本申請(qǐng)涉及數(shù)據(jù)處理領(lǐng)域，尤其涉及一種數(shù)據(jù)處理方法、裝置、電子設(shè)備及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、自動(dòng)駕駛技術(shù)是現(xiàn)代交通領(lǐng)域的一項(xiàng)重要?jiǎng)?chuàng)新，通過(guò)集成先進(jìn)的車載傳感器、控制器、執(zhí)行器、計(jì)算平臺(tái)和算法，實(shí)現(xiàn)對(duì)車輛的智能控制，使車輛能夠在沒(méi)有人類駕駛員的情況下安全行駛，在自動(dòng)駕駛系統(tǒng)中，傳感器扮演著至關(guān)重要的角色，其中，多線激光雷通過(guò)發(fā)射激光并測(cè)量反射光來(lái)獲取周圍環(huán)境的精確三維信息，是自動(dòng)駕駛感知領(lǐng)域的核心技術(shù)之一。

2、為了獲取周圍環(huán)境的更完整的三維信息，可以通過(guò)對(duì)多個(gè)激光雷達(dá)分別采集點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行融合處理實(shí)現(xiàn)，然而，相關(guān)技術(shù)中，由于不同激光雷達(dá)采集的運(yùn)動(dòng)物體的點(diǎn)云數(shù)據(jù)的時(shí)間戳難以精確對(duì)齊，進(jìn)而無(wú)法實(shí)現(xiàn)對(duì)運(yùn)動(dòng)物體的點(diǎn)云數(shù)據(jù)融合。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種數(shù)據(jù)處理方法、裝置、電子設(shè)備及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，能夠提升目標(biāo)點(diǎn)云團(tuán)簇的完整性和準(zhǔn)確性。

2、本申請(qǐng)實(shí)施例的技術(shù)方案是這樣實(shí)現(xiàn)的：

3、本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種數(shù)據(jù)處理方法，所述方法包括：

4、獲取n個(gè)第一點(diǎn)云團(tuán)簇和m個(gè)第二點(diǎn)云團(tuán)簇，其中，n和m均為大于零的正整數(shù)；

5、對(duì)所述n個(gè)第一點(diǎn)云團(tuán)簇和所述m個(gè)第二點(diǎn)云團(tuán)簇進(jìn)行匹配處理，得到k個(gè)點(diǎn)云團(tuán)簇匹配關(guān)系，其中，一個(gè)所述點(diǎn)云團(tuán)簇匹配關(guān)系包括一個(gè)所述第一點(diǎn)云團(tuán)簇與一個(gè)所述第二點(diǎn)云團(tuán)簇的對(duì)應(yīng)關(guān)系，k為大于零的正整數(shù)，k小于或者等于m，且k小于或者等于n；

6、針對(duì)所述k個(gè)點(diǎn)云團(tuán)簇匹配關(guān)系中的候選點(diǎn)云團(tuán)簇匹配關(guān)系執(zhí)行以下處理：確定第一候選點(diǎn)云團(tuán)簇與第二候選點(diǎn)云團(tuán)簇之間的空間映射矩陣，其中，所述第一候選點(diǎn)云團(tuán)簇為所述候選點(diǎn)云團(tuán)簇匹配關(guān)系包括的第一點(diǎn)云團(tuán)簇，所述第二候選點(diǎn)云團(tuán)簇為所述候選點(diǎn)云團(tuán)簇匹配關(guān)系包括的第二點(diǎn)云團(tuán)簇；

7、基于所述空間映射矩陣，對(duì)所述第一候選點(diǎn)云團(tuán)簇和所述第二候選點(diǎn)云團(tuán)簇進(jìn)行融合處理，得到目標(biāo)點(diǎn)云團(tuán)簇。

8、本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種數(shù)據(jù)處理裝置，所述裝置包括：

9、數(shù)據(jù)收集模塊，用于獲取n個(gè)第一點(diǎn)云團(tuán)簇和m個(gè)第二點(diǎn)云團(tuán)簇，其中，n和m均為大于零的正整數(shù)；

10、數(shù)據(jù)匹配模塊，用于對(duì)所述n個(gè)第一點(diǎn)云團(tuán)簇和所述m個(gè)第二點(diǎn)云團(tuán)簇進(jìn)行匹配處理，得到k個(gè)點(diǎn)云團(tuán)簇匹配關(guān)系，其中，一個(gè)所述點(diǎn)云團(tuán)簇匹配關(guān)系包括一個(gè)所述第一點(diǎn)云團(tuán)簇與一個(gè)所述第二點(diǎn)云團(tuán)簇的對(duì)應(yīng)關(guān)系，k為大于零的正整數(shù)，k小于或者等于m，且k小于或者等于n；

11、數(shù)據(jù)映射模塊，用于針對(duì)所述k個(gè)點(diǎn)云團(tuán)簇匹配關(guān)系中的候選點(diǎn)云團(tuán)簇匹配關(guān)系執(zhí)行以下處理：確定第一候選點(diǎn)云團(tuán)簇與第二候選點(diǎn)云團(tuán)簇之間的空間映射矩陣，其中，所述第一候選點(diǎn)云團(tuán)簇為所述候選點(diǎn)云團(tuán)簇匹配關(guān)系包括的第一點(diǎn)云團(tuán)簇，所述第二候選點(diǎn)云團(tuán)簇為所述候選點(diǎn)云團(tuán)簇匹配關(guān)系包括的第二點(diǎn)云團(tuán)簇；

12、數(shù)據(jù)融合模塊，用于基于所述空間映射矩陣，對(duì)所述第一候選點(diǎn)云團(tuán)簇和所述第二候選點(diǎn)云團(tuán)簇進(jìn)行融合處理，得到目標(biāo)點(diǎn)云團(tuán)簇。

