自動售貨方法、自動售貨機及自動售貨系統(tǒng)與流程
本發(fā)明涉及自動控制技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種自動售貨方法、自動售貨機及自動售貨系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，許多場所都設(shè)置有自動售貨機，如商場、學(xué)校、游樂場等。自動售貨機的設(shè)置可以方便顧客能夠隨時獲得所需商品，同時，自動售貨機不需要人為售賣，降低了售賣成本。
現(xiàn)有的自動售貨機均安裝在公共場所的固定地點。自動售貨機內(nèi)放置有商品，并且商品有對應(yīng)的商品價格，用戶可以根據(jù)個人喜好選擇商品進行購買，并將固定面額的現(xiàn)金或硬幣投入自動售貨機，自動售貨機識別投入的現(xiàn)金或硬幣的面額，并判斷面額值與商品價格的大小關(guān)系，若大于，則找零并送出商品完成售貨；若等于，則送出商品完成售貨；若小于，則提示用戶面額不足。
現(xiàn)有的自動售貨機安裝在固定地點，但是并非所有顧客都準(zhǔn)確地知道自動售貨機的安裝地點，當(dāng)顧客有消費需求時需要花費一定的時間和精力尋找自動售貨機，甚至出現(xiàn)找不到的情況。因此，現(xiàn)有自動售貨機的使用效率和售賣成功率較低。
技術(shù)實現(xiàn)要素：
為了解決現(xiàn)有自動售貨機的使用效率和售賣成功率較低的問題，本發(fā)明實施例提供了一種自動售貨方法、自動售貨機及自動售貨系統(tǒng)。所述技術(shù)方案如下：
第一方面，提供了一種自動售貨方法，用于自動售貨機，所述方法包括：
接收至少一個終端發(fā)送的訂單信息，每個所述訂單信息攜帶有指示終端位置的信息；
獲取所述自動售貨機當(dāng)前位置和所述自動售貨機所處區(qū)域的地圖；
根據(jù)接收到的至少一個訂單信息、所述自動售貨機當(dāng)前位置和所述自動售貨機所處區(qū)域的地圖，規(guī)劃貨物派送路線；
根據(jù)所述貨物派送路線，分別移動至所述至少一個終端所在位置進行貨物派送。
可選地，所述根據(jù)接收到的至少一個訂單信息、所述自動售貨機當(dāng)前位置和所述自動售貨機所處區(qū)域的地圖，規(guī)劃貨物派送路線，包括：
當(dāng)所述訂單信息的個數(shù)為一個時，根據(jù)接收到的一個訂單信息、所述自動售貨機當(dāng)前位置和所述自動售貨機所處區(qū)域的地圖，將以所述自動售貨機當(dāng)前位置為出發(fā)地，以所述一個訂單信息指示的終端位置為目的地所述規(guī)劃得到的最短路線作為所述貨物派送路線；
當(dāng)所述訂單信息的個數(shù)為n個時，確定所述n個訂單信息的優(yōu)先級，所述n為大于1的整數(shù)，
根據(jù)所述n個訂單信息、所述自動售貨機當(dāng)前位置和所述自動售貨機所處區(qū)域的地圖，規(guī)劃貨物派送路線，所述貨物派送路線按照所述n個訂單信息的優(yōu)先級，依次經(jīng)過所述n個訂單信息所指示的終端位置。
可選地，所述訂單信息還包括：支付信息，所述確定所述n個訂單信息的優(yōu)先級，包括：
計算所述地圖中，所述n個訂單信息指示的終端位置與所述當(dāng)前位置的實際距離；
按照實際距離的由近到遠的順序，對所述n個訂單信息按照目標(biāo)排序規(guī)則進行第一打分；
獲取所述n個訂單信息的接單時間；
按照接單時間由近到遠的順序，對所述n個訂單信息按照所述目標(biāo)排序規(guī)則進行第二打分；
為所述n個訂單信息中的支付信息指示已支付的訂單信息賦值為x，為所述n個訂單信息中的支付信息指示未支付的訂單信息賦值為y，在所述目標(biāo)排序規(guī)則為降序排序時，所述x大于y，在所述目標(biāo)排序規(guī)則為升序排序時，所述x小于y；
計算所述n個訂單信息的優(yōu)先級，其中，第i個訂單信息的優(yōu)先級滿足優(yōu)先級計算公式：
Pi＝wd*Di+wt*Ti+ws*Si；
所述wt、wd和ws分別為預(yù)設(shè)的權(quán)重，所述Di為所述第i個訂單信息的第一打分，所述Ti為所述第i個訂單信息的第二打分，所述Si為所述第i個訂單信息的賦值，0≤i≤n。
可選地，所述目標(biāo)排序規(guī)則為降序排序，所述x為1，所述y為0，所述第一打分和所述第二打分的分值范圍為[1，n]，且分值為整數(shù)。
可選地，所述方法還包括：
在預(yù)設(shè)時長內(nèi)沒有接收到訂單信息時，確定所述自動售貨機待停留的目標(biāo)位置，所述目標(biāo)位置位于當(dāng)前移動周期內(nèi)訂單產(chǎn)量最多的區(qū)域，所述當(dāng)前移動周期為上次無訂單時刻至當(dāng)前時刻的時段；
移動至所述目標(biāo)位置。
可選地，所述確定所述自動售貨機待停留的目標(biāo)位置，包括：
建立第一簇集合，所述第一簇集合中的簇包括：上次無訂單時刻所述自動售貨機的位置和所述上次無訂單時刻至當(dāng)前時刻的時段內(nèi)，所述自動售貨機接收的訂單信息指示的位置；
計算所述第一簇集合中每兩個簇的間距；
采用聚類算法將所述第一簇集合分為至少一個類，每個類中任意兩個簇的間距小于預(yù)設(shè)間距閾值；
在所述至少一個類中確定包含的簇最多的目標(biāo)類；
將所述目標(biāo)類的最小外接圓形的圓心確定為所述自動售貨機的目標(biāo)位置。
可選地，所述方法還包括：
檢測所述自動售貨機的電量是否小于預(yù)設(shè)電量閾值；
在所述自動售貨機的電量小于預(yù)設(shè)電量閾值時，確定與所述自動售貨機距離最近的目標(biāo)充電樁；
移動至所述目標(biāo)充電樁進行充電。
可選地，所述方法還包括：
獲取所述自動售貨機所處區(qū)域的所有充電樁的位置；
獲取當(dāng)前更新周期所述自動售貨機所處區(qū)域的所有訂單信息；
根據(jù)所述所有充電樁的位置和所述所有訂單信息，進行充電樁位置更新計算；
將指示位置更新計算得到的充電樁的位置的信息發(fā)送至目標(biāo)終端，以使得所述目標(biāo)終端根據(jù)所述信息提示所述位置更新計算得到的充電樁的位置。
可選地，所述根據(jù)所述所有充電樁的位置和所述所有訂單信息，進行充電樁位置更新計算，包括：
建立第二簇集合，所述第二簇集合中的簇包括：所述所有充電樁的位置和所述所有訂單信息指示的位置；
計算所述第二簇集合中每兩個簇的間距；
采用聚類算法將所述第二簇集合分為至少一個類，每個類中任意兩個簇的間距小于預(yù)設(shè)間距閾值；
在所述至少一個類中確定包含的簇最多的前m個類，所述m大于或等于1；
將所述前m個類中每個類的最小外接圓形的圓心確定為所述每個類的更新位置；
