本發(fā)明涉及數(shù)據(jù)處理，具體為一種檢測車輛高度的方法、裝置、終端設(shè)備及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、在日常生活中，常常需要通過對數(shù)據(jù)的分析得到需要的結(jié)果，例如，通過機(jī)器視覺測量對車輛的高度數(shù)據(jù)進(jìn)行確定。由于采樣數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性是影響結(jié)果準(zhǔn)確性的因素之一，因此，在對采樣數(shù)據(jù)進(jìn)行分析之前，判斷采樣數(shù)據(jù)是否存在異常，并根據(jù)異常原因?qū)?shù)據(jù)進(jìn)行修正可以提高結(jié)果的準(zhǔn)確性。

2、目前，在采樣數(shù)據(jù)之前，通常需要激光測試儀或者雙目攝像機(jī)進(jìn)行數(shù)據(jù)采集，分析采集數(shù)據(jù)之后，得到分析結(jié)果，會導(dǎo)致項(xiàng)目成本的增加；即使會對采樣數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，但是大部分的方法都受限于應(yīng)用場景的環(huán)境條件，魯棒性差的問題突出，難以進(jìn)行大規(guī)?，F(xiàn)場推廣。

3、針對上述傳統(tǒng)方法復(fù)雜度高和效率低的缺陷與需求，就需要一種檢測車輛高度的方法、裝置、終端設(shè)備及存儲介質(zhì)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的在于提供一種檢測車輛高度的方法、裝置、終端設(shè)備及存儲介質(zhì)。本發(fā)明可快速的進(jìn)行判斷車輛是否可以通過限高路段，解決了難以判斷車輛是否通行前方限高路段的問題。

2、本發(fā)明是這樣實(shí)現(xiàn)的，本發(fā)明提供一種檢測車輛高度的方法；

3、s1：獲取攝像機(jī)捕抓車輛照片獲取檢測數(shù)據(jù)，其中，所述捕抓車輛照片的檢測數(shù)據(jù)包含固定參照物的圖像坐標(biāo)和車輛的圖像坐標(biāo)；

4、獲取數(shù)據(jù)中的固定參照物的圖像坐標(biāo)，具體按以下步驟執(zhí)行：

5、s1.1：將采集數(shù)據(jù)中參照物進(jìn)行標(biāo)注識別；

6、s1.2：獲取數(shù)據(jù)中固定參照物的世界坐標(biāo)；

7、s1.3：將得到數(shù)據(jù)組世界坐標(biāo)進(jìn)行歸一化處理，得到固定參照物的穩(wěn)定世界坐標(biāo)；

8、s1.4：基于固定參照物世界坐標(biāo)用于后續(xù)車輛高度評估模型中，提高評估精度。

9、s2：獲取數(shù)據(jù)中固定參照物的世界坐標(biāo)，其中，所述固定參照物的世界坐標(biāo)基于采集數(shù)據(jù)中參照物進(jìn)行標(biāo)注識別獲得，所述固定參照物的世界坐標(biāo)以將得到數(shù)據(jù)組圖像坐標(biāo)進(jìn)行歸一化處理，得到固定參照物的穩(wěn)定世界坐標(biāo)；

10、s3：獲取檢測數(shù)據(jù)中車輛的世界坐標(biāo)，其中，所述數(shù)據(jù)中車輛的世界坐標(biāo)基于所述數(shù)據(jù)進(jìn)行車輛圖像識別標(biāo)定獲得，所述車輛圖像識別標(biāo)定為基于標(biāo)定目標(biāo)的世界坐標(biāo)提取模型，得到所述的車輛的世界坐標(biāo)數(shù)據(jù)；

11、獲取檢測數(shù)據(jù)中車輛的世界坐標(biāo)，具體按以下步驟執(zhí)行：

12、s3.1：將所述數(shù)據(jù)進(jìn)行車輛圖像識別標(biāo)定；

13、s3.2：基于標(biāo)定目標(biāo)的世界坐標(biāo)提取模型，得到所述的車輛的世界坐標(biāo)數(shù)據(jù)；

14、s3.3：獲取待檢測車輛高度數(shù)據(jù)組。

15、s4：獲得測車輛高度的評估模型，其中，評估模型基于維度等級匹配出不同維度的數(shù)據(jù)車輛的評估模型獲得，所述維度等級為基于圖像坐標(biāo)進(jìn)行縱軸維度比較，通過預(yù)設(shè)縱軸維度閾值確定維度等級；

16、其中獲取檢測車輛高度的評估模型，包括將所述標(biāo)定車輛數(shù)據(jù)集依據(jù)縱軸維度分為模型訓(xùn)練集、測試集和驗(yàn)證集，進(jìn)行模型訓(xùn)練和驗(yàn)證，調(diào)整各維度的評估模型參數(shù)；

17、其中，模型訓(xùn)練集、測試集和驗(yàn)證集的比例為6：2：2；將所述車輛的世界坐標(biāo)進(jìn)行縱軸維度比較，通過預(yù)設(shè)縱軸維度閾值確定維度等級，其中維度等級匹配出不同維度的數(shù)據(jù)車輛的評估模型，包括計(jì)算所述各個(gè)檢測數(shù)據(jù)的坐標(biāo)數(shù)值，得到所述各個(gè)數(shù)值在所述縱軸維度閥值的等級；和基于數(shù)據(jù)的等級，得到適應(yīng)的車輛評估模型。

