本申請涉及計算機技術領域，具體涉及操作系統(tǒng)技術領域，尤其涉及用于評測機器人操作系統(tǒng)中的操作的方法和裝置。

背景技術：

ros(機器人操作系統(tǒng)，robotoperatingsystem)是一個在計算機上對機器人進行操作的一個開源操作系統(tǒng)。ros通常由大量操作(也叫節(jié)點)組成，其中任何一個操作(也叫節(jié)點)均可以通過發(fā)布/訂閱的方式與其他操作(也叫節(jié)點)進行通信。作為示例，機器人可以是輪式移動機器人，即無人駕駛車輛。由于機器人通常需要與外界進行交互，因此，ros中各個操作的運行速度對機器人的運行效果影響很大。如何精確的確定ros中各個操作的運行時間，從而對ros中的各個操作進行評測是至關重要的。

目前，大都采用分析日志文件(即，log文件)來確定ros中的各個操作的運行時間，但是由于日志文件為存儲在硬盤上的文件，分析日志文件需要讀寫磁盤，從而造成確定ros中的各個操作的運行時間時間較長，在一些需要及時交互的機器人(例如，無人駕駛車輛)工作過程中，如果確定出ros中的某個操作運行時間較長，需要生成報警信息，以便機器人的使用者及時進行調(diào)整，但是如果確定操作本身耗時較長，導致機器人的使用者沒有及時得到反饋從而做出應對，則可能會造成各種損失。

技術實現(xiàn)要素：

本申請的目的在于提出一種改進的用于評測機器人操作系統(tǒng)中的操作的方法和裝置，來解決以上背景技術部分提到的技術問題。

第一方面，本申請實施例提供了一種用于評測機器人操作系統(tǒng)中的操作的方法，該方法包括：獲取目標消息處理操作標識序列中的最后一個消息處理操作標識，其中，消息處理操作標識所指示的消息處理操作用于對接收到的消息進行處理并輸出處理后的消息；獲取經(jīng)上述最后一個消息處理操作標識所指示的消息處理操作處理后得到的至少一條消息，其中，上述至少一條消息中的每條消息包括該條消息的消息標識和消息處理信息序列，消息處理信息包括消息處理操作標識、處理該條消息的開始時間和處理該條消息的完成時間；對于上述至少一條消息中的每條消息，根據(jù)該條消息的消息標識和消息處理信息序列，確定上述目標消息處理操作標識序列中的每個消息處理操作標識所指示的消息處理操作處理該條消息的消息處理操作耗時。

在一些實施例中，上述根據(jù)該條消息的消息標識和消息處理信息序列，確定上述目標消息處理操作標識序列中的每個消息處理操作標識所指示的消息處理操作處理該條消息的消息處理操作耗時之后，上述方法還包括：對于上述目標消息處理操作標識序列中任意兩個相鄰消息處理操作標識，將該條消息的消息處理信息序列中消息處理操作標識與該兩個相鄰消息處理操作標識中的后一消息處理操作標識相同的消息處理信息的處理該條消息之前的時間確定為接收時間；將該條消息的消息處理信息序列中消息處理操作標識與該兩個相鄰消息處理操作標識中的前一消息處理操作標識相同的消息處理信息的處理完該條消息的時間確定為輸出時間；將所確定的接收時間與所確定的輸出時間之差確定為該兩個相鄰消息處理操作標識所指示的兩個消息處理操作之間傳輸該條消息的消息傳輸耗時。

在一些實施例中，上述方法還包括：對于上述目標消息處理操作標識序列中的每個消息處理操作標識，根據(jù)所確定的該消息處理操作標識所指示的消息處理操作處理上述至少一條消息中的各條消息的消息處理操作耗時，確定該消息處理操作標識所指示的消息處理操作是否異常；響應于確定該消息處理操作標識所指示的消息處理操作異常，生成用于指示該消息處理操作標識所指示的消息處理操作異常的報警信息。

在一些實施例中，上述根據(jù)所確定的該消息處理操作標識所指示的消息處理操作處理上述至少一條消息中的各條消息的消息處理操作耗時，確定該消息處理操作標識所指示的消息處理操作是否異常，包括：將該消息處理操作標識所指示的消息處理操作處理上述至少一條消息中的各條消息的消息處理操作耗時的平均值確定為平均耗時；響應于所確定的平均耗時不在與該消息處理操作標識對應的預設消息處理時長范圍內(nèi)，確定該消息處理操作標識所指示的消息處理操作異常。

在一些實施例中，上述與該消息處理操作標識對應的預設消息處理時長范圍是通過如下步驟得到的：獲取預設時間段內(nèi)經(jīng)該消息處理操作標識所指示的消息處理操作處理后得到的至少一條歷史消息；對上述至少一條歷史消息中的每條歷史消息，根據(jù)該條歷史消息的消息標識和消息處理信息序列，確定該消息處理操作標識所指示的消息處理操作處理該條歷史消息的消息處理操作耗時；根據(jù)所確定的該消息處理操作標識所指示的消息處理操作處理上述至少一條歷史消息中的各條歷史消息的消息處理操作耗時，確定該消息處理操作標識所指示的消息處理操作在上述預設時間段內(nèi)的消息處理操作耗時的最長耗時和最短耗時；根據(jù)上述最短耗時和上述最長耗時確定與該消息處理操作標識對應的預設消息處理時長范圍。

