本發(fā)明涉及倉儲技術(shù)，具體為一種基于絕對坐標(biāo)的智能倉儲系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、隨著時代的發(fā)展，物品的種類越來越繁多，人們也越來越重視物品的安全儲存以及安全管理，市場對倉儲方面的要求也越來越高，在申請?zhí)枮?02310145196.2的中國專利中公開了“一種智能倉儲系統(tǒng)，包括：進(jìn)貨裝置、分揀裝置、標(biāo)識裝置、儲存裝置和控制平臺；所述進(jìn)貨裝置、所述分揀裝置、所述標(biāo)識裝置和所述儲存裝置均與所述控制平臺電信號連接；所述進(jìn)貨裝置位于所述分揀裝置的一側(cè)，所述標(biāo)識裝置設(shè)置于所述分揀裝置上，所述儲存裝置用于儲存貨物，使用此智能倉儲系統(tǒng)，通過進(jìn)貨裝置、分揀裝置、標(biāo)識裝置、儲存裝置和控制平臺之間的配合，能很好地解決傳統(tǒng)的倉儲業(yè)的貨物儲存的入庫時間長，且出庫不方便尋找貨物的問題?！?；

2、該現(xiàn)有技術(shù)僅僅解決了傳統(tǒng)的倉儲業(yè)的貨物儲存的入庫時間長，且出庫不方便尋找貨物的問題，未考慮到現(xiàn)有一般倉儲系統(tǒng)通常只能存取單一品種類型托盤，若要存取多類型托盤就需要建多個倉庫及相應(yīng)的控制系統(tǒng)，增加了客戶各種成本。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的在于提供一種基于絕對坐標(biāo)的智能倉儲系統(tǒng)，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。

2、為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：一種基于絕對坐標(biāo)的智能倉儲系統(tǒng)，包括倉儲信息收集單元，以對多類型托盤存儲的智能倉儲系統(tǒng)為例，所述倉儲信息收集單元對倉庫進(jìn)行區(qū)域劃分，并對各個區(qū)域內(nèi)的存儲貨位信息進(jìn)行獲取，且對各個存儲貨位上的存儲托盤信息進(jìn)行獲取，進(jìn)而將存儲托盤上存儲的貨物信息與相應(yīng)的存儲托盤建立關(guān)聯(lián)；

3、小車充電調(diào)度單元，所述小車充電調(diào)度單元對倉庫內(nèi)的四向穿梭車的實時電量信息進(jìn)行監(jiān)測，并對四向穿梭車充電樁的相關(guān)信息進(jìn)行獲取，進(jìn)而基于四向穿梭車的實時電量監(jiān)測結(jié)果，且結(jié)合獲取的充電樁的相關(guān)信息，確定四向穿梭車的充電方案；

4、出入庫任務(wù)執(zhí)行單元，所述出入庫任務(wù)執(zhí)行單元對出入庫任務(wù)的訂單信息進(jìn)行獲取，進(jìn)而對相關(guān)貨物的坐標(biāo)進(jìn)行定位，且對倉庫內(nèi)處于空閑狀態(tài)的四向穿梭車的位置信息進(jìn)行獲取，從而調(diào)度空閑的四向穿梭車執(zhí)行任務(wù)，并進(jìn)行路線規(guī)劃；

5、任務(wù)路徑?jīng)_突單元，所述任務(wù)路徑?jīng)_突單元對四向穿梭車在執(zhí)行任務(wù)的過程中發(fā)生的沖突情況進(jìn)行分析，并基于沖突類型的分析結(jié)果采取對應(yīng)措施進(jìn)行沖突疏導(dǎo)操作。

6、優(yōu)選的，所述倉儲信息收集單元包括倉庫區(qū)域劃分模塊和倉庫貨位信息收集模塊，所述倉庫區(qū)域劃分模塊以正對倉庫內(nèi)部的方向，將倉庫內(nèi)部按照從前到后從左到右的方向進(jìn)行區(qū)域劃分，且確保劃分得到的各個區(qū)域內(nèi)存在的存儲貨位均為完整的，并對各個相鄰的區(qū)域進(jìn)行依次命名，且命名內(nèi)容為從小到大且連續(xù)的數(shù)字加區(qū)域，所述倉庫貨位信息收集模塊對各個區(qū)域內(nèi)存在的存儲貨位按照從前到后從左到右的方向進(jìn)行內(nèi)容為存儲貨位處于的層數(shù)-從小到大且連續(xù)的數(shù)字的命名操作，且各個存儲貨位的尺寸相同。