13、本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種電子設(shè)備，所述電子設(shè)備包括：

14、存儲(chǔ)器，用于存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令；

15、處理器，用于執(zhí)行所述存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)的計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令時(shí)，實(shí)現(xiàn)本申請(qǐng)實(shí)施例提供的數(shù)據(jù)處理方法。

16、本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序或計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令，用于被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)本申請(qǐng)實(shí)施例提供的數(shù)據(jù)處理方法。

17、本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序或計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令，所述計(jì)算機(jī)程序或計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令被處理器執(zhí)行時(shí)，實(shí)現(xiàn)本申請(qǐng)實(shí)施例提供的數(shù)據(jù)處理方法。

18、本申請(qǐng)實(shí)施例具有以下有益效果：

19、通過(guò)對(duì)n個(gè)第一點(diǎn)云團(tuán)簇和m個(gè)第二點(diǎn)云團(tuán)簇進(jìn)行匹配處理，得到k個(gè)點(diǎn)云團(tuán)簇匹配關(guān)系，分別計(jì)算k個(gè)點(diǎn)云團(tuán)簇匹配關(guān)系對(duì)應(yīng)的空間映射矩陣，并基于不同的點(diǎn)云團(tuán)簇匹配關(guān)系對(duì)應(yīng)的空間映射矩陣，準(zhǔn)確地融合第一候選點(diǎn)云團(tuán)簇和第二候選點(diǎn)云團(tuán)簇，能夠提升目標(biāo)點(diǎn)云團(tuán)簇的完整性和準(zhǔn)確性。

技術(shù)特征：

1.一種數(shù)據(jù)處理方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述對(duì)所述n個(gè)第一點(diǎn)云團(tuán)簇和所述m個(gè)第二點(diǎn)云團(tuán)簇進(jìn)行匹配處理，得到k個(gè)點(diǎn)云團(tuán)簇匹配關(guān)系，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述確定所述n個(gè)第一點(diǎn)云團(tuán)簇與所述m個(gè)第二點(diǎn)云團(tuán)簇之間的候選匹配關(guān)系，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述確定所述n個(gè)第一點(diǎn)云團(tuán)簇與所述m個(gè)第二點(diǎn)云團(tuán)簇之間的候選匹配關(guān)系，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述確定每個(gè)所述候選匹配關(guān)系對(duì)應(yīng)的匹配關(guān)系權(quán)重，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述確定每個(gè)所述候選匹配關(guān)系對(duì)應(yīng)的匹配關(guān)系權(quán)重，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于每個(gè)所述匹配關(guān)系權(quán)重，從所述候選匹配關(guān)系中確定k個(gè)點(diǎn)云團(tuán)簇匹配關(guān)系，包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于每個(gè)所述匹配關(guān)系權(quán)重，對(duì)所述候選匹配關(guān)系進(jìn)行篩選處理，得到篩選后的所述候選匹配關(guān)系，包括：

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定第一候選點(diǎn)云團(tuán)簇與第二候選點(diǎn)云團(tuán)簇之間的空間映射矩陣，包括：

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其特征在于，所述確定所述第一平面分布數(shù)據(jù)的第一外接框，包括：

11.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其特征在于，所述確定所述第一外接框和所述第二外接框之間的變換矩陣，包括：

12.根據(jù)權(quán)利要求1-11任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述基于所述空間映射矩陣，對(duì)所述第一候選點(diǎn)云團(tuán)簇和所述第二候選點(diǎn)云團(tuán)簇進(jìn)行融合處理，得到目標(biāo)點(diǎn)云團(tuán)簇，包括：

13.根據(jù)權(quán)利要求1-11任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述獲取n個(gè)第一點(diǎn)云團(tuán)簇和m個(gè)第二點(diǎn)云團(tuán)簇，包括：

14.一種數(shù)據(jù)處理裝置，其特征在于，所述裝置包括：

15.一種電子設(shè)備，其特征在于，所述電子設(shè)備包括：

16.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令或者計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令或者計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1至13任一項(xiàng)所述的數(shù)據(jù)處理方法。

17.一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令或計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令或計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1至13任一項(xiàng)所述的數(shù)據(jù)處理方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N數(shù)據(jù)處理方法、裝置、電子設(shè)備及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)；方法包括：獲取N個(gè)第一點(diǎn)云團(tuán)簇和M個(gè)第二點(diǎn)云團(tuán)簇，其中，N和M均為大于零的正整數(shù)；對(duì)N個(gè)第一點(diǎn)云團(tuán)簇和M個(gè)第二點(diǎn)云團(tuán)簇進(jìn)行匹配處理，得到K個(gè)點(diǎn)云團(tuán)簇匹配關(guān)系，其中，一個(gè)點(diǎn)云團(tuán)簇匹配關(guān)系包括一個(gè)第一點(diǎn)云團(tuán)簇與一個(gè)第二點(diǎn)云團(tuán)簇的對(duì)應(yīng)關(guān)系；針對(duì)K個(gè)點(diǎn)云團(tuán)簇匹配關(guān)系中的候選點(diǎn)云團(tuán)簇匹配關(guān)系執(zhí)行以下處理：確定第一候選點(diǎn)云團(tuán)簇與第二候選點(diǎn)云團(tuán)簇之間的空間映射矩陣；基于空間映射矩陣，對(duì)第一候選點(diǎn)云團(tuán)簇和第二候選點(diǎn)云團(tuán)簇進(jìn)行融合處理，得到目標(biāo)點(diǎn)云團(tuán)簇。

技術(shù)研發(fā)人員：陳健聰,焦繼超
受保護(hù)的技術(shù)使用者：深圳市優(yōu)必選科技股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/2