在一些實施例中，上述機器人操作系統(tǒng)為安裝在無人駕駛車輛的智能控制設備中的機器人操作系統(tǒng)；以及上述獲取預設時間段內(nèi)經(jīng)該消息處理操作標識所指示的消息處理操作處理后得到的至少一條歷史消息，包括：獲取上述預設時間段內(nèi)在上述無人駕駛車輛安全行駛的情況下，經(jīng)該消息處理操作標識所指示的消息處理操作處理后得到的至少一條歷史消息。

在一些實施例中，上述方法還包括：對于上述目標消息處理操作標識序列中的任意兩個相鄰消息處理操作標識，根據(jù)所確定的該兩個相鄰消息處理操作標識所指示的兩個消息處理操作之間傳輸上述至少一條消息中各條消息的消息傳輸耗時，確定該兩個相鄰消息處理操作標識所指示的兩個消息處理操作之間的傳輸是否異常；響應于確定該兩個相鄰消息處理操作標識所指示的兩個消息處理操作之間的傳輸異常，生成用于指示該兩個相鄰消息處理操作標識所指示的兩個消息處理操作之間的傳輸異常的報警信息。

第二方面，本申請實施例提供了一種用于評測機器人操作系統(tǒng)中的操作的裝置，該裝置包括：標識獲取單元，配置用于獲取目標消息處理操作標識序列中的最后一個消息處理操作標識，其中，消息處理操作標識所指示的消息處理操作用于對接收到的消息進行處理并輸出處理后的消息；消息獲取單元，配置用于獲取經(jīng)上述最后一個消息處理操作標識所指示的消息處理操作處理后得到的至少一條消息，其中，上述至少一條消息中的每條消息包括該條消息的消息標識和消息處理信息序列，消息處理信息包括消息處理操作標識、處理該條消息的開始時間和處理該條消息的完成時間；操作耗時確定單元，配置用于對于上述至少一條消息中的每條消息，根據(jù)該條消息的消息標識和消息處理信息序列，確定上述目標消息處理操作標識序列中的每個消息處理操作標識所指示的消息處理操作處理該條消息的消息處理操作耗時。

在一些實施例中，上述裝置還包括：傳輸耗時確定單元，配置用于對于上述目標消息處理操作標識序列中任意兩個相鄰消息處理操作標識，將該條消息的消息處理信息序列中消息處理操作標識與該兩個相鄰消息處理操作標識中的后一消息處理操作標識相同的消息處理信息的處理該條消息之前的時間確定為接收時間；將該條消息的消息處理信息序列中消息處理操作標識與該兩個相鄰消息處理操作標識中的前一消息處理操作標識相同的消息處理信息的處理完該條消息的時間確定為輸出時間；將所確定的接收時間與所確定的輸出時間之差確定為該兩個相鄰消息處理操作標識所指示的兩個消息處理操作之間傳輸該條消息的消息傳輸耗時。

在一些實施例中，上述裝置還包括：第一報警信息生成單元，配置用于對于上述目標消息處理操作標識序列中的每個消息處理操作標識，根據(jù)所確定的該消息處理操作標識所指示的消息處理操作處理上述至少一條消息中的各條消息的消息處理操作耗時，確定該消息處理操作標識所指示的消息處理操作是否異常；響應于確定該消息處理操作標識所指示的消息處理操作異常，生成用于指示該消息處理操作標識所指示的消息處理操作異常的報警信息。

在一些實施例中，上述第一報警信息生成單元進一步配置用于：將該消息處理操作標識所指示的消息處理操作處理上述至少一條消息中的各條消息的消息處理操作耗時的平均值確定為平均耗時；響應于所確定的平均耗時不在與該消息處理操作標識對應的預設消息處理時長范圍內(nèi)，確定該消息處理操作標識所指示的消息處理操作異常。

在一些實施例中，上述與該消息處理操作標識對應的預設消息處理時長范圍是通過如下步驟得到的：獲取預設時間段內(nèi)經(jīng)該消息處理操作標識所指示的消息處理操作處理后得到的至少一條歷史消息；對上述至少一條歷史消息中的每條歷史消息，根據(jù)該條歷史消息的消息標識和消息處理信息序列，確定該消息處理操作標識所指示的消息處理操作處理該條歷史消息的消息處理操作耗時；根據(jù)所確定的該消息處理操作標識所指示的消息處理操作處理上述至少一條歷史消息中的各條歷史消息的消息處理操作耗時，確定該消息處理操作標識所指示的消息處理操作在上述預設時間段內(nèi)的消息處理操作耗時的最長耗時和最短耗時；根據(jù)上述最短耗時和上述最長耗時確定與該消息處理操作標識對應的預設消息處理時長范圍。

在一些實施例中，上述機器人操作系統(tǒng)為安裝在無人駕駛車輛的智能控制設備中的機器人操作系統(tǒng)；以及上述獲取預設時間段內(nèi)經(jīng)該消息處理操作標識所指示的消息處理操作處理后得到的至少一條歷史消息，包括：獲取上述預設時間段內(nèi)在上述無人駕駛車輛安全行駛的情況下，經(jīng)該消息處理操作標識所指示的消息處理操作處理后得到的至少一條歷史消息。