在所述每個類中，將距離所述更新位置最近的簇所對應(yīng)的充電樁的位置更新為所述更新位置。
第二方面，提供了一種自動售貨機，包括：
通信模塊，用于接收至少一個終端發(fā)送的訂單信息，每個所述訂單信息攜帶有指示終端位置的信息；
處理模塊，用于獲取所述自動售貨機當(dāng)前位置和所述自動售貨機所處區(qū)域的地圖；
所述處理模塊，還用于根據(jù)接收到的至少一個訂單信息、所述自動售貨機當(dāng)前位置和所述自動售貨機所處區(qū)域的地圖，規(guī)劃貨物派送路線；
移動模塊，用于根據(jù)所述貨物派送路線，分別移動至所述至少一個終端所在位置進行貨物派送。
可選地，所述自動售貨機包括：售貨機本體、電源模塊和傳感器模塊，所述傳感器模塊包括至少一個傳感器，所述電源模塊用于為所述自動售貨機內(nèi)結(jié)構(gòu)供電，所述傳感器模塊用于采集所述自動售貨機的狀態(tài)信息，所述移動模塊包括所述移動底盤；
所述處理模塊、所述電源模塊和所述傳感器模塊兩兩連接，所述通信模塊、所述處理模塊、所述電源模塊和所述傳感器模塊設(shè)置在所述售貨機本體上；
所述移動底盤設(shè)置在所述售貨機本體下方。
可選地，所述移動底盤包括至少3組移動結(jié)構(gòu)，每組所述移動結(jié)構(gòu)包括：依次連接的驅(qū)動結(jié)構(gòu)、減速器和萬向輪。
可選地，所述傳感器模塊包括超聲波避障傳感器。
第三方面，提供了一種自動售貨系統(tǒng)，包括：終端及至少一個如第二方面任一所述的自動售貨機。
本發(fā)明實施例提供的技術(shù)方案帶來的有益效果是：
本發(fā)明實施例提供的自動售貨方法、自動售貨機及自動售貨系統(tǒng)，通過接收終端的訂單信息，并根據(jù)訂單信息中的位置信息、自動售貨機當(dāng)前位置和自動售貨機所處區(qū)域的地圖規(guī)劃貨物派送路線，然后根據(jù)貨物派送路線移動到終端所處位置，自動售貨機主動將貨物派送給用戶，無需顧客花費時間和精力尋找，提升了自動售貨機的使用效率和售賣成功率。
附圖說明
為了更清楚地說明本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
圖1是本發(fā)明實施例中提供的自動售貨方法所涉及的實施環(huán)境的示意圖；
圖2是本發(fā)明實施例提供的一種自動售貨方法的方法流程圖；
圖3是本發(fā)明實施例提供的另一種自動售貨方法的方法流程圖；
圖4是本發(fā)明實施例提供的一種貨物派送路線示意圖；
圖5是本發(fā)明實施例提供的另一種自動售貨方法的方法流程圖；
圖6是本發(fā)明實施例提供的另一種貨物派送路線示意圖；
圖7是本發(fā)明實施例提供的另一種自動售貨方法的方法流程圖；
圖8是本發(fā)明實施例提供的一種自動售貨機位置更新示意圖；
圖9是本發(fā)明實施例提供的另一種自動售貨機位置更新示意圖；
圖10是本發(fā)明實施例提供的另一種自動售貨方法的方法流程圖；
圖11是本發(fā)明實施例提供的另一種自動售貨方法的方法流程圖；
圖12是本發(fā)明實施例提供的初始時刻自動售貨機所處區(qū)域中的充電樁的位置示意圖；
圖13是本發(fā)明實施例提供的更新周期后充電樁的更新位置示意圖；
圖14是本發(fā)明實施例提供的一種自動售貨機的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖15是本發(fā)明實施例提供的另一種自動售貨機的結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實施方式
為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結(jié)合附圖對本發(fā)明實施方式作進一步地詳細(xì)描述。
請參見圖1，其示出了本發(fā)明實施例中提供的自動售貨方法所涉及的實施環(huán)境的示意圖。該實施環(huán)境可以包括：終端110和至少一個自動售貨機120。
該終端110可以為移動終端，例如可以為智能手機、手提電腦、多媒體播放器、電子閱讀器、可穿戴式設(shè)備等。
終端110用于與自動售貨機120通信。自動售貨機120用于完成相應(yīng)的售貨功能。終端110和自動售貨機120之間可以通過無線網(wǎng)絡(luò)建立連接。
進一步的，該實施環(huán)境中還可以包括：至少一個充電樁130，該充電樁130用于為移動售貨機充電。
本發(fā)明實施例提供了一種自動售貨方法，用于如圖1所示的實施環(huán)境中的自動售貨機，圖2是本發(fā)明實施例提供的一種自動售貨方法的方法流程圖，如圖2所示，該方法包括：
步驟101、接收至少一個終端發(fā)送的訂單信息，每個訂單信息攜帶有指示終端位置的信息。
步驟102、獲取自動售貨機當(dāng)前位置和自動售貨機所處區(qū)域的地圖。
步驟103、根據(jù)接收到的至少一個訂單信息、自動售貨機當(dāng)前位置和自動售貨機所處區(qū)域的地圖，規(guī)劃貨物派送路線。
步驟104、根據(jù)貨物派送路線，分別移動至至少一個終端所在位置進行貨物派送。
綜上所述，本發(fā)明實施例提供的自動售貨方法，通過接收終端的訂單信息，并根據(jù)訂單信息中的位置信息、自動售貨機當(dāng)前位置和自動售貨機所處區(qū)域的地圖規(guī)劃貨物派送路線，然后根據(jù)貨物派送路線移動到終端所處位置，自動售貨機主動將貨物派送給用戶，無需顧客花費時間和精力尋找，提升了自動售貨機的使用效率和售賣成功率。
本發(fā)明實施例提供的另一種自動售貨方法，如圖3所示，用于如圖1所示的實施環(huán)境中的自動售貨機，該方法包括：
步驟201、接收至少一個終端發(fā)送的訂單信息，每個訂單信息攜帶有指示終端位置的信息，執(zhí)行步驟202。
終端通過無線網(wǎng)絡(luò)與自動售貨機連接，相應(yīng)的，終端可以向自動售貨機發(fā)送訂單信息，自動售貨機可以接收由終端向其發(fā)送的訂單信息，該訂單信息包含攜帶有指示終端位置的信息以及所購貨物的信息，如貨物名稱和數(shù)量等信息。
步驟202、獲取自動售貨機當(dāng)前位置和自動售貨機所處區(qū)域的地圖，執(zhí)行步驟203。
自動售貨機可以獲取其當(dāng)前位置以及其所在區(qū)域的地圖，便于貨物派送及位置更新。該地圖可以是自動售貨機周期性地從相應(yīng)的服務(wù)器下載得到的，也可以是人工配置在該自動售貨機中的。
步驟203、統(tǒng)計接收到的訂單信息的個數(shù)。在訂單信息的個數(shù)為一個時，執(zhí)行步驟204。在訂單信息的個數(shù)為n個時，n為大于1的整數(shù)，執(zhí)行步驟205。
