài)進(jìn)行估計(jì)。該方法從檢測(cè)信息表中篩選符合擬合條件的多個(gè)檢測(cè)信息進(jìn)行擬合，能夠得到誤差較小的擬合速度，從而能夠加快濾波器收斂速度，進(jìn)而能夠快速、準(zhǔn)確地估計(jì)障礙物的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，確保車輛安全穩(wěn)定地行駛。

技術(shù)研發(fā)人員：俞煌穎,田少雄,劉晨旭
受保護(hù)的技術(shù)使用者：上海安亭地平線智能交通技術(shù)有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/2