在一些實施例中，上述裝置還包括：第二報警信息生成單元，配置用于對于上述目標消息處理操作標識序列中的任意兩個相鄰消息處理操作標識，根據(jù)所確定的該兩個相鄰消息處理操作標識所指示的兩個消息處理操作之間傳輸上述至少一條消息中各條消息的消息傳輸耗時，確定該兩個相鄰消息處理操作標識所指示的兩個消息處理操作之間的傳輸是否異常；響應于確定該兩個相鄰消息處理操作標識所指示的兩個消息處理操作之間的傳輸異常，生成用于指示該兩個相鄰消息處理操作標識所指示的兩個消息處理操作之間的傳輸異常的報警信息。

第三方面，本申請實施例提供了一種電子設備，該電子設備包括：一個或多個處理器；存儲裝置，用于存儲一個或多個程序，當上述一個或多個程序被上述一個或多個處理器執(zhí)行時，使得上述一個或多個處理器實現(xiàn)如第一方面中任一實現(xiàn)方式描述的方法。

第四方面，本申請實施例提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如第一方面中任一實現(xiàn)方式描述的方法。

本申請實施例提供的用于評測機器人操作系統(tǒng)中的操作的方法和裝置，通過獲取目標消息處理操作標識序列中的最后一個消息處理操作標識，再獲取經(jīng)最后一個消息處理操作標識所指示的消息處理操作處理后得到的至少一條消息，最后對于至少一條消息中的每條消息，根據(jù)該條消息的消息標識和消息處理信息序列，確定目標消息處理操作標識序列中的每個消息處理操作標識所指示的消息處理操作處理該條消息的消息處理操作耗時，從而減少了對機器人操作系統(tǒng)中的操作進行評測的時間，提高了機器人的安全性。

附圖說明

通過閱讀參照以下附圖所作的對非限制性實施例所作的詳細描述，本申請的其它特征、目的和優(yōu)點將會變得更明顯：

圖1是根據(jù)本申請的用于評測機器人操作系統(tǒng)中的操作的方法的一個實施例的流程圖；

圖2是根據(jù)本申請的用于評測機器人操作系統(tǒng)中的操作的方法的又一個實施例的流程圖；

圖3是根據(jù)本申請的用于評測機器人操作系統(tǒng)中的操作的方法的再一個實施例的流程圖；

圖4是根據(jù)本申請的用于評測機器人操作系統(tǒng)中的操作的裝置的一個實施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是適于用來實現(xiàn)本申請實施例的電子設備的計算機系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖和實施例對本申請作進一步的詳細說明?？梢岳斫獾氖?，此處所描述的具體實施例僅僅用于解釋相關發(fā)明，而非對該發(fā)明的限定。另外還需要說明的是，為了便于描述，附圖中僅示出了與有關發(fā)明相關的部分。

需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請中的實施例及實施例中的特征可以相互組合。下面將參考附圖并結(jié)合實施例來詳細說明本申請。

請參考圖1，其示出了用于評測機器人操作系統(tǒng)中的操作的方法的一個實施例的流程100。本實施例主要以該方法應用于有一定運算能力且安裝有機器人操作系統(tǒng)的電子設備中來舉例說明，例如該電子設備可以是無人駕駛車輛中的智能控制設備。該用于評測機器人操作系統(tǒng)中的操作的方法，包括以下步驟：

步驟101，獲取目標消息處理操作標識序列中的最后一個消息處理操作標識。

在本實施例中，用于評測機器人操作系統(tǒng)中的操作的方法運行于其上的電子設備可以本地獲取目標消息處理操作標識序列中的最后一個消息處理操作標識。其中，消息處理操作標識所指示的消息處理操作用于對接收到的消息進行處理并輸出處理后的消息。這里，消息處理操作在接收到待處理消息后，會在處理該待處理消息前記錄處理該待處理消息的開始時間，然后再對接收到的消息進行處理，在處理完成后記錄處理該待處理消息的完成時間，并將處理該消息的消息處理操作的消息處理操作標識、所記錄的開始時間和完成時間添加到處理后的消息中。作為示例，可以按照預設格式將上述處理該消息的消息處理操作的消息處理操作標識、所記錄的始時間和完成時間添加到處理后的消息的預留自定義字段中。

在本實施例中，上述電子設備中可以預存有至少一個消息處理操作標識以及至少一個消息處理操作標識序列。其中，每個消息處理操作標識序列由至少一個按照時間先后順序排序的消息處理操作標識組成。上述電子設備可以按照消息處理操作標識序列中消息處理操作標識的順序執(zhí)行該消息處理操作標識所指示的消息處理操作。

在這里，目標消息處理操作標識序列可以是上述至少一個消息處理操作標識序列中的一個或多個消息處理操作標識序列。

這里，消息可以是機器人操作系統(tǒng)中的各個操作可以處理的各種數(shù)據(jù)。作為示例，消息可以是各種傳感器采集的傳感器數(shù)據(jù)(例如，激光雷達傳感器采集的激光點云數(shù)據(jù)、攝像頭采集的照片數(shù)據(jù)、慣性測量單元采集的加速度數(shù)據(jù)和角速度數(shù)據(jù)等等)；消息也可以是對傳感器采集的傳感器數(shù)據(jù)進行預處理(例如，去除噪聲處理)后的預處理傳感器數(shù)據(jù)；消息還可以是對多種預處理傳感器數(shù)據(jù)進行融合處理后得到的用于控制機器人操作的控制數(shù)據(jù)(例如，轉(zhuǎn)向控制參數(shù))。

