本發(fā)明涉及機(jī)器人，尤其涉及一種具有人臉識(shí)別功能的機(jī)器人和人臉識(shí)別方法。

背景技術(shù)：

隨著人類城市化進(jìn)程的推進(jìn)，人們的工作節(jié)奏不斷加快，人口老齡化和空巢老人的出現(xiàn)，對(duì)于寵物陪伴的需求與日俱增。但是真實(shí)的寵物照料護(hù)理非常費(fèi)時(shí)，而且需要一定的活動(dòng)空間，對(duì)于居住面積不大的家庭是個(gè)難題。

最近幾年，機(jī)器人正朝著智能化方向發(fā)展，開始具有感覺和感知等功能。因此能夠與人交流的家庭陪伴型機(jī)器人逐漸成為可能。

目前家庭陪伴型機(jī)器人能夠與人類進(jìn)行簡單的互動(dòng)，例如動(dòng)作的模仿和聲音的模仿，但是其互動(dòng)行為與真實(shí)的寵物相比還相去甚遠(yuǎn)。其中一個(gè)重要的缺失是，家庭陪伴型機(jī)器人不具備人臉識(shí)別功能，因此無法與家庭成員進(jìn)行個(gè)性化的互動(dòng)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供一種具有人臉識(shí)別功能的機(jī)器人和人臉識(shí)別方法，可以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人尤其是家庭陪伴型機(jī)器人對(duì)人臉的識(shí)別。

本發(fā)明為解決上述技術(shù)問題而采用的技術(shù)方案是一種具有人臉識(shí)別功能的機(jī)器人，其與外部的服務(wù)器配合，包括圖像采集單元、圖像識(shí)別單元、通信單元以及控制器。圖像采集單元用于捕捉一個(gè)以上的外部場景圖像。圖像識(shí)別單元用于從一個(gè)以上的外部場景圖像中獲取具備識(shí)別特征點(diǎn)的人臉圖像。通信單元用于與外部的服務(wù)器進(jìn)行通信?？刂破鬟B接該圖像采集單元和該通信單元，用于將具備識(shí)別特征點(diǎn)的人臉圖像通過該通信單元傳輸至外部的服務(wù)器進(jìn)行人臉識(shí)別并接收外部的服務(wù)器回傳的人臉識(shí)別結(jié)果，根據(jù)該人臉識(shí)別結(jié)果啟動(dòng)對(duì) 應(yīng)的互動(dòng)模式。

在本發(fā)明的一實(shí)施例中，該控制器響應(yīng)于人臉識(shí)別啟動(dòng)指令而開啟該圖像采集單元。

在本發(fā)明的一實(shí)施例中，該人臉識(shí)別啟動(dòng)指令包含在語音信號(hào)中，該機(jī)器人還包括語音信號(hào)采集單元、連接該語音信號(hào)采集單元和該控制器的語音信號(hào)識(shí)別單元，該語音信號(hào)采集單元用于采集外部輸入的語音信號(hào)，該語音信號(hào)識(shí)別單元用于識(shí)別該語音信號(hào)中的人臉識(shí)別啟動(dòng)指令。

在本發(fā)明的一實(shí)施例中，該人臉識(shí)別啟動(dòng)指令包含在觸摸信號(hào)中，該機(jī)器人還包括觸摸信號(hào)檢測單元、連接該觸摸信號(hào)檢測單元和該控制器的觸摸信號(hào)識(shí)別單元，該觸摸信號(hào)檢測單元用于檢測觸摸動(dòng)作以產(chǎn)生該觸摸信號(hào)，該觸摸信號(hào)識(shí)別單元用于識(shí)別該觸摸信號(hào)中的人臉識(shí)別啟動(dòng)指令。

在本發(fā)明的一實(shí)施例中，該人臉識(shí)別啟動(dòng)指令包含在無線信號(hào)中，該機(jī)器人還包括無線信號(hào)通訊單元、連接該無線信號(hào)通訊單元和該控制器的無線信號(hào)識(shí)別單元，該無線信號(hào)通訊單元用于接收外部傳輸?shù)臒o線信號(hào)，該無線信號(hào)識(shí)別單元用于識(shí)別該無線信號(hào)中的人臉識(shí)別啟動(dòng)指令。

在本發(fā)明的一實(shí)施例中，該控制器在選定多個(gè)圖像中存在具備識(shí)別特征點(diǎn)的人臉圖像之后還排除不具有識(shí)別特征點(diǎn)的人臉圖像。