自動售貨機在一定的時間段內(nèi)可以收到一個或多個訂單信息，也可能沒有訂單信息，自動售貨機需要根據(jù)自身接收到的訂單信息的個數(shù)來執(zhí)行相應(yīng)的操作，因此，需要對訂單信息的個數(shù)進行統(tǒng)計。
步驟204、根據(jù)接收到的一個訂單信息、自動售貨機當(dāng)前位置和自動售貨機所處區(qū)域的地圖，將以自動售貨機當(dāng)前位置為出發(fā)地，以一個訂單信息指示的終端位置為目的地規(guī)劃得到的最短路線作為貨物派送路線，執(zhí)行步驟207。
示例地，如圖4，圖中所示為某商場一層的平面圖，自動售貨機120接收到的訂單信息A指示的終端位置為圖中Δ所在位置，假設(shè)以自動售貨機120當(dāng)前位置為出發(fā)地，以訂單信息A指示的終端位置規(guī)劃出的可行路線包括如圖中①②③所示三條路線，從圖中可以明顯地看出，路線③的距離最短，因此，在步驟204中選擇路線③作為貨物派送路線。
步驟205、確定n個訂單信息的優(yōu)先級，執(zhí)行步驟206。
需要說明的是，上述訂單信息還可以包括：支付信息。該支付信息用于指示用戶是否已完成訂單支付，例如，用戶通過終端，采用相應(yīng)的支付方式已支付了訂單中物品的金額，則該支付信息指示用戶已完成訂單支付。
可選的，步驟205中確定n個訂單信息的優(yōu)先級的方法如圖5所示，該方法的具體實施步驟如下：
步驟2051、計算地圖中，n個訂單信息指示的終端位置與當(dāng)前位置的實際距離，執(zhí)行步驟2052。
在地圖中以自動售貨機所處的當(dāng)前位置為起點、以訂單信息指示的終端位置為終點規(guī)劃出路線，并計算出規(guī)劃出的路線的距離，該實際距離為規(guī)劃出的具有最短距離的可行路線所對應(yīng)的距離。
步驟2052、按照實際距離的由近到遠的順序，對n個訂單信息按照目標(biāo)排序規(guī)則進行第一打分，執(zhí)行步驟2053。
根據(jù)步驟2051中計算出的實際距離，將n個訂單信息對應(yīng)的實際距離按照由近到遠的距離進行排序，并根據(jù)該排序順序按照目標(biāo)排序規(guī)則對n個訂單信息進行第一打分。按照目標(biāo)排序規(guī)則對訂單信息進行第一打分時，該目標(biāo)排序規(guī)則可以為降序排序，也可以為升序排序。當(dāng)目標(biāo)排序規(guī)則為降序排序時，實際距離最近的訂單信息具有最高打分，按照訂單信息的實際距離由近到遠的順序，相應(yīng)訂單的打分依次降低。同理，當(dāng)目標(biāo)排序規(guī)則為升序排序時，實際距離最近的訂單信息具有最低打分，按照訂單信息由近到遠的順序，相應(yīng)訂單的打分依次升高?？蛇x的，第一打分的分值范圍為[1，n]，且分值為整數(shù)。
示例地，當(dāng)目標(biāo)排序規(guī)則為降序排序時，m個訂單信息對應(yīng)的第一打分可以按照m，m-1，m-2，m-3，…，1的順序分配。以當(dāng)前訂單信息個數(shù)為4個時為例，將訂單信息A、B、C和D的實際距離按照由近到遠的距離的排序，假設(shè)其排序順序為：A、C、B、D，那么，當(dāng)目標(biāo)排序規(guī)則為降序排序時，該4個訂單信息A、B、C和D對應(yīng)的第一打分應(yīng)該依次為：4、2、3、1。當(dāng)目標(biāo)排序規(guī)則為升序排序時，該第一打分可以按照降序的打分方式類推。
步驟2053、獲取n個訂單信息的接單時間，執(zhí)行步驟2054。
步驟2054、按照接單時間由近到遠的順序，對n個訂單信息按照目標(biāo)排序規(guī)則進行第二打分，執(zhí)行步驟2055。
根據(jù)步驟2053獲取到的n個訂單信息的接單時間，將該n個訂單信息的接單時間按照接單時間由近到遠的順序進行排序，并根據(jù)該排序順序按照目標(biāo)排序規(guī)則對n個訂單信息進行第二打分。此處需要對接單時間由近到遠的順序進行說明，接單時間早，則認(rèn)為其接單時間近，接單時間晚，則認(rèn)為接單時間遠?？蛇x的，第二打分的分值范圍為[1，n]，且分值為整數(shù)。
示例地，同樣以步驟2052中的訂單信息A、B、C和D為例，按照接單時間由近到遠的順序其排序為A、B、C、D，那么，當(dāng)目標(biāo)排序規(guī)則為降序排序時，則4個訂單信息A、B、C和D對應(yīng)的打分分別為4、3、2、1。當(dāng)目標(biāo)排序規(guī)則為升序排序時，該第二打分可以按照降序的打分方式類推。
步驟2055、為n個訂單信息中的支付信息指示已支付的訂單信息賦值為x，為n個訂單信息中的支付信息指示未支付的訂單信息賦值為y，在目標(biāo)排序規(guī)則為降序排序時，x大于y，在目標(biāo)排序規(guī)則為升序排序時，x小于y，執(zhí)行步驟2056。
示例地，在該步驟中，當(dāng)目標(biāo)排序規(guī)則為降序排序時，x為1，y為0，即當(dāng)訂單信息中的支付信息指示訂單已支付時，訂單信息賦值為1，當(dāng)訂單信息中的支付信息指示訂單未支付時，訂單信息賦值為0。同理，當(dāng)目標(biāo)排序規(guī)則為降序排序時，x為0，y為1。同樣以步驟2052中的訂單信息A、B、C和D為例，訂單信息A和C中的支付信息指示訂單已支付，訂單信息B和D中的支付信息指示訂單未支付，則訂單信息A和C的賦值為1，訂單信息B和D的賦值為0。
步驟2056、計算n個訂單信息的優(yōu)先級，其中，第i個訂單信息的優(yōu)先級滿足優(yōu)先級計算公式：
Pi＝wd*Di+wt*Ti+ws*Si；
wt、wd和ws分別為預(yù)設(shè)的權(quán)重，Di為第i個訂單信息的第一打分，Ti為第i個訂單信息的第二打分，Si為第i個訂單信息的賦值，0≤i≤n。
在該步驟中，按照優(yōu)先級計算公式根據(jù)步驟2052、步驟2054和步驟2055中確定的第一打分、第二打分和訂單的賦值信息，及其對應(yīng)的預(yù)設(shè)權(quán)重wt、wd和ws，分別計算每個訂單的優(yōu)先級。當(dāng)目標(biāo)排序規(guī)則為降序排序時，Pi值最大的對應(yīng)訂單信息的優(yōu)先權(quán)最高，Pi值最小的對應(yīng)訂單信息的優(yōu)先權(quán)最低。當(dāng)目標(biāo)排序規(guī)則為升序排序時則相反。
需要說明的是，預(yù)設(shè)的權(quán)重wt、wd和ws滿足的限定關(guān)系為：wt+wd+ws＝1且wt＞ws＞wd，其中wt遠大于wd和ws。在實際應(yīng)用中，該預(yù)設(shè)權(quán)重wt、wd和ws可以根據(jù)實際情況進行調(diào)整，此處不做限定。