步驟102，獲取經(jīng)最后一個消息處理操作標識所指示的消息處理操作處理后得到的至少一條消息。

在本實施例中，基于步驟101中得到的最后一個消息處理操作標識，上述電子設備獲取可以經(jīng)最后一個消息處理操作標識所指示的消息處理操作處理后得到的至少一條消息。這里，上述至少一條消息中的每條消息包括該條消息的消息標識和消息處理信息序列，消息處理信息包括消息處理操作標識、處理該條消息的開始時間和處理該條消息的完成時間。

由于消息處理操作用于對接收到的消息進行處理并輸出處理后的消息，而且，每條處理后的消息中都記錄了消息處理操作處理該條消息的開始時間和完成時間以及處理該消息的消息處理操作的消息處理操作標識。因此，對于目標消息處理操作標識序列中的每個消息處理操作標識，經(jīng)該消息處理操作標識所指示的消息處理操作處理后的消息會輸出給消息處理操作標識序列中該消息處理操作標識的下一消息處理操作標識所指示的消息處理操作，作為上述下一消息處理操作標識所指示的消息處理操作的接收到的消息，且該接收到的消息中已經(jīng)記錄了消息處理操作標識序列中下一消息處理操作標識的上一消息處理操作標識(即，該消息處理操作標識)所指示的消息處理操作處理該消息的開始時間和完成時間以及上一消息處理操作標識。由上述描述可知，經(jīng)目標消息處理操作標識序列中最后一個消息處理操作標識所指示的最后一個消息處理操作處理后的至少一條消息中的每條消息中都記錄了目標消息處理操作標識序列中每個消息處理操作標識所指示的消息處理操作處理該條消息的開始時間和完成時間以及相應的消息處理操作標識。

步驟103，對于至少一條消息中的每條消息，根據(jù)該條消息的消息標識和消息處理信息序列，確定目標消息處理操作標識序列中的每個消息處理操作標識所指示的消息處理操作處理該條消息的消息處理操作耗時。

在本實施例中，用于評測機器人操作系統(tǒng)中的操作的方法運行于其上的電子設備可以對于步驟102所獲取的至少一條消息中的每條消息，根據(jù)該條消息的消息標識和消息處理信息序列，確定目標消息處理操作標識序列中的每個消息處理操作標識所指示的消息處理操作處理該條消息的消息處理操作耗時。具體地，上述電子設備可以對至少一條消息中的每條消息，將該條消息中的消息處理信息序列中每個消息處理信息中的處理該條消息的完成時間與處理該條消息的開始時間之差確定為目標消息處理操作標識序列中消息處理信息中的消息處理操作標識所指示的消息處理操作處理該條消息的消息處理操作耗時。

本申請的上述實施例提供的方法通過根據(jù)目標消息處理操作標識序列中最后一個消息處理操作標識所指示的最后一個消息處理操作處理后的至少一條消息，確定目標消息處理操作標識序列中的每個消息處理操作標識所指示的消息處理操作處理該條消息的消息處理操作耗時，不涉及讀寫磁盤操作，從而減少了對機器人操作系統(tǒng)中的操作進行評測的時間，繼而提高了機器人(例如，無人駕駛車輛)的安全性。

繼續(xù)參見圖2，圖2是根據(jù)本實施例的用于評測機器人操作系統(tǒng)中的操作的方法的又一個實施例的一個示意圖。該用于評測機器人操作系統(tǒng)中的操作的方法的流程200，包括以下步驟：

步驟201，獲取目標消息處理操作標識序列中的最后一個消息處理操作標識。

步驟202，獲取經(jīng)最后一個消息處理操作標識所指示的消息處理操作處理后得到的至少一條消息。

步驟203，對于至少一條消息中的每條消息，根據(jù)該條消息的消息標識和消息處理信息序列，確定目標消息處理操作標識序列中的每個消息處理操作標識所指示的消息處理操作處理該條消息的消息處理操作耗時。

在本實施例中，步驟201、步驟202和步驟203的具體操作與圖1所示的實施例中步驟101、步驟102和步驟103的具體操作基本相同，在此不再贅述。

步驟204，對于目標消息處理操作標識序列中的每個消息處理操作標識，根據(jù)所確定的該消息處理操作標識所指示的消息處理操作處理至少一條消息中的各條消息的消息處理操作耗時，確定該消息處理操作標識所指示的消息處理操作是否異常，如果確定異常，轉(zhuǎn)到步驟205。

在本實施例的一些可選的實現(xiàn)方式中，上述電子設備可以首先確定至少一條消息中超時消息的條數(shù)，其中，超時消息是所確定的該消息處理操作標識所指示的消息處理操作處理該條消息中的消息處理操作耗時大于與該消息處理操作標識所對應的預設消息處理時長的消息；然后，可以在所確定的超時消息的條數(shù)大于預設數(shù)目的情況下，確定該消息處理操作標識所指示的消息處理操作異常。

在本實施例的一些可選的實現(xiàn)方式中，上述電子設備也可以首先確定所確定的該消息處理操作標識所指示的消息處理操作處理至少一條消息中的各條消息的消息處理操作耗時之和；然后，可以了所確定的消息處理操作耗時之和大于預設的時長情況下，確定該消息處理操作標識所指示的消息處理操作異常。