在本發(fā)明的一實(shí)施例中，該控制器用于載入與該人臉識(shí)別結(jié)果關(guān)聯(lián)的特征資料庫，該互動(dòng)模式包含在該特征資料庫中。

在本發(fā)明的一實(shí)施例中，該互動(dòng)模式由以下參數(shù)至少其中之一定義：配合度、親密度、以及智能度，其中該配合度表征機(jī)器人對(duì)個(gè)體的指令的配合程度，該親密度表征機(jī)器人與個(gè)體接觸的親密程度，該智能度表征機(jī)器人的智能等級(jí)。

在本發(fā)明的一實(shí)施例中，該通信單元將該具備識(shí)別特征點(diǎn)的人臉圖像傳輸至外部的服務(wù)器的方式包括以下其中之一：通過無線局域網(wǎng)傳輸該人臉圖像到一本地服務(wù)器；通過接入互聯(lián)網(wǎng)的無線局域網(wǎng)傳輸該人臉圖像到一云端服務(wù)器；通過移動(dòng)互聯(lián)網(wǎng)傳輸該人臉圖像到一云端服務(wù)器。

本發(fā)明還提出一種人臉識(shí)別方法，包括以下步驟：捕捉一個(gè)以上的外部場景圖像；從一個(gè)以上的外部場景圖像中獲取具備識(shí)別特征點(diǎn)的人臉圖像；將具備識(shí)別特征點(diǎn)的人臉圖像傳輸至外部的服務(wù)器以供該服務(wù)器進(jìn)行人臉識(shí)別；并接 收該服務(wù)器回傳的人臉識(shí)別結(jié)果；以及根據(jù)該人臉識(shí)別結(jié)果啟動(dòng)對(duì)應(yīng)的互動(dòng)模式。

在本發(fā)明的一實(shí)施例中，上述方法還包括以下步驟：響應(yīng)于人臉識(shí)別啟動(dòng)指令，開啟捕捉一個(gè)以上的外部場景圖像。

在本發(fā)明的一實(shí)施例中，該人臉識(shí)別啟動(dòng)指令包含在語音信號(hào)中，所述響應(yīng)于人臉識(shí)別啟動(dòng)指令為：采集外部輸入的語音信號(hào)，識(shí)別該語音信號(hào)中的人臉識(shí)別啟動(dòng)指令并進(jìn)行響應(yīng)。

在本發(fā)明的一實(shí)施例中，該人臉識(shí)別啟動(dòng)指令包含在觸摸信號(hào)中，所述響應(yīng)于人臉識(shí)別啟動(dòng)指令為：檢測觸摸動(dòng)作以產(chǎn)生該觸摸信號(hào)，識(shí)別該觸摸信號(hào)中的人臉識(shí)別啟動(dòng)指令并進(jìn)行響應(yīng)。

在本發(fā)明的一實(shí)施例中，該人臉識(shí)別啟動(dòng)指令包含在無線信號(hào)中，所述響應(yīng)于人臉識(shí)別啟動(dòng)指令為：接收外部傳輸?shù)臒o線信號(hào)，識(shí)別該無線信號(hào)中的人臉識(shí)別啟動(dòng)指令并進(jìn)行響應(yīng)。

在本發(fā)明的一實(shí)施例中，從一個(gè)以上的外部場景圖像中獲取具備識(shí)別特征點(diǎn)的人臉圖像的步驟包括：a.判斷一外部場景圖像是否包含具備識(shí)別特征點(diǎn)的人臉圖像；b.如果該外部場景圖像包含具備識(shí)別特征點(diǎn)的人臉圖像，則進(jìn)入步驟d，否則進(jìn)入步驟c；c.繼續(xù)捕捉外部場景圖像，并返回步驟a；d.獲取該人臉圖像。

在本發(fā)明的一實(shí)施例中，根據(jù)該人臉識(shí)別結(jié)果啟動(dòng)對(duì)應(yīng)的互動(dòng)模式之前還包括：載入與該人臉識(shí)別結(jié)果關(guān)聯(lián)的特征資料庫，該互動(dòng)模式包含在該特征資料庫中。

在本發(fā)明的一實(shí)施例中，該互動(dòng)模式由以下參數(shù)的至少其中之一定義：配合度、親密度、以及智能度，其中該配合度表征機(jī)器人對(duì)個(gè)體的指令的配合程度，該親密度表征機(jī)器人與個(gè)體接觸的親密程度，該智能度表征機(jī)器人的智能等級(jí)。