18、s5：基于上述的檢測數(shù)據(jù)、參照物的世界坐標(biāo)、檢測數(shù)據(jù)中車輛的世界坐標(biāo)和車輛高度評估模型，得到車輛評估高度，將評估高度與限高閾值進(jìn)行比較，決定車輛能否正常通行。

19、具體按以下步驟執(zhí)行：

20、s5.1：將所述參照物世界坐標(biāo)橫縱坐標(biāo)差值、所述標(biāo)定車輛數(shù)據(jù)的橫縱坐標(biāo)差值和所述檢測的誤差修正評估模型以及高度換算模型進(jìn)行數(shù)據(jù)分析，得到車輛高度初始數(shù)據(jù)；

21、s5.2：將所述得到車輛高度初始數(shù)據(jù)輸入回歸處理中，其中回歸處理模型經(jīng)過所述訓(xùn)練集的數(shù)據(jù)參數(shù)矯正和修改，終得到車輛評估真實(shí)高度最終數(shù)據(jù)；

22、s5.3：將車輛高度最終數(shù)據(jù)用于與限高閾值進(jìn)行比較，決定車輛能否正常通行,評估真實(shí)高度結(jié)果包括車輛正常通行、車輛減速通行和車輛禁止通行三種結(jié)果；

23、其中車輛正常通行為指車輛高度低于或等于限制高度的百分之九十五的通行車輛；車輛減速通行為車輛高度高于限制高度的百分之九十五或低于限制高度的通行車輛；車輛禁止通行為車輛高度高于限制高度的通行車輛。

24、進(jìn)一步，基于橫縱軸維度閥值，得到所述評估模型的誤差修正曲線，包括：

25、基于評估模型由提取出來的5類橫縱軸維度閥值得到5組坐標(biāo)點(diǎn)(xi，yi)，得到評估模型的誤差修正模型；

26、基于所述誤差修正模型，得到車輛修正坐標(biāo)，所述車輛修正坐標(biāo)為所述評估車輛高度；

27、其中，所述誤差修正模型如式(1)：

28、l:y＝kx+b??式(1)

29、l為所述誤差修正曲線，y為所述車輛高度的評估高度，x為所述檢測數(shù)據(jù)的世界縱坐標(biāo)，k，b為所述誤差修成曲線的影響參數(shù)；

30、基于評估車輛高度、參照物真實(shí)高度和回歸模型，得到車輛真實(shí)高度，所述得真實(shí)高度為所述最終所求車輛高度，其中車輛高度由高度換算模型求出；高度換算模型如式(2)；

31、

32、其中，y參照物高度和x參照物寬度為人工計(jì)算得出，δx車輛寬度為mask模型標(biāo)定計(jì)算出的車輛兩個(gè)橫坐標(biāo)差值，y車輛估算高度為目標(biāo)的估算值。

33、進(jìn)一步，本發(fā)明提供一種檢測車輛高度的裝置，包括車輛檢測數(shù)據(jù)獲取模塊，用于獲取攝像機(jī)捕抓車輛照片獲取檢測數(shù)據(jù)，其中，所述捕抓車輛照片的檢測數(shù)據(jù)包含固定參照物的世界坐標(biāo)和車輛的世界坐標(biāo)；

34、世界坐標(biāo)獲取模塊，用于獲取固定參照物的世界坐標(biāo)和車輛的世界坐標(biāo)，其中，所述參照物世界坐標(biāo)應(yīng)用于后續(xù)的評估模型，所述車輛坐標(biāo)應(yīng)用于后續(xù)的檢測閥值確定；

35、評估模型獲取模塊，用于獲取維度等級匹配出不同維度的數(shù)據(jù)車輛的評估模型；其中，所述維度等級通過預(yù)設(shè)縱軸維度閾值確定，所述評估模型通過模型訓(xùn)練和驗(yàn)證確定各維度的評估模型參數(shù)

36、結(jié)果輸出模塊，用于基于將所述參照物世界坐標(biāo)、上述標(biāo)定車輛數(shù)據(jù)和上述檢測的評估模型進(jìn)行數(shù)據(jù)分析，得到車輛高度初始數(shù)據(jù)，將上述車輛高度初始數(shù)據(jù)進(jìn)行回歸處理，得到車輛評估高度最終數(shù)據(jù)。

37、進(jìn)一步，本發(fā)明提供一種檢測車輛高度的終端設(shè)備，包括顯示屏、存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如上述任一項(xiàng)所述的方法.

38、進(jìn)一步，本發(fā)明提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，存儲介質(zhì)存儲有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被主控制器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上述中的任一項(xiàng)所述的方法。

39、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：

40、本發(fā)明可快速的對車輛及限高路段進(jìn)行數(shù)據(jù)獲取和對比識別，可快速的判斷出車輛是否可以通過前方的限高路段，速度快、效率高。