1.一種成對(duì)車道線檢測(cè)方法，其特征在于，所述方法包括：
獲取車輛前方路面的圖片；
檢測(cè)所述車輛前方路面的圖片中是否存在兩條直線，所述兩條直線的顏色與圖片中車輛前方路面的顏色不同；
在所述車輛前方路面的圖片中存在兩條直線時(shí)，在所述兩條直線上各取N個(gè)點(diǎn)，并分別計(jì)算在所述兩條直線上各取的N個(gè)點(diǎn)與獲取的車輛前方路面的圖片的中心點(diǎn)的距離，N為整數(shù)，N大于或等于2；
根據(jù)計(jì)算的在所述兩條直線上各取的N個(gè)點(diǎn)與獲取的車輛前方路面的圖片的中心點(diǎn)的距離以及預(yù)設(shè)的分類器判斷所述兩條直線是否為成對(duì)車道線。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)計(jì)算的在所述兩條直線上各取的N個(gè)點(diǎn)與獲取的車輛前方路面的圖片的中心點(diǎn)的距離以及預(yù)設(shè)的分類器判斷所述兩條直線是否為成對(duì)車道線，具體包括：
將在所述兩條直線上各取的N個(gè)點(diǎn)與獲取的車輛前方路面的圖片的中心點(diǎn)的距離分成兩組，并分別計(jì)算每一組的距離和；
計(jì)算兩組的距離和的比值，將所述兩組的距離和的比值替換預(yù)設(shè)的分類器中的未知變量，得到一計(jì)算結(jié)果；
根據(jù)所述計(jì)算結(jié)果判斷所述兩條直線是否為成對(duì)車道線。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，當(dāng)N＝2時(shí)，在兩條直線上各取的2個(gè)點(diǎn)與獲取的車輛前方路面的圖片的中心點(diǎn)的連線形成4條線：左上線、左下線、右上線及右下線，此時(shí)，所述將在所述兩條直線上各取的N個(gè)點(diǎn)與獲取的車輛前方路面的圖片的中心點(diǎn)的距離分成兩組，并分別計(jì)算每一組的距離和，具體包括：
將左上線與右上線分為上側(cè)點(diǎn)組，計(jì)算所述上側(cè)點(diǎn)組的距離和；
將左下線與右下線分為下側(cè)點(diǎn)組，計(jì)算所述下側(cè)點(diǎn)組的距離和；
對(duì)應(yīng)地，所述計(jì)算兩組的距離和的比值，將所述兩組的距離和的比值替換預(yù)設(shè)的分類器中的未知變量，得到一計(jì)算結(jié)果，具體包括：
計(jì)算所述下側(cè)點(diǎn)組的距離和與所述上側(cè)點(diǎn)組的距離和的比值，將所述兩組的距離和的比值替換預(yù)設(shè)的分類器中的未知變量，得到一計(jì)算結(jié)果。
4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)的分類器通過以下方式確定：
獲取包含成對(duì)車道線和非成對(duì)車道線的樣本圖像；
在每條車道線上各取N個(gè)點(diǎn)，并分別計(jì)算在每條車道線上各取的N個(gè)點(diǎn)與樣本圖像的中心點(diǎn)的距離，N為整數(shù)，N大于或等于2；
將同一樣本圖像中的每條車道線上各取的N個(gè)點(diǎn)與樣本圖像的中心點(diǎn)的距離分為兩組，并分別計(jì)算每一組的距離和；
計(jì)算兩組的距離和的比值作為樣本比值；
根據(jù)所述樣本比值確定分類器。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述樣本比值確定分類器，具體包括：
根據(jù)所述樣本比值設(shè)置用于判斷兩條車道線是否為成對(duì)車道線的第一分類閾值；
根據(jù)所述第一分類閾值確定第一基本分類器；
根據(jù)所述第一分類閾值、預(yù)設(shè)的與樣本比值對(duì)應(yīng)的第一權(quán)值、所述樣本比值對(duì)應(yīng)的兩條車道線是否為成對(duì)車道線的結(jié)論確定第一基本分類器的誤差率；