在本發(fā)明的一實(shí)施例中，將該具備識(shí)別特征點(diǎn)的人臉圖像從該機(jī)器人傳輸?shù)酵獠康姆?wù)器的步驟包括以下其中之一：通過無線局域網(wǎng)傳輸該人臉圖像到一本地服務(wù)器；通過接入互聯(lián)網(wǎng)的無線局域網(wǎng)傳輸該人臉圖像到一云端服務(wù)器；通過移動(dòng)互聯(lián)網(wǎng)傳輸該人臉圖像到一云端服務(wù)器。

本發(fā)明由于采用以上技術(shù)方案，使之與現(xiàn)有技術(shù)相比，通過人臉識(shí)別算法獲得人臉識(shí)別結(jié)果，可以針對(duì)不同個(gè)體作出不同互動(dòng)模式，從而實(shí)現(xiàn)了互動(dòng)模式的個(gè)性化。本發(fā)明的人臉識(shí)別的部分工作都不依賴機(jī)器人的資源進(jìn)行，可以使得機(jī)器人的硬件配置和成本降低，而且提高了人臉識(shí)別的效率。

附圖說明

為讓本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能更明顯易懂，以下結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施方式作詳細(xì)說明，其中：

圖1示出本發(fā)明一實(shí)施例的具有人臉識(shí)別功能的機(jī)器人的系統(tǒng)框圖；

圖2示出本發(fā)明另一實(shí)施例的具有人臉識(shí)別功能的機(jī)器人的系統(tǒng)框圖；

圖3示出本發(fā)明一實(shí)施例的人臉識(shí)別方法流程圖。

具體實(shí)施方式

本發(fā)明的實(shí)施例描述機(jī)器人的人臉識(shí)別方法和系統(tǒng)，該方法和系統(tǒng)尤其適用于家庭陪伴型機(jī)器人。當(dāng)然可以理解，該方法和系統(tǒng)也可適用于其它具有高交互需求的機(jī)器人，例如商業(yè)服務(wù)機(jī)器人。在本發(fā)明的實(shí)施例中，將人臉識(shí)別與機(jī)器人的互動(dòng)模式關(guān)聯(lián)。根據(jù)識(shí)別出的不同個(gè)體，賦予機(jī)器人不同的互動(dòng)模式，從而實(shí)現(xiàn)個(gè)性化的互動(dòng)。

圖1示出本發(fā)明一實(shí)施例的具有人臉識(shí)別功能的機(jī)器人的系統(tǒng)框圖。參考圖1所示，本實(shí)施例的機(jī)器人100包括圖像采集單元101、圖像識(shí)別單元102、通信單元103、執(zhí)行單元104以及控制器105。圖像采集單元101用于捕捉一個(gè)以上的外部場景圖像，其實(shí)例是攝像頭。圖像采集單元101可以連續(xù)采集圖像，也可以間隔一定時(shí)間采集一幀或幾幀圖像，視具體場合而定。圖像識(shí)別單元102連接圖像采集單元101，其用于從一個(gè)以上的外部場景圖像中獲取具備識(shí)別特征點(diǎn)的人臉圖像。通信單元103配置為與一服務(wù)器200進(jìn)行通信，以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的對(duì)外通信功能?？刂破?05連接圖像采集單元101、通信單元103以及執(zhí)行單元104，用于控制機(jī)器人的整體運(yùn)作。例如控制器105可根據(jù)需要命令例如圖像采集單元101的各個(gè)輸入設(shè)備捕捉外部信息，或者命令例如執(zhí)行單元104的設(shè)備執(zhí)行相應(yīng)動(dòng)作。

在人臉識(shí)別的工作流程中，控制器105配置為執(zhí)行如下步驟：將具備識(shí)別特征點(diǎn)的人臉圖像通過通信單元103傳輸至外部的服務(wù)器200進(jìn)行人臉識(shí)別；接收外部的服務(wù)器回傳的人臉識(shí)別結(jié)果；根據(jù)人臉識(shí)別結(jié)果啟動(dòng)對(duì)應(yīng)的互動(dòng)模式。除此之外，控制器105還可配置為對(duì)人臉圖像進(jìn)行初步的處理。

