本技術涉及車輛，特別是涉及一種車載全景影像標定方法、生成方法、裝置、介質(zhì)及車輛。

背景技術：

1、隨著生活水平以及科學技術的不斷發(fā)展，汽車已經(jīng)逐漸成為了人們?nèi)粘Ｉ钪斜夭豢缮俚囊徊糠?。目前，車機內(nèi)已普遍裝載了全景影像輔助系統(tǒng)，全景影像輔助系統(tǒng)主要是一套通過車載導航顯示觀察車身四周360度全景融合影像，能夠有效幫助車主了解到車輛的盲區(qū)視線，使駕駛員駕駛汽車時能夠更加安全方便。360度全景融合影像一般是通過標定功能(根據(jù)特定場地的圖像的特征點)來計算出攝像頭在現(xiàn)實世界的位置和姿態(tài)，并根據(jù)標定功能得出的數(shù)據(jù)使四個攝像頭圖像糅合，進而拼接成一份車身360度的完整全景影像。

2、目前車載全景影像標定采用棋盤格標定法進行標定。該方法是在汽車四周布置若干棋盤格，通過識別黑白格交點坐標的方法來標定攝像機的計算參數(shù)。但棋盤格的識別受光影環(huán)境影響較大，經(jīng)常會出現(xiàn)由于光線或者地面場地磨損導致棋盤格交點識別不出的問題，影響標定效率和標定的準確性。

技術實現(xiàn)思路

1、本技術提供一種車載全景影像標定方法、生成方法、裝置、介質(zhì)及車輛，能夠提高車載全景影像標定的效率和準確性，進而提高車載全景影像質(zhì)量。

2、本技術實施例第一方面提供一種車載全景影像標定方法，上述方法包括：

3、獲取待標定車輛在預設標定場地中采集的四個視圖圖像，并響應于用戶的標定操作，確定每一所述視圖圖像中的目標標定點；

4、基于所述目標標定點在所述視圖圖像中的原始坐標，以及所述目標標定點在所述視圖圖像對應的俯視圖像中的標定坐標，確定所述視圖圖像對應的坐標轉換參數(shù)；所述坐標轉換參數(shù)用于對所述視圖圖像進行處理，得到所述視圖圖像對應的俯視圖像；

5、對四張所述俯視圖像的重疊區(qū)域進行標定，確定任一相鄰的兩個俯視圖像之間的重疊區(qū)域的拼接權重參數(shù)；所述拼接權重參數(shù)用于對四張所述俯視圖像進行拼接融合處理，以得到車載全景影像。

6、可選地，響應于用戶的標定操作，確定每一所述視圖圖像中的目標標定點，包括：

7、響應于用戶針對任一所述視圖圖像的第一選擇指令，識別所述視圖圖像中的多個原始標定點；

8、響應于用戶針對任一所述原始標定點的第二選擇指令，放大包含所述原始標定點的預設區(qū)域，得到局部放大圖像；

9、響應于用戶針對所述原始標定點的移動指令，在所述局部放大圖像中對所述原始標定點進行移動，得到所述原始標定點對應的所述目標標定點。

10、可選地，在所述局部放大圖像中對所述原始標定點進行移動之前，所述方法還包括：

11、響應于用戶針對所述原始標定點的移動系數(shù)選擇指令，確定所述原始標定點在所述局部放大圖像中對應的單位移動距離。

12、可選地，所述坐標轉換參數(shù)包括畸變映射矩陣和透視變換矩陣；

13、基于所述目標標定點在所述視圖圖像中的原始坐標，以及所述目標標定點在所述視圖圖像對應的俯視圖像中的標定坐標，確定所述視圖圖像對應的坐標轉換參數(shù)，包括：

14、基于所述目標標定點在所述視圖圖像中的原始坐標，以及所述目標標定點在所述視圖圖像對應的去畸變圖像中的標定坐標，確定所述視圖圖像對應的畸變映射矩陣；

15、基于所述目標標定點在所述視圖圖像對應的去畸變圖像中的標定坐標，以及所述目標標定點在所述視圖圖像對應的俯視圖像中的標定坐標，確定所述視圖圖像對應的透視變換矩陣。