在本實施例的一些可選的實現(xiàn)方式中，上述電子設備還可以首先將該消息處理操作標識所指示的消息處理操作處理至少一條消息中的各條消息的消息處理操作耗時的平均值確定為平均耗時；然后，在所確定的平均耗時不在與該消息處理操作標識對應的預設消息處理時長范圍內(nèi)，確定該消息處理操作標識所指示的消息處理操作異常。

在本實施例的一些可選的實現(xiàn)方式中，與該消息處理操作標識對應的預設消息處理時長范圍可以是通過如下步驟得到的：

首先，獲取預設時間段內(nèi)經(jīng)該消息處理操作標識所指示的消息處理操作處理后得到的至少一條歷史消息。

然后，對至少一條歷史消息中的每條歷史消息，根據(jù)該條歷史消息的消息標識和消息處理信息序列，確定該消息處理操作標識所指示的消息處理操作處理該條歷史消息的消息處理操作耗時。

接著，根據(jù)所確定的該消息處理操作標識所指示的消息處理操作處理至少一條歷史消息中的各條歷史消息的消息處理操作耗時，確定該消息處理操作標識所指示的消息處理操作在預設時間段內(nèi)的消息處理操作耗時的最長耗時和最短耗時。

最后，根據(jù)上述最短耗時和上述最長耗時確定與該消息處理操作標識對應的預設消息處理時長范圍。

作為示例，可以將預設消息處理時長范圍確定為大于上述最短耗時且小于上述最長耗時。也可以將上述最短耗時乘以預設的小于1的比例作為預設消息處理時長范圍的最小值，將上述最長耗時乘以預設的大于1的比例作為預設消息處理時長范圍的最大值。

在本實施例的一些可選的實現(xiàn)方式中，上述機器人操作系統(tǒng)還可以為安裝在無人駕駛車輛的智能控制設備中的機器人操作系統(tǒng)。這樣，上述獲取預設時間段內(nèi)經(jīng)該消息處理操作標識所指示的消息處理操作處理后得到的至少一條歷史消息，可以包括：獲取預設時間段內(nèi)在無人駕駛車輛安全行駛的情況下，經(jīng)該消息處理操作標識所指示的消息處理操作處理后得到的至少一條歷史消息。

步驟205，生成用于指示該消息處理操作標識所指示的消息處理操作異常的報警信息。

在本實施例中，上述電子設備可以在步驟204中確定該消息處理操作標識所指示的消息處理操作異常的情況下，生成用于指示該消息處理操作標識所指示的消息處理操作異常的報警信息。作為示例，當上述機器人操作系統(tǒng)可以為安裝在無人駕駛車輛的智能控制設備中的機器人操作系統(tǒng)，并且步驟204中確定剎車參數(shù)確定操作異常的情況下，生成指示剎車參數(shù)確定操作異常的報警信息，無人駕駛車輛的用戶可以在接收到該報警信息后，確定是否從自動駕駛模式切換到人工駕駛模式，從而提高無人駕駛車輛的安全性。

從圖2中可以看出，與圖1對應的實施例相比，本實施例中的用于評測機器人操作系統(tǒng)中的操作的方法的流程200多出了在確定消息處理操作標識所指示的消息處理操作異常的情況下，生成用于指示該消息處理操作標識所指示的消息處理操作異常的報警信息。從而可以使得機器人的使用者及時了解機器人中具體哪些操作有問題，繼而對有問題的操作進行改進或者調(diào)整使用機器人的使用方法或模式。

進一步參考圖3，其示出了用于評測機器人操作系統(tǒng)中的操作的方法的再一個實施例的流程300。該用于評測機器人操作系統(tǒng)中的操作的方法的流程300，包括以下步驟：

步驟301，獲取目標消息處理操作標識序列中的最后一個消息處理操作標識。

步驟302，獲取經(jīng)最后一個消息處理操作標識所指示的消息處理操作處理后得到的至少一條消息。

步驟303，對于至少一條消息中的每條消息，根據(jù)該條消息的消息標識和消息處理信息序列，確定目標消息處理操作標識序列中的每個消息處理操作標識所指示的消息處理操作處理該條消息的消息處理操作耗時。

步驟304，對于目標消息處理操作標識序列中的每個消息處理操作標識，根據(jù)所確定的該消息處理操作標識所指示的消息處理操作處理至少一條消息中的各條消息的消息處理操作耗時，確定該消息處理操作標識所指示的消息處理操作是否異常，如果確定異常，轉(zhuǎn)到步驟305。

步驟305，生成用于指示該消息處理操作標識所指示的消息處理操作異常的報警信息。

在本實施例中，步驟301、步驟302、步驟303、步驟304和步驟305的具體操作與圖2所示的實施例中步驟201、步驟202、步驟203、步驟204和步驟205的具體操作基本相同，在此不再贅述。

步驟306，對于目標消息處理操作標識序列中任意兩個相鄰消息處理操作標識，將該條消息的消息處理信息序列中消息處理操作標識與該兩個相鄰消息處理操作標識中的后一消息處理操作標識相同的消息處理信息的處理該條消息之前的時間確定為接收時間；將該條消息的消息處理信息序列中消息處理操作標識與該兩個相鄰消息處理操作標識中的前一消息處理操作標識相同的消息處理信息的處理完該條消息的時間確定為輸出時間；將所確定的接收時間與所確定的輸出時間之差確定為該兩個相鄰消息處理操作標識所指示的兩個消息處理操作之間傳輸該條消息的消息傳輸耗時。