本實(shí)施例的一個(gè)特點(diǎn)是，人臉識(shí)別的大部分工作并不利用機(jī)器人的內(nèi)部資源完成，而是依靠外部的服務(wù)器。機(jī)器人100對(duì)捕捉的外部場景圖像所進(jìn)行的處理步驟是初步處理，旨在從中選定存在人臉的人臉圖像，然后將這些人臉圖像以及人臉識(shí)別請(qǐng)求發(fā)送給服務(wù)器200，請(qǐng)求執(zhí)行人臉識(shí)別。服務(wù)器200配備了執(zhí)行人臉識(shí)別算法的程序，可以響應(yīng)于人臉識(shí)別請(qǐng)求，對(duì)圖像進(jìn)行特征點(diǎn)分析，并與人臉庫進(jìn)行比對(duì)，獲得人臉識(shí)別信息。在此，服務(wù)器200中的人臉識(shí)別算法可以使用已知的算法，在此不再詳細(xì)展開。

圖2示出本發(fā)明另一實(shí)施例的具有人臉識(shí)別功能的機(jī)器人的系統(tǒng)框圖。參考圖2所示，本實(shí)施例的機(jī)器人100包括圖像采集單元101、圖像識(shí)別單元102、通信單元103、執(zhí)行單元104以及控制器107。圖像采集單元101用于捕捉一個(gè)以上的外部場景圖像，其實(shí)例是攝像頭。圖像采集單元101可以連續(xù)采集圖像，也可以間隔一定時(shí)間采集一幀或幾幀圖像，視具體場合而定。圖像識(shí)別單元102連接圖像采集單元101，其用于從一個(gè)以上的外部場景圖像中獲取具備識(shí)別特征點(diǎn)的人臉圖像。語音信號(hào)采集單元106配置為采集語音信號(hào)，主要是人聲信號(hào)。語音信號(hào)中包含了機(jī)器人感興趣的各種指令。例如招呼機(jī)器人的指令、令機(jī)器人完成跑、跳等動(dòng)作的指令。語音信號(hào)采集單元106的實(shí)例是麥克風(fēng)。語音信號(hào)識(shí)別單元107連接語音信號(hào)采集單元106和控制器105，配置為識(shí)別語音信號(hào)中的指令。通信單元103配置為與一服務(wù)器200進(jìn)行通信，以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的對(duì)外通信功能?？刂破?05連接圖像采集單元101、語音信號(hào)采集單元106、語音信號(hào)識(shí)別單元107、通信單元103以及執(zhí)行單元104，用于控制機(jī)器人的整體運(yùn)作。例如控制器105可根據(jù)需要命令例如圖像采集單元101、語音信號(hào)采集單元106的各個(gè)輸入設(shè)備捕捉外部信息，或者命令例如執(zhí)行單元104的設(shè)備執(zhí)行相應(yīng)動(dòng)作。

在人臉識(shí)別的工作流程中，控制器105配置為執(zhí)行如下步驟：將具備識(shí)別特征點(diǎn)的人臉圖像通過通信單元103傳輸至外部的服務(wù)器200進(jìn)行人臉識(shí)別； 接收外部的服務(wù)器回傳的人臉識(shí)別結(jié)果；根據(jù)人臉識(shí)別結(jié)果啟動(dòng)對(duì)應(yīng)的互動(dòng)模式。除此之外，控制器105還可配置為對(duì)人臉圖像進(jìn)行初步的處理。

機(jī)器人可常規(guī)地處于待機(jī)或休眠狀態(tài)，等待使用者的啟動(dòng)(例如人聲呼喚)。在一個(gè)實(shí)例中，語音信號(hào)采集單元106采集語音信號(hào)，語音信號(hào)識(shí)別單元106可以識(shí)別語音信號(hào)中的人臉識(shí)別啟動(dòng)指令并傳輸給控制器105，控制器105響應(yīng)于這一啟動(dòng)指令，據(jù)此開啟圖像采集單元101開始工作。當(dāng)然可以理解，控制器105可以在其它狀況下開啟圖像采集單元101。例如控制器105響應(yīng)于使用者的開關(guān)按鈕開啟圖像采集單元101。

本實(shí)施例的一個(gè)特點(diǎn)是，人臉識(shí)別的大部分工作并不利用機(jī)器人的內(nèi)部資源完成，而是依靠外部的服務(wù)器。機(jī)器人100對(duì)捕捉的外部場景圖像所進(jìn)行的處理步驟是初步處理，旨在從中選定存在人臉的人臉圖像，然后將這些人臉圖像以及人臉識(shí)別請(qǐng)求發(fā)送給服務(wù)器200，請(qǐng)求執(zhí)行人臉識(shí)別。服務(wù)器200配備了執(zhí)行人臉識(shí)別算法的程序，可以響應(yīng)于人臉識(shí)別請(qǐng)求，對(duì)圖像進(jìn)行特征點(diǎn)分析，并與人臉庫進(jìn)行比對(duì)，獲得人臉識(shí)別信息。在此，服務(wù)器200中的人臉識(shí)別算法可以使用已知的算法，在此不再詳細(xì)展開。