示例地，假設(shè)預(yù)設(shè)的權(quán)重wt＝0.7、wd＝0.1和ws＝0.2。同樣以步驟2052中的訂單信息A、B、C和D為例，根據(jù)步驟2052、步驟2054和步驟2055中的第一打分、第二打分和訂單信息賦值，按照優(yōu)先級計算公式，可以計算得到訂單信息A、B、C和D的優(yōu)先級分別為3.4、2.3、1.9和0.8。
步驟206、根據(jù)n個訂單信息、自動售貨機當(dāng)前位置和自動售貨機所處區(qū)域的地圖，規(guī)劃貨物派送路線，貨物派送路線按照n個訂單信息的優(yōu)先級，依次經(jīng)過n個訂單信息所指示的終端位置。執(zhí)行步驟207。
根據(jù)n個訂單信息指示的終端位置和優(yōu)先級、自動售貨機當(dāng)前位置和自動售貨機所處區(qū)域的地圖，規(guī)劃貨物派送路線。該貨物派送路線為規(guī)劃出的路線實際距離最短的路線。并且，該貨物派送路線按照n個訂單信息的優(yōu)先級，按照優(yōu)先級從高到低的順序，依次經(jīng)過n個訂單信息所指示的終端位置。
示例地，如圖6，圖中所示為某商場一層的平面圖，自動售貨機120接收到的訂單信息A、B、C和D指示的終端位置為圖中Δ所在位置，圖中虛線標(biāo)出的路線④、路線⑤、路線⑥和路線⑦分別為以自動售貨機120當(dāng)前位置為出發(fā)地，以訂單信息A、B、C和D指示的終端位置規(guī)劃出的實際距離最短的路線，根據(jù)步驟2056中計算出的訂單信息的優(yōu)先級，并參考圖中④⑤⑥⑦四條最短路線，規(guī)劃出的派送路線則為圖中實線⑧所示的路線，該路線具有最短的實際距離，并且，該路線按照訂單信息的優(yōu)先級從高到低的順序，依次經(jīng)過4個訂單信息A、B、C和D所指示的終端位置。
步驟207、根據(jù)貨物派送路線，分別移動至至少一個終端所在位置進行貨物派送。
貨物派送路線規(guī)劃好后，自動售貨機根據(jù)該貨物派送路線進行貨物派送，當(dāng)訂單信息的數(shù)量為1時，則按照該貨物派送路線派送即可；當(dāng)訂單信息的數(shù)量為n時，自動售貨機則按照貨物派送路線依次移動到各個終端所在位置處進行貨物派送。
步驟208、在預(yù)設(shè)時長內(nèi)沒有接收到訂單信息時，確定自動售貨機待停留的目標(biāo)位置，目標(biāo)位置位于當(dāng)前移動周期內(nèi)訂單產(chǎn)量最多的區(qū)域，當(dāng)前移動周期為上次無訂單時刻至當(dāng)前時刻的時段，執(zhí)行步驟209。
自動售貨機在預(yù)設(shè)時長內(nèi)沒有接收到訂單信息時，可以更新自身停留位置，以提高售賣率，示例的，自動售貨機根據(jù)移動周期內(nèi)的訂單產(chǎn)量確定自動售貨機停留位置的方法如圖7所示，該方法包括以下步驟：
步驟2081、建立第一簇集合，第一簇集合中的簇包括：上次無訂單時刻自動售貨機的位置和上次無訂單時刻至當(dāng)前時刻的時段內(nèi)，自動售貨機接收的訂單信息指示的位置，執(zhí)行步驟2082。
實際應(yīng)用中，第一簇集合中的簇可以包括：上次無訂單時刻自動售貨機的位置和上次無訂單時刻至當(dāng)前時刻的時段內(nèi)自動售貨機接收的所有的訂單信息指示的位置。假設(shè)，上次無訂單時刻為9：00，當(dāng)前時刻為9:30，在9:00-9:30時間段內(nèi)，自動售貨機接收了3個訂單信息，則該第一簇集合中的簇可以包括：該3個訂單信息指示的位置以及9:00時自動售貨機的位置。
步驟2082、計算第一簇集合中每兩個簇的間距，執(zhí)行步驟2083。
該間距為根據(jù)地圖規(guī)劃出的實際能夠允許自動售貨機移動的路線中路線長度最短的一條可行路線所對應(yīng)的距離。
步驟2083、采用聚類算法將第一簇集合分為至少一個類，每個類中任意兩個簇的間距小于預(yù)設(shè)間距閾值，執(zhí)行步驟2084。
根據(jù)步驟2082計算出的每兩個簇的間距，將間距小于預(yù)設(shè)間距閾值的簇合并。檢查當(dāng)前簇集合中是否有簇產(chǎn)生了合并操作，若在當(dāng)前第一簇集合中有簇產(chǎn)生了合并操作，則依次求取合并之后的類中包含的所有簇的最小圓，并將該最小圓對應(yīng)的圓心更新為該合并之后的類的位置，合并后的類與沒有合并的簇均可稱為類，并共同構(gòu)成新的簇集合，繼續(xù)計算新的簇集合中每兩個類的間距，將間距小于預(yù)設(shè)間距閾值的類合并，直到?jīng)]有類能夠產(chǎn)生合并操作為止，執(zhí)行步驟2084。若在當(dāng)前第一簇集合中沒有簇產(chǎn)生了合并操作，則直接執(zhí)行步驟2084。
步驟2084、在至少一個類中確定包含的簇最多的目標(biāo)類，執(zhí)行步驟2085。
統(tǒng)計步驟2083中形成的類中包含的簇的數(shù)目，并根據(jù)當(dāng)前自動售貨機的數(shù)目確定至少一個類為目標(biāo)類，當(dāng)當(dāng)前自動售貨機的數(shù)目為1時，則將包含簇最多的類確定為目標(biāo)類；當(dāng)當(dāng)前自動售貨機的數(shù)目大于1時，且假設(shè)當(dāng)前自動售貨機的數(shù)目為N，則將步驟2083中形成的類按照類中包含的簇的數(shù)目由多至少的順序進行排序，選擇前N個類并將其確定為目標(biāo)類。
步驟2085、將目標(biāo)類的最小外接圓形的圓心確定為自動售貨機的目標(biāo)位置。
當(dāng)確定的目標(biāo)類的數(shù)目為1時，則將該目標(biāo)類對應(yīng)的最小外接圓形的圓心確定為當(dāng)前自動售貨機的目標(biāo)位置。
示例地，如圖8所示，假設(shè)第一自動售貨機的位置S1與訂單信息A、B和C所指示的終端位置均為第一簇集合M中的簇，且均處于坐標(biāo)系中，其中第一自動售貨機的位置S1的坐標(biāo)為(0，0)，訂單信息A所指示的終端位置的坐標(biāo)為(0，1)，訂單信息B所指示的終端位置的坐標(biāo)為(2，2)，訂單信息C所指示的終端位置的坐標(biāo)為(0，2)，則步驟2082計算的每兩個簇的間距分別為：S1A＝1、S1B＝2.8284、S1C＝2、AB＝2.2361、AC＝2.2361和BC＝2。步驟2083中預(yù)設(shè)的間距閾值為2，則S1A的間距小于預(yù)設(shè)的間距閾值，因此，將第一自動售貨機的位置S1對應(yīng)的簇與訂單信息A所指示的終端位置對應(yīng)的簇合并為一類，其對應(yīng)的點坐標(biāo)為D(0，0.5)。重新計算各簇之間的間距得：DB＝2.5、DC＝2.0616和BC＝2。可知，各簇的間距均大于預(yù)設(shè)的間距閾值，沒有簇再能夠合并。因此，在步驟2083中將第一簇集合M分為了三個類，其中包含有第一自動售貨機的位置S1與訂單信息A所指示的終端位置的一類包含的簇最多。執(zhí)行步驟2084，從步驟2083中可知，包含有第一自動售貨機的位置S1與訂單信息A所指示的終端位置的一類包含的簇最多，因此，將其確定為目標(biāo)類。執(zhí)行步驟2085，目標(biāo)類的最小外接圓形的圓心為D(0，0.5)，因此，將其確定為第一自動售貨機的目標(biāo)位置。