步驟307，對于目標消息處理操作標識序列中的任意兩個相鄰消息處理操作標識，根據(jù)所確定的該兩個相鄰消息處理操作標識所指示的兩個消息處理操作之間傳輸至少一條消息中各條消息的消息傳輸耗時，確定該兩個相鄰消息處理操作標識所指示的兩個消息處理操作之間的傳輸是否異常，如果異常，轉(zhuǎn)到步驟308。

作為示例，可以在所確定的該兩個相鄰消息處理操作標識所指示的兩個消息處理操作之間傳輸至少一條消息中各條消息的消息傳輸耗時之和大于預設傳輸時間和閾值的情況下，確定該兩個相鄰消息處理操作標識所指示的兩個消息處理操作之間的傳輸異常。

作為示例，也可以在所確定的該兩個相鄰消息處理操作標識所指示的兩個消息處理操作之間傳輸至少一條消息中各條消息的消息傳輸耗時的平均值大于預設傳輸時間平均值閾值的情況下，確定該兩個相鄰消息處理操作標識所指示的兩個消息處理操作之間的傳輸異常。

步驟308，生成用于指示該兩個相鄰消息處理操作標識所指示的兩個消息處理操作之間的傳輸異常的報警信息。

在本實施例中，上述電子設備可以在步驟307中確定該兩個相鄰消息處理操作標識所指示的兩個消息處理操作之間的傳輸異常的情況下，生成用于指示該兩個相鄰消息處理操作標識所指示的兩個消息處理操作之間的傳輸異常的報警信息。

從圖3中可以看出，與圖2對應的實施例相比，本實施例中的用于評測機器人操作系統(tǒng)中的操作的方法的流程300多出了在目標消息處理操作標識序列中兩個相鄰消息處理操作標識所指示的兩個消息處理操作之間的傳輸異常的情況下，生成用于指示該兩個相鄰消息處理操作標識所指示的兩個消息處理操作之間的傳輸異常的報警信息，從而可以實現(xiàn)更全面的評測機器人操作系統(tǒng)中的操作。

進一步參考圖4，作為對上述各圖所示方法的實現(xiàn)，本申請?zhí)峁┝艘环N用于評測機器人操作系統(tǒng)中的操作的裝置的一個實施例，該裝置實施例與圖1所示的方法實施例相對應，該裝置具體可以應用于各種電子設備中。

如圖4所示，本實施例的用于評測機器人操作系統(tǒng)中的操作的裝置400包括：標識獲取單元401、消息獲取單元402和操作耗時確定單元403。其中，標識獲取單元401，配置用于獲取目標消息處理操作標識序列中的最后一個消息處理操作標識，其中，消息處理操作標識所指示的消息處理操作用于對接收到的消息進行處理并輸出處理后的消息；消息獲取單元402，配置用于獲取經(jīng)上述最后一個消息處理操作標識所指示的消息處理操作處理后得到的至少一條消息，其中，上述至少一條消息中的每條消息包括該條消息的消息標識和消息處理信息序列，消息處理信息包括消息處理操作標識、處理該條消息的開始時間和處理該條消息的完成時間；操作耗時確定單元403，配置用于對于上述至少一條消息中的每條消息，根據(jù)該條消息的消息標識和消息處理信息序列，確定上述目標消息處理操作標識序列中的每個消息處理操作標識所指示的消息處理操作處理該條消息的消息處理操作耗時。

在本實施例中，用于評測機器人操作系統(tǒng)中的操作的裝置400的標識獲取單元401、消息獲取單元402和操作耗時確定單元403的具體處理及其所帶來的技術效果可分別參考圖2對應實施例中步驟201、步驟202和步驟203的相關說明，在此不再贅述。

在本實施例的一些可選的實現(xiàn)方式中，上述用于評測機器人操作系統(tǒng)中的操作的裝置400還可以包括：傳輸耗時確定單元404，配置用于對于所述目標消息處理操作標識序列中任意兩個相鄰消息處理操作標識，將該條消息的消息處理信息序列中消息處理操作標識與該兩個相鄰消息處理操作標識中的后一消息處理操作標識相同的消息處理信息的處理該條消息之前的時間確定為接收時間；將該條消息的消息處理信息序列中消息處理操作標識與該兩個相鄰消息處理操作標識中的前一消息處理操作標識相同的消息處理信息的處理完該條消息的時間確定為輸出時間；將所確定的接收時間與所確定的輸出時間之差確定為該兩個相鄰消息處理操作標識所指示的兩個消息處理操作之間傳輸該條消息的消息傳輸耗時。傳輸耗時確定單元404的具體處理及其所帶來的技術效果可參考圖3對應實施例中步驟306的相關說明，在此不再贅述。