在圖像識(shí)別單元102中，還可以判斷一外部場景圖像是否包含具備識(shí)別特征點(diǎn)的人臉圖像，如果有則獲取該人臉圖像，如果沒有則通知圖像采集單元101繼續(xù)捕捉外部場景圖像。

通信單元103可以使用多種方式來傳輸人臉圖像給服務(wù)器200。例如通信單元103可通過無線局域網(wǎng)傳輸人臉圖像到本地服務(wù)器。本地服務(wù)器的例子是設(shè)于家庭或者其它小型場所中的個(gè)人計(jì)算機(jī)或者工作站，其上運(yùn)行人臉識(shí)別軟件。人臉識(shí)別軟件中可預(yù)先建立家庭成員的人臉庫，供比對(duì)識(shí)別。通信單元105還可通過接入互聯(lián)網(wǎng)的無線局域網(wǎng)傳輸人臉圖像到云端服務(wù)器。云端服務(wù)器可預(yù)先獲得并建立家庭成員的人臉庫，供比對(duì)識(shí)別。作為替代，通信單元103還可通過移動(dòng)互聯(lián)網(wǎng)傳輸人臉圖像到云端服務(wù)器。在商業(yè)服務(wù)機(jī)器人典型地使用云端服務(wù)器以存儲(chǔ)足夠容量的人臉庫及提供足夠強(qiáng)大的處理資源。

在上述的例子中，人臉識(shí)別啟動(dòng)指令是包含在語音信號(hào)中。在替代例子中，人臉識(shí)別啟動(dòng)指令也可以包含在觸摸信號(hào)或者無線信號(hào)中。例如機(jī)器人包括觸摸信號(hào)檢測單元、連接該觸摸信號(hào)檢測單元和該控制器的觸摸信號(hào)識(shí)別單元， 該觸摸信號(hào)檢測單元用于檢測觸摸動(dòng)作以產(chǎn)生該觸摸信號(hào)，該觸摸信號(hào)識(shí)別單元用于識(shí)別該觸摸信號(hào)中的人臉識(shí)別啟動(dòng)指令；或者機(jī)器人包括無線信號(hào)通訊單元、連接該無線信號(hào)通訊單元和該控制器的無線信號(hào)識(shí)別單元，該無線信號(hào)通訊單元用于接收外部傳輸?shù)臒o線信號(hào)，該無線信號(hào)識(shí)別單元用于識(shí)別該無線信號(hào)中的人臉識(shí)別啟動(dòng)指令。

執(zhí)行單元104可包括行走機(jī)構(gòu)、肢體動(dòng)作機(jī)構(gòu)、表情控制機(jī)構(gòu)以及揚(yáng)聲器等。執(zhí)行單元104將按照控制器105指定的各種不同互動(dòng)模式與個(gè)人展開互動(dòng)。可以用不同的維度來定義互動(dòng)模式，例如配合度、親密度、以及智能度。配合度表征機(jī)器人對(duì)個(gè)體的指令的配合程度。機(jī)器人可以對(duì)個(gè)體的一些指令給出積極配合，而對(duì)另一些指令不做出配合。親密度表征機(jī)器人與個(gè)體接觸的親密程度，例如距離遠(yuǎn)近、友好動(dòng)作(例如擁抱)/表情(例如笑臉)、不友好動(dòng)作/表情的有無和/或頻率等。智能度表征機(jī)器人的智能等級(jí)，例如記憶、運(yùn)算、比較、判斷、學(xué)習(xí)和邏輯推理等技能的多少。通過配合度、親密度、以及智能度的配合，可以定義各種各樣個(gè)性化的互動(dòng)模式。這些互動(dòng)模式還可隨著機(jī)器人與個(gè)體的長期互動(dòng)過程不斷修正和演化，以體現(xiàn)互動(dòng)的成果。