當(dāng)確定的目標(biāo)類的數(shù)目大于1時，則對各個目標(biāo)類分別做其對應(yīng)的最小外接圓形，并將該N個最小外接圓形的圓心分別作為當(dāng)前N個自動售貨機的目標(biāo)位置。
示例地，如圖9所示，當(dāng)自動售貨機的個數(shù)為2時，兩個自動售貨機分別為第一自動售貨機和第二自動售貨機，在圖8中第一自動售貨機的位置S1與訂單信息A、B和C所指示的終端位置的基礎(chǔ)上增加第二自動售貨機的位置S2，其坐標(biāo)為(3，0)，即第一簇集合Q中包含的簇為第一自動售貨機和第二自動售貨機的位置S1和S2與訂單信息A、B和C所指示的終端位置。該第一簇集合Q中的簇合并過程可參考上述第一簇集合M中的簇的合并過程。因為，自動售貨機的數(shù)目2，因此確定的目標(biāo)類的數(shù)目也為2。根據(jù)該第一簇集合Q中的簇合并過程，最終確定的2個目標(biāo)類為包含有第一自動售貨機的位置S1與訂單信息A所指示終端的位置的一類和包含有第二自動售貨機的位置S2與訂單信息C所指示終端的位置的一類，兩者的最小外接圓形的圓心分別為D(0，0.5)和E(2.5，0)。顯而易見地，第一自動售貨機離圓心D(0，0.5)最近，第二自動售貨機離圓心E(2.5，0)最近，則圓心D(0，0.5)即為第一自動售貨機的目標(biāo)位置，圓心E(2.5，0)為第二自動售貨機的目標(biāo)位置。
步驟209、移動至目標(biāo)位置。
在本發(fā)明實施例中，自動售貨機可以自己定位需要移動至的目的位置，并自主移動至該位置，這樣，可以有效減少下次派送任務(wù)的完成時間，提高自動售貨機的工作效率。
步驟210、檢測自動售貨機的電量是否小于預(yù)設(shè)電量閾值，執(zhí)行步驟211。
由于自動售貨機使用過程中需要耗電，當(dāng)其電量小于一定的電量值時，其工作會受到影響，因此，自動售貨機需要在電量較少時進行充電，保證工作的正常進行，示例的，該自動售貨機可以檢測自身的電量是否小于預(yù)設(shè)電量閾值，若檢測到自動售貨機的電量小于預(yù)設(shè)電量閾值，則執(zhí)行步驟211，若未檢測到自動售貨機的電量小于預(yù)設(shè)電量閾值，則重復(fù)執(zhí)行步驟210，直到檢測到自動售貨機的電量小于預(yù)設(shè)電量閾值為止。
需要說明的是，自動售貨機檢測電量的步驟可以是實時執(zhí)行的，也可以是周期性執(zhí)行的，本發(fā)明實施例對此不做限定。
步驟211、在自動售貨機的電量小于預(yù)設(shè)電量閾值時，確定與自動售貨機距離最近的目標(biāo)充電樁，執(zhí)行步驟212。
當(dāng)檢測到自動售貨機的電量小于預(yù)設(shè)電量閾值后，獲取該自動售貨機的當(dāng)前位置和自動售貨機所處區(qū)域的地圖，并根據(jù)地圖查找地圖中的充電樁，然后獲取充電樁的位置信息，根據(jù)地圖規(guī)劃出售貨機到充電樁的路線，并選擇規(guī)劃出的路線中實際距離最短的路線所對應(yīng)的充電樁，將該充電樁確定為目標(biāo)充電樁。
步驟212、移動至目標(biāo)充電樁進行充電。
確定了目標(biāo)充電樁之后，自動售貨機按照規(guī)劃出實際距離最短的路線移動至目標(biāo)充電樁進行充電。在自動售貨機充電過程中，自動售貨機關(guān)閉派送功能。
步驟213、對充電樁位置進行更新。
自動售貨機可以根據(jù)其自身所處區(qū)域的所有訂單信息對充電樁的位置進行位置更新計算，將充電樁放置于自動售貨機所處區(qū)域中訂單產(chǎn)生最多的位置，可以有效減少自動售貨機在充電路上和充完電之后的派送路上的移動距離，在一定程度上提高自動售貨機的工作效率。
示例地，如圖10所示，根據(jù)自動售貨機所處區(qū)域的所有訂單信息進行充電樁位置更新計算的更新過程具體包括：
步驟2131、獲取自動售貨機所處區(qū)域的所有充電樁的位置，執(zhí)行步驟2132。
自動售貨機可以從地圖上獲取其所處區(qū)域的所有充電樁的位置。
步驟2132、獲取當(dāng)前更新周期自動售貨機所處區(qū)域的所有訂單信息，執(zhí)行步驟2133。
自動售貨機所處區(qū)域中的所有售貨機之間可以共享各個自動售貨機接收到的訂單信息，根據(jù)自動售貨機所處區(qū)域中的所有自動售貨機接收到的所有訂單信息更新充電樁的位置，能夠更全面地反映出該區(qū)域訂單信息的產(chǎn)生情況，有助于將該區(qū)域中的所有充電樁更有效地更新到合適的位置，以方便自動售貨機進行充電。
當(dāng)前更新周期自動售貨機所處區(qū)域的所有訂單信息為上一次充電樁位置更新至當(dāng)前充電樁位置更新的時間段內(nèi)自動售貨機所處區(qū)域中所有自動售貨機收到的訂單信息。示例地，假設(shè)上一次充電樁位置更新時間為2016年9月1號9:00，當(dāng)前充電樁位置更新的時間為2016年9月8號9:00，自動售貨機所處區(qū)域包括兩臺自動售貨機，即第一自動售貨機和第二自動售貨機，從2016年9月1號9:00至2016年9月8號9:00的時間段內(nèi)，第一自動售貨機收到3個訂單信息，第二自動售貨機收到2個訂單信息，則當(dāng)前更新周期自動售貨機所處區(qū)域的所有訂單信息即為2016年9月1號9:00至2016年9月8號9:00的時間段內(nèi)第一自動售貨機和第二自動售貨機收到的5個訂單信息。
步驟2133、根據(jù)所有充電樁的位置和所有訂單信息，進行充電樁位置更新計算，執(zhí)行步驟2134。
如圖11所示，根據(jù)該區(qū)域內(nèi)所有充電樁的位置和所有訂單信息，進行充電樁位置更新計算具體包括以下步驟：
步驟21331、建立第二簇集合，第二簇集合中的簇包括：所有充電樁的位置和所有訂單信息指示的位置，執(zhí)行步驟21332。
示例地，假設(shè)所處區(qū)域中有2個充電樁Z1和Z2，并同樣以步驟2132中的例子為例，則該第二簇集合中的簇包括2個充電樁的位置和2個自動售貨機收到的5個訂單信息所指示的位置。