在本實施例的一些可選的實現(xiàn)方式中，上述用于評測機器人操作系統(tǒng)中的操作的裝置400還可以包括：第一報警信息生成單元405，配置用于對于上述目標消息處理操作標識序列中的每個消息處理操作標識，根據(jù)所確定的該消息處理操作標識所指示的消息處理操作處理上述至少一條消息中的各條消息的消息處理操作耗時，確定該消息處理操作標識所指示的消息處理操作是否異常；響應于確定該消息處理操作標識所指示的消息處理操作異常，生成用于指示該消息處理操作標識所指示的消息處理操作異常的報警信息。第一報警信息生成單元405的具體處理及其所帶來的技術效果可參考圖2對應實施例中步驟204和步驟205的相關說明，在此不再贅述。

在本實施例的一些可選的實現(xiàn)方式中，上述第一報警信息生成單元405可以進一步配置用于：將該消息處理操作標識所指示的消息處理操作處理上述至少一條消息中的各條消息的消息處理操作耗時的平均值確定為平均耗時；響應于所確定的平均耗時不在與該消息處理操作標識對應的預設消息處理時長范圍內(nèi)，確定該消息處理操作標識所指示的消息處理操作異常。

在本實施例的一些可選的實現(xiàn)方式中，上述與該消息處理操作標識對應的預設消息處理時長范圍可以是通過如下步驟得到的：獲取預設時間段內(nèi)經(jīng)該消息處理操作標識所指示的消息處理操作處理后得到的至少一條歷史消息；對上述至少一條歷史消息中的每條歷史消息，根據(jù)該條歷史消息的消息標識和消息處理信息序列，確定該消息處理操作標識所指示的消息處理操作處理該條歷史消息的消息處理操作耗時；根據(jù)所確定的該消息處理操作標識所指示的消息處理操作處理上述至少一條歷史消息中的各條歷史消息的消息處理操作耗時，確定該消息處理操作標識所指示的消息處理操作在上述預設時間段內(nèi)的消息處理操作耗時的最長耗時和最短耗時；根據(jù)上述最短耗時和上述最長耗時確定與該消息處理操作標識對應的預設消息處理時長范圍。

在本實施例的一些可選的實現(xiàn)方式中，上述機器人操作系統(tǒng)可以為安裝在無人駕駛車輛的智能控制設備中的機器人操作系統(tǒng)；以及上述獲取預設時間段內(nèi)經(jīng)該消息處理操作標識所指示的消息處理操作處理后得到的至少一條歷史消息，可以包括：獲取上述預設時間段內(nèi)在上述無人駕駛車輛安全行駛的情況下，經(jīng)該消息處理操作標識所指示的消息處理操作處理后得到的至少一條歷史消息。

在本實施例的一些可選的實現(xiàn)方式中，上述用于評測機器人操作系統(tǒng)中的操作的裝置400還可以包括：第二報警信息生成單元406，配置用于對于上述目標消息處理操作標識序列中的任意兩個相鄰消息處理操作標識，根據(jù)所確定的該兩個相鄰消息處理操作標識所指示的兩個消息處理操作之間傳輸上述至少一條消息中各條消息的消息傳輸耗時，確定該兩個相鄰消息處理操作標識所指示的兩個消息處理操作之間的傳輸是否異常；響應于確定該兩個相鄰消息處理操作標識所指示的兩個消息處理操作之間的傳輸異常，生成用于指示該兩個相鄰消息處理操作標識所指示的兩個消息處理操作之間的傳輸異常的報警信息。第二報警信息生成單元406的具體處理及其所帶來的技術效果可參考圖3對應實施例中步驟307和步驟308的相關說明，在此不再贅述。

下面參考圖5，其示出了適于用來實現(xiàn)本申請實施例的電子設備的計算機系統(tǒng)500的結(jié)構(gòu)示意圖。圖5示出的電子設備中安裝有機器人操作系統(tǒng)。圖5示出的電子設備僅僅是一個示例，不應對本申請實施例的功能和使用范圍帶來任何限制。

如圖5所示，計算機系統(tǒng)500包括中央處理單元(cpu，centralprocessingunit)501，其可以根據(jù)存儲在只讀存儲器(rom，readonlymemory)502中的程序或者從存儲部分506加載到隨機訪問存儲器(ram，randomaccessmemory)503中的程序而執(zhí)行各種適當?shù)膭幼骱吞幚?。在ram503中，還存儲有系統(tǒng)500操作所需的各種程序和數(shù)據(jù)。cpu501、rom502以及ram503通過總線504彼此相連。輸入/輸出(i/o，input/output)接口505也連接至總線504。

以下部件連接至i/o接口505：包括硬盤等的存儲部分506；以及包括諸如lan(局域網(wǎng)，localareanetwork)卡、調(diào)制解調(diào)器等的網(wǎng)絡接口卡的通信部分507。通信部分507經(jīng)由諸如因特網(wǎng)的網(wǎng)絡執(zhí)行通信處理。驅(qū)動器508也根據(jù)需要連接至i/o接口505?？刹鹦督橘|(zhì)509，諸如磁盤、光盤、磁光盤、半導體存儲器等等，根據(jù)需要安裝在驅(qū)動器508上，以便于從其上讀出的計算機程序根據(jù)需要被安裝入存儲部分506。