16、可選地，對四張所述俯視圖像的重疊區(qū)域進行標定，包括：

17、響應于用戶的拼接指令，分別標定四張所述俯視圖像的待拼接區(qū)域；

18、基于任一相鄰的兩個所述俯視圖像對應的待拼接區(qū)域，確定兩個所述俯視圖像之間的重疊區(qū)域。

19、可選地，所述重疊區(qū)域為含有銳角的多邊形區(qū)域；

20、確定任一相鄰的兩個俯視圖像之間的重疊區(qū)域的拼接權重參數(shù)，包括：

21、針對所述重疊區(qū)域中的任一像素點，基于所述像素點距所述重疊區(qū)域的兩銳角邊的距離的比值，確定所述像素點對應的權重值；

22、基于所述重疊區(qū)域中所有像素點對應的權重值，形成所述拼接權重參數(shù)。

23、基于相同發(fā)明構思，本技術實施例第二方面提供一種車載全景影像標定裝置，上述裝置包括：

24、標定點選擇模塊，用于獲取待標定車輛在預設標定場地中采集的四個視圖圖像，并響應于用戶的標定操作，確定每一所述視圖圖像中的目標標定點；

25、第一標定模塊，用于基于所述目標標定點在所述視圖圖像中的原始坐標，以及所述目標標定點在所述視圖圖像對應的俯視圖像中的標定坐標，確定所述視圖圖像對應的坐標轉換參數(shù)；所述坐標轉換參數(shù)用于對所述視圖圖像進行處理，得到所述視圖圖像對應的俯視圖像；

26、第二標定模塊，用于對四張所述俯視圖像的重疊區(qū)域進行標定，確定任一相鄰的兩個俯視圖像之間的重疊區(qū)域的拼接權重參數(shù)；所述拼接權重參數(shù)用于對四張所述俯視圖像進行拼接融合處理，以得到車載全景影像。

27、本技術實施例第三方面提供一種車載全景影像生成方法，上述方法包括：

28、獲取目標車輛的四個目標視圖圖像；

29、針對任一目標視圖圖像，基于所述目標視圖圖像對應的坐標轉換參數(shù)對所述目標視圖圖像進行處理，得到所述目標視圖圖像對應的目標俯視圖像；

30、基于任一相鄰的兩個所述目標俯視圖像之間的重疊區(qū)域對應的拼接權重參數(shù)，對四張所述目標俯視圖像進行拼接融合處理，得到目標車載全景影像；

31、其中，所述坐標轉換參數(shù)和所述拼接權重參數(shù)通過上述第一方面中的車載全景影像標定方法得到。

32、本技術實施例第四方面提供一種車載全景影像生成裝置，上述裝置包括：

33、視圖獲取模塊，用于獲取目標車輛的四個目標視圖圖像；

34、圖像處理模塊，用于針對任一目標視圖圖像，基于所述目標視圖圖像對應的坐標轉換參數(shù)對所述目標視圖圖像進行處理，得到所述目標視圖圖像對應的目標俯視圖像；

35、圖像拼接模塊，用于基于任一相鄰的兩個所述目標俯視圖像之間的重疊區(qū)域對應的拼接權重參數(shù)，對四張所述目標俯視圖像進行拼接融合處理，得到目標車載全景影像；

36、其中，所述坐標轉換參數(shù)和所述拼接權重參數(shù)通過上述第一方面中的車載全景影像標定方法得到。

37、基于相同發(fā)明構思，本技術實施例第五方面提供一種存儲介質(zhì)，所述存儲介質(zhì)內(nèi)存儲有機器可執(zhí)行指令，所述機器可執(zhí)行指令被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如本技術第一方面提出的車載全景影像標定方法。

38、基于相同發(fā)明構思，本技術實施例第六方面提供一種車輛，包括處理器和存儲器；所述存儲器存儲有能夠被所述處理器執(zhí)行的機器可執(zhí)行指令，所述處理器用于執(zhí)行機器可執(zhí)行指令，以實現(xiàn)如本技術第三方面提出的車載全景影像生成方法。

39、與現(xiàn)有技術相比，本技術包括以下優(yōu)點：

40、本技術實施例提供的一種車載全景影像標定方法，首先獲取待標定車輛在預設標定場地中采集的四個視圖圖像，并響應于用戶的標定操作，確定每一視圖圖像中的目標標定點。然后，基于目標標定點在視圖圖像中的原始坐標，以及目標標定點在視圖圖像對應的俯視圖像中的標定坐標，確定視圖圖像對應的坐標轉換參數(shù)；坐標轉換參數(shù)用于對視圖圖像進行處理，得到視圖圖像對應的俯視圖像。之后，對四張俯視圖像的重疊區(qū)域進行標定，確定任一相鄰的兩個俯視圖像之間的重疊區(qū)域的拼接權重參數(shù)；拼接權重參數(shù)用于對四張俯視圖像進行拼接融合處理，以得到車載全景影像。從而，通過自定義選擇標定點的方式，保證標定點的準確性，解決了現(xiàn)有技術中標定點識別不準的問題，提升了全景影像標定的靈活性和適應性。同時，通過標定得到坐標轉換參數(shù)和拼接權重參數(shù)，以用于對視圖圖像進行相應的處理后得到車載全景影像，提高車載全景影像的生成質(zhì)量。