7、優(yōu)選的，所述倉儲信息收集單元還包括倉庫托盤信息收集模塊和倉庫貨物信息收集模塊，所述倉庫托盤信息收集模塊對各類型存儲托盤的寬度尺寸信息和長度尺寸信息進(jìn)行獲取，且各類型的長度尺寸相同，將各類型存儲托盤的寬度尺寸信息上傳到系統(tǒng)內(nèi)置的數(shù)據(jù)庫內(nèi)，并對不同寬度尺寸的存儲托盤生成對應(yīng)的條碼，且在各類型存儲托盤上張貼對應(yīng)的條碼，且對各存儲貨位內(nèi)放置的存儲托盤，依據(jù)存儲托盤距離存儲貨位最里面的距離由近及遠(yuǎn)對各存儲托盤進(jìn)行從數(shù)字1開始的由小到大的標(biāo)號操作，所述倉庫貨物信息收集模塊對存儲貨物的相關(guān)信息進(jìn)行獲取，包括貨物的種類信息、重量信息以及對應(yīng)存儲托盤的寬度尺寸信息，且在貨物進(jìn)行存儲時，基于該存儲托盤的寬度尺寸信息以及該存儲托盤所在的存儲貨位信息，對貨物的位置坐標(biāo)進(jìn)行計算，且將貨物位置坐標(biāo)的計算結(jié)果以及對應(yīng)貨物的相關(guān)信息上傳到系統(tǒng)內(nèi)置的數(shù)據(jù)庫內(nèi)進(jìn)行儲存并關(guān)聯(lián)，從而便于后續(xù)對該貨物進(jìn)行出庫時快速取貨。

8、優(yōu)選的，所述小車充電調(diào)度單元包括小車電量監(jiān)測模塊和小車充電策略確定模塊，所述小車電量監(jiān)測模塊通過四向穿梭車內(nèi)置的電池管理系統(tǒng)獲取四向穿梭車的實時剩余電量信息，所述小車充電策略確定模塊通過將四向穿梭車的剩余電量劃分為三個等級進(jìn)行充電管理，當(dāng)四向穿梭車的剩余電量不低于百分之七十時，為第一個等級，表示四向穿梭車可以正常執(zhí)行任務(wù)，無需進(jìn)行充電，當(dāng)四向穿梭車的剩余電量低于百分之七十且高于百分之三十時，為第二個等級，表示四向穿梭車可以正常執(zhí)行任務(wù)且在空閑狀態(tài)時需要前往充電樁進(jìn)行充電，當(dāng)四向穿梭車的剩余電量不高于百分之三十時，為第三個等級，表示四向穿梭車不可以正常執(zhí)行任務(wù)且需要前往充電樁進(jìn)行充電。

9、優(yōu)選的，所述小車充電調(diào)度單元還包括充電樁信息獲取模塊和充電樁調(diào)度策略確定模塊，所述充電樁信息獲取模塊對充電樁的相關(guān)信息進(jìn)行獲取，包括充電樁的位置信息以及充電樁的工作狀態(tài)信息，所述充電樁調(diào)度策略確定模塊對充電樁設(shè)置有數(shù)值位于百分之七十到百分之三十之間的充電結(jié)束閾值，當(dāng)正在充電的四向穿梭車的電量高于充電閾值時，如果此時該充電樁的排隊隊列中存在剩余電量低于充電閾值的四向穿梭車或存在待分配的運(yùn)輸任務(wù)時，則結(jié)束充電，反之則繼續(xù)充電直至四向穿梭車處于滿電狀態(tài)，從而提高充電樁的利用率，保證可調(diào)度的四向穿梭車的數(shù)量。

10、優(yōu)選的，所述出入庫任務(wù)執(zhí)行單元包括訂單信息獲取模塊和貨物定位模塊，所述訂單信息獲取模塊對貨物出庫任務(wù)或貨物入庫任務(wù)中的貨物種類信息以及貨物數(shù)量信息進(jìn)行獲取，所述貨物定位模塊通過從數(shù)據(jù)庫內(nèi)調(diào)用數(shù)據(jù)庫內(nèi)儲存的相應(yīng)種類貨物的位置坐標(biāo)信息，并結(jié)合對應(yīng)存儲托盤所在的存儲貨位信息，得到相應(yīng)種類貨物的所在層數(shù)信息以及二維坐標(biāo)信息，從而實現(xiàn)快速對該貨物的存貨或取貨操作。