步驟21332、計算第二簇集合中每兩個簇的間距，執(zhí)行步驟21333。
該間距為根據(jù)地圖規(guī)劃出的實際能夠允許自動售貨機移動的路線中路線長度最短的一條可行路線所對應(yīng)的距離。
步驟21333、采用聚類算法將第二簇集合分為至少一個類，每個類中任意兩個簇的間距小于預(yù)設(shè)間距閾值，執(zhí)行步驟21334。
步驟21333的具體實現(xiàn)方法可以對應(yīng)參考步驟步驟2083的實現(xiàn)方法，此處不再贅述。
步驟21334、在至少一個類中確定包含的簇最多的前m個類，m大于或等于1，執(zhí)行步驟21335。
該步驟中在至少一個類中確定包含的簇最多的前m個類的方法可參考步驟2084的方法，此處不再贅述。但是需要說明的是，這里的m即為自動售貨機所處區(qū)域中充電樁的總數(shù)，假設(shè)自動售貨機所處區(qū)域中共有2個充電樁，則m＝2。
步驟21335、將前m個類中每個類的最小外接圓形的圓心確定為每個類的更新位置，執(zhí)行步驟21336。
每個類的最小外接圓形的圓心距離該類中包含的所有簇距離最近的點，因此將每個類的最小外接圓形的圓心確定為每個類的更新位置，當(dāng)自動售貨機需要充電或者自動售貨機充完電需要派送貨物時，可以有效減少自動售貨機的移動距離。
步驟21336、在每個類中，將距離更新位置最近的簇所對應(yīng)的充電樁的位置更新為更新位置。
將距離更新位置最近的簇所對應(yīng)的充電樁的位置更新為更新位置，也即根據(jù)地圖規(guī)劃出當(dāng)前m個類的更新位置到m個充電樁所在位置的路線，并計算出相應(yīng)路線的距離，根據(jù)該距離按照最短路線原則，將離充電樁距離最近的類的更新位置確定為對應(yīng)充電樁的更新位置?？梢詤⒖紙D9，將圖中第一自動售貨機的位置S1和第二自動售貨機的位置S2替換為充電樁Z1和Z2，可以明顯地看出，充電樁Z1的位置離圓心D(0，0.5)最近，充電樁Z2的位置離圓心E(2.5，0)最近。因此，充電樁Z1的更新位置即為圓心D(0，0.5)所在位置，充電樁Z2的更新位置即為圓心E(2.5，0)所在位置。
需要說明的是，初始時刻自動售貨機所處區(qū)域中的充電樁均勻地分布在該區(qū)域中，并且，根據(jù)自動售貨機所處區(qū)域的面積大小S配置m個充電樁，該自動售貨機所處區(qū)域的面積大小S與配置的充電樁數(shù)目m的數(shù)值關(guān)系為：m＝k*S，其中，k為比例系數(shù)，該比例系數(shù)可以根據(jù)實際情況進行調(diào)整，此處不做具體限定。
可選地，充電樁的分布方式可以按照自動售貨機所在區(qū)域的周長均勻分布，例如，區(qū)域的周長為L，則可以沿著周長每隔L/m的距離設(shè)置一個充電樁。在充電樁位置更新周期后，充電樁的位置將根據(jù)自動售貨機所處區(qū)域的所有訂單信息進行充電樁位置更新計算。
示例地，圖12為初始時刻自動售貨機所處區(qū)域中的充電樁的位置示意圖，圖中示意性地在自動售貨機所處區(qū)域中設(shè)置三個充電樁Z1、Z2和Z3。圖13為更新周期后充電樁的更新位置示意圖，圖中Δ為自動售貨機所處區(qū)域中的訂單信息所指示的終端位置，圖中粗虛線01即為包含簇最多的三個類的最小外接圓形，其圓心則為充電樁的更新位置。
步驟2134、將指示位置更新計算得到的充電樁的位置的信息發(fā)送至目標(biāo)終端，以使得目標(biāo)終端根據(jù)信息提示位置更新計算得到的充電樁的位置。
將步驟2133中確定的當(dāng)前區(qū)域中所有充電樁的更新位置的信息發(fā)送至目標(biāo)終端，目標(biāo)終端根據(jù)當(dāng)前區(qū)域中充電樁的更新位置的信息提示充電樁的更新位置。示例的，當(dāng)以人力的方式更新充電樁的位置時，目標(biāo)終端根據(jù)當(dāng)前區(qū)域中充電樁的更新位置的信息提示人當(dāng)前區(qū)域中的各個充電樁需要更新到的具體位置。人接收該更新位置的信息，并根據(jù)此將當(dāng)前區(qū)域中的各個充電樁移動到指定位置，以完成充電樁的位置更新，同時在目標(biāo)終端上標(biāo)記已完成的相應(yīng)充電樁的位置更新，并將各充電樁的更新位置告知當(dāng)前區(qū)域中的各個自動售貨機，以便于自動售貨機需要充電時規(guī)劃路線。
需要說明的是，本發(fā)明實施例提供的自動售貨方法步驟的先后順序可以進行適當(dāng)調(diào)整，步驟也可以根據(jù)情況進行相應(yīng)增減，例如，上述步驟208至209、步驟210至212和步驟213的順序均可以進行適當(dāng)調(diào)整。任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到變化的方法，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)，因此不再贅述。
綜上所述，本發(fā)明實施例提供的自動售貨方法，通過接收終端的訂單信息，并根據(jù)訂單信息中的位置信息、自動售貨機當(dāng)前位置和自動售貨機所處區(qū)域的地圖規(guī)劃貨物派送路線，然后根據(jù)貨物派送路線移動到終端所處位置，自動售貨機主動將貨物派送給用戶，無需顧客花費時間和精力尋找，提升了自動售貨機的使用效率和售賣成功率。進一步地，本發(fā)明實施例提供的自動售貨方法，通過確定訂單信息的優(yōu)先級、更新無訂單時自動售貨機的停留位置、更新充電樁的位置，可以提高自動售貨機的工作效率。
本發(fā)明實施例提供了一種自動售貨機2，如圖14所示，該自動售貨機2包括：
通信模塊21，用于接收至少一個終端發(fā)送的訂單信息，每個訂單信息攜帶有指示終端位置的信息。
處理模塊22，用于獲取自動售貨機2當(dāng)前位置和自動售貨機2所處區(qū)域的地圖。
該處理模塊22，還用于根據(jù)接收到的至少一個訂單信息、自動售貨機2當(dāng)前位置和自動售貨機2所處區(qū)域的地圖，規(guī)劃貨物派送路線。
移動模塊23，用于根據(jù)貨物派送路線，分別移動至至少一個終端所在位置進行貨物派送。
綜上所述，本發(fā)明實施例提供的自動售貨機，通過接收終端的訂單信息，并根據(jù)訂單信息中的位置信息、自動售貨機當(dāng)前位置和自動售貨機所處區(qū)域的地圖規(guī)劃貨物派送路線，然后根據(jù)貨物派送路線移動到終端所處位置，自動售貨機主動將貨物派送給用戶，無需顧客花費時間和精力尋找，提升了自動售貨機的使用效率和售賣成功率。