上述的互動(dòng)模式的各個(gè)維度都可以通過執(zhí)行單元104的行走機(jī)構(gòu)、肢體動(dòng)作機(jī)構(gòu)、表情控制機(jī)構(gòu)以及揚(yáng)聲器，或者其它可用的機(jī)構(gòu)體現(xiàn)。例如親密度中的距離遠(yuǎn)近可通過行走機(jī)構(gòu)執(zhí)行，友好/不友好動(dòng)作可通過肢體動(dòng)作機(jī)構(gòu)執(zhí)行，友好/不友好表情可通過表情控制機(jī)構(gòu)執(zhí)行。而機(jī)器人與人之間的語音互動(dòng)可通過語音信號(hào)采集單元和揚(yáng)聲器執(zhí)行。

當(dāng)然可以理解，在不同的場合，互動(dòng)模式的定義方式可以做出調(diào)整，例如在商業(yè)服務(wù)型機(jī)器人中，不同的互動(dòng)模式可以反映機(jī)器人對(duì)不同個(gè)體的偏好、性格等方面的認(rèn)知。無論在哪一種場合中，都可以建立不同的特征資料庫，這些特征資料庫可以與人臉識(shí)別結(jié)果(例如人臉識(shí)別結(jié)果指向的個(gè)體)關(guān)聯(lián)，并在特征資料庫中包含互動(dòng)模式。控制器105可在人臉識(shí)別后載入特征資料庫，從而啟動(dòng)其中包含的互動(dòng)模式。

圖3示出本發(fā)明一實(shí)施例的人臉識(shí)別方法流程圖。該方法可以在圖1、圖2所示的系統(tǒng)中執(zhí)行，也可以在其它系統(tǒng)中執(zhí)行。參考圖3所示，本實(shí)施例的一種機(jī)器人的人臉識(shí)別方法，包括以下步驟：

在步驟301，捕捉一個(gè)以上的外部場景圖像；

在步驟302，從一個(gè)以上的外部場景圖像中獲取具備識(shí)別特征點(diǎn)的人臉圖像；

在步驟303，將具備識(shí)別特征點(diǎn)的人臉圖像傳輸至外部的服務(wù)器以供該服務(wù)器進(jìn)行人臉識(shí)別；

在步驟304，接收從服務(wù)器回傳的人臉識(shí)別結(jié)果；

在步驟305，根據(jù)人臉識(shí)別結(jié)果啟動(dòng)對(duì)應(yīng)的互動(dòng)模式。

在步驟302中，從一個(gè)以上的外部場景圖像中獲取具備識(shí)別特征點(diǎn)的人臉圖像的步驟包括：a.判斷一外部場景圖像是否包含具備識(shí)別特征點(diǎn)的人臉圖像；b.如果該外部場景圖像包含具備識(shí)別特征點(diǎn)的人臉圖像，則進(jìn)入步驟d，否則進(jìn)入步驟c；c.繼續(xù)捕捉外部場景圖像，并返回步驟a；d.獲取該人臉圖像。

在步驟305之前，可以載入與該人臉識(shí)別結(jié)果關(guān)聯(lián)的特征資料庫，該特征資料庫中包含上述互動(dòng)模式。

本發(fā)明上述實(shí)施例的具有人臉識(shí)別功能的機(jī)器人和人臉識(shí)別方法，通過搭載在機(jī)器人上的圖像采集設(shè)備在場景中捕捉到圖像，然后在本地做基本的人臉分析處理，找出人臉圖像后上傳到服務(wù)器，在服務(wù)器利用人臉識(shí)別算法對(duì)上傳的人臉進(jìn)行特征點(diǎn)分析，與人臉庫進(jìn)行比對(duì)，獲得人臉識(shí)別結(jié)果。最后將人臉識(shí)別結(jié)果從服務(wù)器回傳到機(jī)器人，可以針對(duì)不同個(gè)體作出不同互動(dòng)模式，從而實(shí)現(xiàn)了互動(dòng)模式的個(gè)性化。本發(fā)明的人臉識(shí)別的部分工作都不依賴機(jī)器人的資源進(jìn)行，可以使得機(jī)器人的硬件配置和成本降低，而且提高了人臉識(shí)別的效率。

雖然本發(fā)明已參照當(dāng)前的具體實(shí)施例來描述，但是本技術(shù)領(lǐng)域中的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)認(rèn)識(shí)到，以上的實(shí)施例僅是用來說明本發(fā)明，在沒有脫離本發(fā)明精神的情況下還可作出各種等效的變化或替換，因此，只要在本發(fā)明的實(shí)質(zhì)精神范圍內(nèi)對(duì)上述實(shí)施例的變化、變型都將落在本申請(qǐng)的權(quán)利要求書的范圍內(nèi)。