11、優(yōu)選的，所述出入庫任務(wù)執(zhí)行單元還包括小車定位模塊和路徑規(guī)劃模塊，所述小車定位模塊通過倉庫內(nèi)設(shè)置的用于四向穿梭車運(yùn)行的x向軌道和y向軌道，且在軌道內(nèi)兩側(cè)上與最靠近出入口位置的存儲貨位靠近出入口的一側(cè)齊平的位置開始張貼坐標(biāo)條碼，并在四向穿梭車與坐標(biāo)條碼處于同一高度的位置上安裝有條碼傳感器，且設(shè)定兩個相鄰坐標(biāo)條碼間隔小于條碼傳感器的掃描范圍，通過條碼傳感器對x向軌道和y向軌道上張貼的坐標(biāo)條碼，得到對應(yīng)坐標(biāo)條碼上的數(shù)據(jù)條碼號以及偏移量，并將兩者相加得到四向穿梭車在對應(yīng)方向上的坐標(biāo)，進(jìn)而通過這種方式得到四向穿梭車的二維坐標(biāo)，實現(xiàn)對四向穿梭車的定位，所述路徑規(guī)劃模塊基于執(zhí)行訂單任務(wù)的四向穿梭車的二維坐標(biāo)以及訂單內(nèi)需求貨物的所在層數(shù)信息和二維坐標(biāo)信息，通過路徑規(guī)劃算法得到該四向穿梭車的任務(wù)路線，其具體計算公式如下：

12、f(n)＝g(n)+h(n)

13、式中，g(n)表示四向穿梭車的二維坐標(biāo)到訂單內(nèi)需求貨物的二維坐標(biāo)之間的實際代價，h(n)表示四向穿梭車的二維坐標(biāo)到訂單內(nèi)需求貨物的二維坐標(biāo)之間的預(yù)估代價。

14、優(yōu)選的，所述任務(wù)路徑?jīng)_突單元包括沖突類型分析模塊和沖突疏導(dǎo)模塊，所述沖突類型分析模塊對四向穿梭車在執(zhí)行任務(wù)的過程中發(fā)生的沖突情況進(jìn)行分析，具體為當(dāng)兩四向穿梭車的前進(jìn)方向相同時，判斷為追擊沖突，當(dāng)兩四向穿梭車的前進(jìn)方向相反時，判斷為相向沖突，所述沖突疏導(dǎo)模塊基于沖突類型分析模塊的沖突情況的分析結(jié)果，采取對應(yīng)措施進(jìn)行沖突疏導(dǎo)操作，具體為當(dāng)沖突類型為相向沖突時，設(shè)定貨物出庫任務(wù)的優(yōu)先級高于貨物入庫任務(wù)，即讓執(zhí)行貨物入庫任務(wù)的四向穿梭車進(jìn)行避讓，當(dāng)沖突類型為追擊沖突時，讓前方四向穿梭車正常按照規(guī)劃的路線執(zhí)行任務(wù)，對后方的四向穿梭車的路線軌跡在不與前方四向穿梭車路線重疊的情況下進(jìn)行重新規(guī)劃。

15、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果至少包括：本發(fā)明提出了一種基于絕對坐標(biāo)的智能倉儲系統(tǒng)，通過設(shè)置的倉儲信息收集單元對倉庫內(nèi)儲存的不同類型的存儲托盤的信息進(jìn)行獲取，且對各個存儲托盤的坐標(biāo)信息進(jìn)行提前錄入，從而對存儲托盤上存儲的貨物進(jìn)行定位，從而便于后續(xù)進(jìn)行快速取貨，通過設(shè)置的小車充電調(diào)度單元確定四向穿梭車的充電策略以及充電樁的充電策略，從而提高充電樁的利用率，保證可調(diào)度的四向穿梭車的數(shù)量，通過設(shè)置的出入庫任務(wù)執(zhí)行單元在存在出入庫任務(wù)時，通過設(shè)置的坐標(biāo)條碼對四向穿梭車進(jìn)行定位，進(jìn)而基于四向穿梭車以及目標(biāo)貨物的坐標(biāo)信息進(jìn)行路線規(guī)劃，通過設(shè)置的任務(wù)路徑?jīng)_突單元對四向穿梭車在執(zhí)行任務(wù)的過程中發(fā)生的沖突情況進(jìn)行分析，并基于沖突類型的分析結(jié)果采取對應(yīng)措施進(jìn)行沖突疏導(dǎo)操作。