其中，通信模塊21，還用于與終端進行數(shù)據(jù)通訊，用戶可以在終端上選擇包括商品屬性、數(shù)量以及貨物派送地點等在內(nèi)的訂單信息，并用終端將訂單信息發(fā)送到該通信模塊21，然后該通信模塊21將訂單信息發(fā)送到自動售貨機2的處理模塊22，處理模塊22對訂單信息進行相應(yīng)處理。并且，自動售貨機2可以通過該通信模塊21將自動售貨機2對訂單信息的響應(yīng)信息以及自身位置信息發(fā)送到終端。
該處理模塊22具體用于：當(dāng)訂單信息的個數(shù)為一個時，根據(jù)接收到的一個訂單信息、自動售貨機2當(dāng)前位置和自動售貨機2所處區(qū)域的地圖，將以自動售貨機2當(dāng)前位置為出發(fā)地，以一個訂單信息指示的終端位置為目的地規(guī)劃得到的最短路線作為貨物派送路線；
當(dāng)訂單信息的個數(shù)為n個時，確定n個訂單信息的優(yōu)先級，n為大于1的整數(shù)，根據(jù)n個訂單信息、自動售貨機2當(dāng)前位置和自動售貨機2所處區(qū)域的地圖，規(guī)劃貨物派送路線，貨物派送路線按照n個訂單信息的優(yōu)先級，依次經(jīng)過n個訂單信息所指示的終端位置。
可選的，訂單信息還包括：支付信息，該處理模塊22具體用于：
計算地圖中，n個訂單信息指示的終端位置與當(dāng)前位置的實際距離；
按照實際距離的由近到遠的順序，對n個訂單信息按照目標(biāo)排序規(guī)則進行第一打分；
獲取n個訂單信息的接單時間；
按照接單時間由近到遠的順序，對n個訂單信息按照目標(biāo)排序規(guī)則進行第二打分；
為n個訂單信息中的支付信息指示已支付的訂單信息賦值為x，為n個訂單信息中的支付信息指示未支付的訂單信息賦值為y，在目標(biāo)排序規(guī)則為降序排序時，x大于y，在目標(biāo)排序規(guī)則為升序排序時，x小于y；
計算n個訂單信息的優(yōu)先級，其中，第i個訂單信息的優(yōu)先級滿足優(yōu)先級計算公式：
Pi＝wd*Di+wt*Ti+ws*Si；
wt、wd和ws分別為預(yù)設(shè)的權(quán)重，Di為第i個訂單信息的第一打分，Ti為第i個訂單信息的第二打分，Si為第i個訂單信息的賦值，0≤i≤n。
其中，目標(biāo)排序規(guī)則為降序排序，x為1，y為0，第一打分和第二打分的分值范圍為[1，n]，且分值為整數(shù)。
可選地，處理模塊22還用于在預(yù)設(shè)時長內(nèi)沒有接收到訂單信息時，確定自動售貨機22待停留的目標(biāo)位置，目標(biāo)位置位于當(dāng)前移動周期內(nèi)訂單產(chǎn)量最多的區(qū)域，當(dāng)前移動周期為上次無訂單時刻至當(dāng)前時刻的時段。
該移動模塊23，還用于移動至目標(biāo)位置。
可選地，處理模塊22具體用于：
建立第一簇集合，第一簇集合中的簇包括：上次無訂單時刻自動售貨機22的位置和上次無訂單時刻至當(dāng)前時刻的時段內(nèi)，自動售貨機接收的訂單信息指示的位置；
計算第一簇集合中每兩個簇的間距；
采用聚類算法將第一簇集合分為至少一個類，每個類中任意兩個簇的間距小于預(yù)設(shè)間距閾值；
在至少一個類中確定包含的簇最多的目標(biāo)類；
將目標(biāo)類的最小外接圓形的圓心確定為自動售貨機22的目標(biāo)位置。
可選地，處理模塊22還用于：
檢測自動售貨機22的電量是否小于預(yù)設(shè)電量閾值；在自動售貨機22的電量小于預(yù)設(shè)電量閾值時，確定與自動售貨機22距離最近的目標(biāo)充電樁。
該移動模塊23還用于將自動售貨機2移動至目標(biāo)充電樁進行充電。
該處理模塊22還用于：
獲取自動售貨機2所處區(qū)域的所有充電樁的位置。
獲取當(dāng)前更新周期自動售貨機2所處區(qū)域的所有訂單信息。
根據(jù)所有充電樁的位置和所有訂單信息，進行充電樁位置更新計算。
將指示位置更新計算得到的充電樁的位置的信息發(fā)送至目標(biāo)終端，以使得目標(biāo)終端根據(jù)信息提示位置更新計算得到的充電樁的位置。
該處理模塊22具體用于所述根據(jù)所述所有充電樁的位置和所述所有訂單信息，進行充電樁位置更新計算，包括：
建立第二簇集合，第二簇集合中的簇包括：所有充電樁的位置和所有訂單信息指示的位置。
計算第二簇集合中每兩個簇的間距；
采用聚類算法將第二簇集合分為至少一個類，每個類中任意兩個簇的間距小于預(yù)設(shè)間距閾值；
在至少一個類中確定包含的簇最多的前m個類，m大于或等于1；
將前m個類中每個類的最小外接圓形的圓心確定為每個類的更新位置；
在每個類中，將距離更新位置最近的簇所對應(yīng)的充電樁的位置更新為更新位置。
圖15是本發(fā)明的實施例提供的另一種自動售貨機2的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖15所示，自動售貨機2包括：售貨機本體24、電源模塊25和傳感器模塊26，傳感器模塊26包括至少一個傳感器，電源模塊25用于為自動售貨機2的內(nèi)結(jié)構(gòu)供電，傳感器模塊26用于采集自動售貨機2的狀態(tài)信息，移動模塊23包括移動底盤231。
處理模塊22、電源模塊25和傳感器模塊26兩兩連接，通信模塊21、處理模塊22、電源模塊25和傳感器模塊26設(shè)置在售貨機本體24上。
該自動售貨機本體24可以實現(xiàn)現(xiàn)有自動售貨機的售貨功能，由于現(xiàn)有自動售貨機的相關(guān)技術(shù)已經(jīng)很成熟，因此，本實施例對現(xiàn)有自動售貨機的售貨功能不做限定。
示例地，電源模塊25用于自動售貨機2的充電、電源管理以及電能存儲。該電源模塊25可以包括：自主充電子模塊、電源管理子模塊和電源存儲子模塊，自主充電子模塊分別與電源管理子模塊和源存儲子模塊連接。各模塊的作用如下：
自主充電子模塊，用于實現(xiàn)自動售貨機2的充電功能。
電源管理子模塊，用于采集電池電壓、充放電電流、溫度、電量等參數(shù)，以及實現(xiàn)對電池的過壓，過流，過溫等保護功能。
電源存儲子模塊，用于存儲電能。
移動底盤231設(shè)置在售貨機本體24下方，用于自動售貨機2在需要移動時，實現(xiàn)自動售貨機2的移動。
可選地，該移動底盤231包括至少3組移動結(jié)構(gòu)，每組移動結(jié)構(gòu)包括：依次連接的驅(qū)動結(jié)構(gòu)、減速器和萬向輪。
該移動結(jié)構(gòu)中的萬向輪用于在自動售貨機2需要移動時發(fā)生滾動并帶動自動售貨機2移動。驅(qū)動結(jié)構(gòu)用以為萬向輪提供驅(qū)動力，使萬向輪在驅(qū)動結(jié)構(gòu)的驅(qū)動作用下發(fā)生滾動。減速器則用以在需要減速時降低萬向輪的轉(zhuǎn)速，到達降低自動售貨機2的移動速度的目的。驅(qū)動結(jié)構(gòu)、減速器和萬向輪三者配合工作以產(chǎn)生自動售貨機2的自主移動行為。