根據(jù)所述第一基本分類器的誤差率確定第一基本分類器的系數(shù)，根據(jù)所述第一基本分類器的系數(shù)以及所述第一基本分類器確定第一弱分類器；
判斷所述第一弱分類器的誤分類點(diǎn)個(gè)數(shù)是否為0；
在所述第一基本分類器的誤分類點(diǎn)不為0時(shí)，根據(jù)預(yù)設(shè)的與樣本比值對(duì)應(yīng)的第一權(quán)值、第一弱分類器的系數(shù)、所述樣本比值對(duì)應(yīng)的兩條車道線是否為成對(duì)車道線的結(jié)論以及第一基本分類器確定第一規(guī)范化因子；
根據(jù)所述第一規(guī)范化因子調(diào)整所述預(yù)設(shè)的與樣本比值對(duì)應(yīng)的第一權(quán)值，得到與樣本比值對(duì)應(yīng)的第二權(quán)值；
根據(jù)所述樣本比值設(shè)置用于判斷兩條車道線是否為成對(duì)車道線的第二分類閾值；
根據(jù)所述第二分類閾值確定第二基本分類器；
根據(jù)所述第二分類閾值、與樣本比值對(duì)應(yīng)的第二權(quán)值、所述樣本比值對(duì)應(yīng)的兩條車道線是否為成對(duì)車道線的結(jié)論確定所述第二基本分類器的誤差率；
根據(jù)所述第二基本分類器的誤差率確定第二基本分類器的系數(shù)，根據(jù)所述第一基本分類器的系數(shù)、所述第一基本分類器、所述第二基本分類器的系數(shù)以及所述第二基本分類器確定第二弱分類器；
判斷所述第二弱分類器的誤分類點(diǎn)個(gè)數(shù)是否為0，若為0，則將第二弱分類器作為最終分類器，否則，繼續(xù)確定新的弱分類器，直到確定的新的弱分類器的誤分類點(diǎn)個(gè)數(shù)為0。
6.一種成對(duì)車道線檢測(cè)裝置，其特征在于，所述裝置包括：
圖片獲取單元，用于獲取車輛前方路面的圖片；
直線檢測(cè)單元，用于檢測(cè)所述車輛前方路面的圖片中是否存在兩條直線，所述兩條直線的顏色與圖片中車輛前方路面的顏色不同；
距離計(jì)算單元，用于在所述車輛前方路面的圖片中存在兩條直線時(shí)，在所述兩條直線上各取N個(gè)點(diǎn)，并分別計(jì)算在所述兩條直線上各取的N個(gè)點(diǎn)與獲取的車輛前方路面的圖片的中心點(diǎn)的距離，N為整數(shù)，N大于或等于2；
成對(duì)車道線判斷單元，用于根據(jù)計(jì)算的在所述兩條直線上各取的N個(gè)點(diǎn)與獲取的車輛前方路面的圖片的中心點(diǎn)的距離以及預(yù)設(shè)的分類器判斷所述兩條直線是否為成對(duì)車道線。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述成對(duì)車道線判斷單元包括：
距離和計(jì)算模塊，用于將在所述兩條直線上各取的N個(gè)點(diǎn)與獲取的車輛前方路面的圖片的中心點(diǎn)的距離分成兩組，并分別計(jì)算每一組的距離和；
分類器計(jì)算結(jié)果確定模塊，用于計(jì)算兩組的距離和的比值，將所述兩組的距離和的比值替換預(yù)設(shè)的分類器中的未知變量，得到一計(jì)算結(jié)果；
分類器計(jì)算結(jié)果比較模塊，用于根據(jù)所述計(jì)算結(jié)果判斷所述兩條直線是否為成對(duì)車道線。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，當(dāng)N＝2時(shí)，在兩條直線上各取的2個(gè)點(diǎn)與獲取的車輛前方路面的圖片的中心點(diǎn)的連線形成4條線：左上線、左下線、右上線及右下線，此時(shí)，所述距離和計(jì)算模塊包括：
上側(cè)點(diǎn)組的距離和計(jì)算模塊，用于將左上線與右上線分為上側(cè)點(diǎn)組，計(jì)算所述上側(cè)點(diǎn)組的距離和；