特別地，根據(jù)本公開的實施例，上文參考流程圖描述的過程可以被實現(xiàn)為計算機軟件程序。例如，本公開的實施例包括一種計算機程序產(chǎn)品，其包括承載在計算機可讀介質(zhì)上的計算機程序，該計算機程序包含用于執(zhí)行流程圖所示的方法的程序代碼。在這樣的實施例中，該計算機程序可以通過通信部分507從網(wǎng)絡上被下載和安裝，和/或從可拆卸介質(zhì)509被安裝。在該計算機程序被中央處理單元(cpu)501執(zhí)行時，執(zhí)行本申請的方法中限定的上述功能。需要說明的是，本申請所述的計算機可讀介質(zhì)可以是計算機可讀信號介質(zhì)或者計算機可讀存儲介質(zhì)或者是上述兩者的任意組合。計算機可讀存儲介質(zhì)例如可以是——但不限于——電、磁、光、電磁、紅外線、或半導體的系統(tǒng)、裝置或器件，或者任意以上的組合。計算機可讀存儲介質(zhì)的更具體的例子可以包括但不限于：具有一個或多個導線的電連接、便攜式計算機磁盤、硬盤、隨機訪問存儲器(ram)、只讀存儲器(rom)、可擦式可編程只讀存儲器(eprom或閃存)、光纖、便攜式緊湊磁盤只讀存儲器(cd-rom)、光存儲器件、磁存儲器件、或者上述的任意合適的組合。在本申請中，計算機可讀存儲介質(zhì)可以是任何包含或存儲程序的有形介質(zhì)，該程序可以被指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或者器件使用或者與其結(jié)合使用。而在本申請中，計算機可讀的信號介質(zhì)可以包括在基帶中或者作為載波一部分傳播的數(shù)據(jù)信號，其中承載了計算機可讀的程序代碼。這種傳播的數(shù)據(jù)信號可以采用多種形式，包括但不限于電磁信號、光信號或上述的任意合適的組合。計算機可讀的信號介質(zhì)還可以是計算機可讀存儲介質(zhì)以外的任何計算機可讀介質(zhì)，該計算機可讀介質(zhì)可以發(fā)送、傳播或者傳輸用于由指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或者器件使用或者與其結(jié)合使用的程序。計算機可讀介質(zhì)上包含的程序代碼可以用任何適當?shù)慕橘|(zhì)傳輸，包括但不限于：無線、電線、光纜、rf等等，或者上述的任意合適的組合。

附圖中的流程圖和框圖，圖示了按照本申請各種實施例的系統(tǒng)、方法和計算機程序產(chǎn)品的可能實現(xiàn)的體系架構(gòu)、功能和操作。在這點上，流程圖或框圖中的每個方框可以代表一個模塊、程序段、或代碼的一部分，該模塊、程序段、或代碼的一部分包含一個或多個用于實現(xiàn)規(guī)定的邏輯功能的可執(zhí)行指令。也應當注意，在有些作為替換的實現(xiàn)中，方框中所標注的功能也可以以不同于附圖中所標注的順序發(fā)生。例如，兩個接連地表示的方框?qū)嶋H上可以基本并行地執(zhí)行，它們有時也可以按相反的順序執(zhí)行，這依所涉及的功能而定。也要注意的是，框圖和/或流程圖中的每個方框、以及框圖和/或流程圖中的方框的組合，可以用執(zhí)行規(guī)定的功能或操作的專用的基于硬件的系統(tǒng)來實現(xiàn)，或者可以用專用硬件與計算機指令的組合來實現(xiàn)。

描述于本申請實施例中所涉及到的單元可以通過軟件的方式實現(xiàn)，也可以通過硬件的方式來實現(xiàn)。所描述的單元也可以設置在處理器中，例如，可以描述為：一種處理器包括標識獲取單元、消息獲取單元和操作耗時確定單元。其中，這些單元的名稱在某種情況下并不構(gòu)成對該單元本身的限定，例如，操作耗時確定單元還可以被描述為“確定消息處理操作的操作耗時的單元”。

作為另一方面，本申請還提供了一種計算機可讀介質(zhì)，該計算機可讀介質(zhì)可以是上述實施例中描述的裝置中所包含的；也可以是單獨存在，而未裝配入該裝置中。上述計算機可讀介質(zhì)承載有一個或者多個程序，當上述一個或者多個程序被該裝置執(zhí)行時，使得該裝置：獲取目標消息處理操作標識序列中的最后一個消息處理操作標識，其中，消息處理操作標識所指示的消息處理操作用于對接收到的消息進行處理并輸出處理后的消息；獲取經(jīng)上述最后一個消息處理操作標識所指示的消息處理操作處理后得到的至少一條消息，其中，上述至少一條消息中的每條消息包括該條消息的消息標識和消息處理信息序列，消息處理信息包括消息處理操作標識、處理該條消息的開始時間和處理該條消息的完成時間；對于上述至少一條消息中的每條消息，根據(jù)該條消息的消息標識和消息處理信息序列，確定上述目標消息處理操作標識序列中的每個消息處理操作標識所指示的消息處理操作處理該條消息的消息處理操作耗時。

以上描述僅為本申請的較佳實施例以及對所運用技術原理的說明。本領域技術人員應當理解，本申請中所涉及的發(fā)明范圍，并不限于上述技術特征的特定組合而成的技術方案，同時也應涵蓋在不脫離上述發(fā)明構(gòu)思的情況下，由上述技術特征或其等同特征進行任意組合而形成的其它技術方案。例如上述特征與本申請中公開的(但不限于)具有類似功能的技術特征進行互相替換而形成的技術方案。