優(yōu)選地，該萬向輪可以為麥克納姆輪(Mecanum)輪，其具有較大載荷，Mecanum輪的使用可以實現(xiàn)自動售貨機2的全方位移動。相應(yīng)地，搭載有Mecaum輪全方位移動平臺的自動售貨機2，在增強承載能力方面具有較大優(yōu)勢，并且能夠在運動中保持較好的穩(wěn)定性。
可選地，傳感器模塊26用于獲取環(huán)境數(shù)據(jù)，使得自動售貨機2可以實現(xiàn)自主移動。該傳感器模塊26可以包括超聲波避障傳感器，該超聲波避障傳感器用于檢測自動售貨機2在移動過程中的障礙，并為自動售貨機2提供避障信息。
示例地，傳感器模塊26還可以包括：
定位傳感器，用于實時定位自動售貨機2。優(yōu)選地，該定位傳感器可以為全球定位系統(tǒng)(英文：Global Positioning System；簡稱：GPS)傳感器，該GPS傳感器具有較高的定位精度，可以為地球表面絕大部分地區(qū)提供準(zhǔn)確的定位。用在本發(fā)明實施例中的自動售貨機2上可以實現(xiàn)自動售貨機2的準(zhǔn)確定位。
速度傳感器，用于檢測自動售貨機2的移動速度和方向。優(yōu)選地，該速度傳感器可以為陀螺儀。陀螺儀用于保持方向，與GPS配合工作，可以實現(xiàn)準(zhǔn)確的導(dǎo)航。
視覺傳感器，用于自動售貨機2的輔助導(dǎo)航，一方面檢測自動售貨機2在移動過程中的路面情況，提供自動售貨機2的移動過程中的路面信息；另一方面用于自動售貨機2需要充電時，為自動售貨機2尋找所在區(qū)域內(nèi)的充電樁，優(yōu)選地，該視覺傳感器可以為激光雷達傳感器。
紅外傳感器，一方面用于實現(xiàn)自動售貨機2在移動過程中的下視檢測，以防止自動售貨機2跌落，另一方面還用于自動售貨機2需要充電時，用于實現(xiàn)自動售貨機2與充電樁對接。
另外，傳感器模塊26還可以包括：緩沖傳感器。
示例地，處理模塊22還可以包括控制器，該控制器可以包括：主控制器、售貨機本體控制器和移動底盤控制器。
主控制器，用于實現(xiàn)自動售貨機2的總體協(xié)調(diào)控制，包括控制自動售貨機2接收訂單、路線規(guī)劃、完成派送、充電和位置更新等相應(yīng)的功能。售貨機本體控制器和移動底盤控制器分別與主控制器相連，并在主控制器的控制下完成各自的控制任務(wù)。
售貨機本體控制器，用于控制自動售貨機2本體實現(xiàn)現(xiàn)有的售貨功能，包括商品展示、商品驅(qū)動、識幣、照明、制冷制熱等功能。
移動底盤控制器，用于控制移動底盤231，以實現(xiàn)自動售貨機2的整體移動，還用于控制電源模塊25，以實現(xiàn)自動售貨機2的自主充電、電源管理以及電能存儲等功能。
所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到，為描述的方便和簡潔，上述描述的自動售貨機和各模塊的具體工作過程，可以參考前述方法實施例中的對應(yīng)過程，在此不再贅述。
綜上所述，本發(fā)明實施例提供的自動售貨機，通過接收終端的訂單信息，并根據(jù)訂單信息中的位置信息、自動售貨機當(dāng)前位置和自動售貨機所處區(qū)域的地圖規(guī)劃貨物派送路線，然后根據(jù)貨物派送路線移動到終端所處位置，自動售貨機主動將貨物派送給用戶，無需顧客花費時間和精力尋找，提升了自動售貨機的使用效率和售賣成功率。
本發(fā)明實施例還提供了一種自動售貨系統(tǒng)。該自動售貨系統(tǒng)包括：終端及至少一個本發(fā)明實施例提供的自動售貨機。該自動售貨系統(tǒng)能夠在保留現(xiàn)有自動售貨機的基礎(chǔ)售貨功能的同時，還為用戶提供了終端，用戶可以在終端上下訂單，該自動售貨系統(tǒng)中包括的自動售貨機可以接收來自于終端的訂單信息。
該終端可以獲取自動售貨機的實時位置，用戶在終端上可以通過該實時位置信息根據(jù)用戶自身需求選擇相應(yīng)的自動售貨機下訂單，這樣可以方便用戶購買。用戶也可以在終端上獲取自動售貨機的實時位置之后，找到自動售貨機完成購買。并且，該功能在自動售貨機充電并關(guān)閉派送功能時也可以使用。
可選地，用戶還可以在終端上選擇付款方式，該付款方式包括：貨到付款和在終端上支付。貨到付款即為當(dāng)自動售貨機將貨物派送到終端所在位置后，用戶采用現(xiàn)有的付款方式進行付款，也就是像向自動售貨機投入一定面值的紙幣或硬幣。終端上支付可以為支付寶支付、微信支付等網(wǎng)上支付方式，在此不做限定。本發(fā)明實施例中提供的自動售貨系統(tǒng)，能夠在終端上完成訂單信息的支付，可以解決在現(xiàn)有自動售貨機售貨時用戶沒有零錢或者錢比較舊不能購買的問題。
并且，用戶還可以按照自身需要在終端上選擇售貨機派送和上門取貨兩種取貨方式。當(dāng)用戶選擇的取貨方式為售貨機派送時，自動售貨機則按照本發(fā)明對應(yīng)的方法實施例中的貨物派送路線規(guī)劃方法進行路線規(guī)劃并完成貨物派送。當(dāng)用戶選擇的取貨方式為售貨機派送時，用戶可以在終端上獲取自動售貨機的實時位置，找到自動售貨機的所在位置，完后相應(yīng)取貨。
所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到，為描述的方便和簡潔，上述描述的自動售貨機系統(tǒng)的具體工作過程，可以參考前述方法實施例中的對應(yīng)過程，在此不再贅述。
綜上所述，本發(fā)明實施例提供的自動售貨系統(tǒng)，通過接收終端的訂單信息，并根據(jù)訂單信息中的位置信息、自動售貨機當(dāng)前位置和自動售貨機所處區(qū)域的地圖規(guī)劃貨物派送路線，然后根據(jù)貨物派送路線移動到終端所處位置，自動售貨機主動將貨物派送給用戶，無需顧客花費時間和精力尋找，提升了自動售貨機的使用效率和售賣成功率。
上述所有可選技術(shù)方案，可以采用任意結(jié)合形成本公開的可選實施例，在此不再一一贅述。
本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解實現(xiàn)上述實施例的全部或部分步驟可以通過硬件來完成，也可以通過程序來指令相關(guān)的硬件完成，所述的程序可以存儲于一種計算機可讀存儲介質(zhì)中，上述提到的存儲介質(zhì)可以是只讀存儲器，磁盤或光盤等。
以上所述僅為本發(fā)明的較佳實施例，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。
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