下側(cè)點(diǎn)組的距離和計(jì)算模塊，用于將左下線與右下線分為下側(cè)點(diǎn)組，計(jì)算所述下側(cè)點(diǎn)組的距離和；
對(duì)應(yīng)地，所述分類器計(jì)算結(jié)果確定模塊具體用于計(jì)算所述下側(cè)點(diǎn)組的距離和與所述上側(cè)點(diǎn)組的距離和的比值，將所述兩組的距離和的比值替換預(yù)設(shè)的分類器中的未知變量，得到一計(jì)算結(jié)果。
9.根據(jù)權(quán)利要求7或8所述的裝置，其特征在于，所述裝置包括：
樣本圖像獲取單元，用于獲取包含成對(duì)車道線和非成對(duì)車道線的樣本圖像；
距離數(shù)據(jù)獲取單元，用于在每條車道線上各取N個(gè)點(diǎn)，并分別計(jì)算在每條車道線上各取的N個(gè)點(diǎn)與樣本圖像的中心點(diǎn)的距離，N為整數(shù)，N大于或等于2；
不同組的距離和計(jì)算單元，用于將同一樣本圖像中的每條車道線上各取的N個(gè)點(diǎn)與樣本圖像的中心點(diǎn)的距離分為兩組，并分別計(jì)算每一組的距離和；
樣本比值計(jì)算單元，用于計(jì)算兩組的距離和的比值作為樣本比值；
分類器確定單元，用于根據(jù)所述樣本比值確定分類器。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的裝置，其特征在于，所述分類器確定單元包括：
第一弱分類器確定模塊，用于根據(jù)所述樣本比值設(shè)置用于判斷兩條車道線是否為成對(duì)車道線的第一分類閾值；根據(jù)所述第一分類閾值確定第一基本分類器；根據(jù)所述第一分類閾值、預(yù)設(shè)的與樣本比值對(duì)應(yīng)的第一權(quán)值、所述樣本比值對(duì)應(yīng)的兩條車道線是否為成對(duì)車道線的結(jié)論確定第一基本分類器的誤差率；根據(jù)所述第一基本分類器的誤差率確定第一基本分類器的系數(shù)，根據(jù)所述第一基本分類器的系數(shù)以及所述第一基本分類器確定第一弱分類器；
第一弱分類器的誤分類點(diǎn)個(gè)數(shù)判斷模塊，用于判斷所述第一弱分類器的誤分類點(diǎn)個(gè)數(shù)是否為0；
第一規(guī)范化因子確定模塊，用于在所述第一基本分類器的誤分類點(diǎn)不為0時(shí)，根據(jù)預(yù)設(shè)的與樣本比值對(duì)應(yīng)的第一權(quán)值、第一弱分類器的系數(shù)、所述樣本比值對(duì)應(yīng)的兩條車道線是否為成對(duì)車道線的結(jié)論以及第一基本分類器確定第一規(guī)范化因子；
第二弱分類器確定模塊，用于根據(jù)所述第一規(guī)范化因子調(diào)整所述預(yù)設(shè)的與樣本比值對(duì)應(yīng)的第一權(quán)值，得到與樣本比值對(duì)應(yīng)的第二權(quán)值；根據(jù)所述樣本比值設(shè)置用于判斷兩條車道線是否為成對(duì)車道線的第二分類閾值；根據(jù)所述第二分類閾值確定第二基本分類器；根據(jù)所述第二分類閾值、與樣本比值對(duì)應(yīng)的第二權(quán)值、所述樣本比值對(duì)應(yīng)的兩條車道線是否為成對(duì)車道線的結(jié)論確定所述第二基本分類器的誤差率；根據(jù)所述第二基本分類器的誤差率確定第二基本分類器的系數(shù)，根據(jù)所述第一基本分類器的系數(shù)、所述第一基本分類器、所述第二基本分類器的系數(shù)以及所述第二基本分類器確定第二弱分類器；
第二弱分類器的誤分類點(diǎn)個(gè)數(shù)判斷模塊，用于判斷所述第二弱分類器的誤分類點(diǎn)個(gè)數(shù)是否為0，若為0，則將第二弱分類器作為最終分類器，否則，繼續(xù)確定新的弱分類器，直到確定的新的弱分類器的誤分類點(diǎn)個(gè)數(shù)為0。