本發(fā)明關(guān)于用戶(hù)交互系統(tǒng)。

本發(fā)明進(jìn)一步關(guān)于用戶(hù)交互方法。

本發(fā)明進(jìn)一步關(guān)于便攜式指向設(shè)備。

本發(fā)明再進(jìn)一步涉及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

wo2004047011公開(kāi)了一種連接到相機(jī)并且向數(shù)字信號(hào)處理器發(fā)送圖片的便攜式指向設(shè)備，所述數(shù)字信號(hào)處理器能夠識(shí)別對(duì)象和由用戶(hù)通過(guò)利用便攜式指向設(shè)備做出姿勢(shì)而給出的命令，并且在該識(shí)別的基礎(chǔ)上控制電子裝置。所引述的文檔還建議，運(yùn)動(dòng)可以通過(guò)對(duì)接連圖片成像并且應(yīng)用運(yùn)動(dòng)估計(jì)算法來(lái)確定。

例如，以向上運(yùn)動(dòng)的形式的姿勢(shì)可以用于增加受控裝置的音頻音量。圓形運(yùn)動(dòng)軌跡可能用于“倒帶”，即，使得回放裝置返回到所再現(xiàn)的內(nèi)容中的較早時(shí)間點(diǎn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

目的是提供一種用戶(hù)交互系統(tǒng)，其被改進(jìn)之處在于其使得能夠?qū)崿F(xiàn)識(shí)別利用便攜式指向設(shè)備做出的姿勢(shì)的更加高效的方式。

另外的目的是提供一種用戶(hù)交互方法，其被改進(jìn)之處在于其使得能夠?qū)崿F(xiàn)識(shí)別利用便攜式指向設(shè)備做出的姿勢(shì)的更加高效的方式。

再另外的目的是提供一種便攜式指向設(shè)備，其允許識(shí)別利用其做出的姿勢(shì)的更加高效的方式。再另外的目的是提供一種具有存儲(chǔ)在其上的計(jì)算機(jī)程序的存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)程序使得能夠?qū)崿F(xiàn)利用數(shù)字信號(hào)處理器識(shí)別姿勢(shì)的更加高效的方式。

依照首先提到的目的，提供一種根據(jù)本發(fā)明的第一方面的用戶(hù)交互系統(tǒng)，其包括電子裝置、便攜式指向設(shè)備和數(shù)字信號(hào)處理器。便攜式指向設(shè)備可由用戶(hù)操作以用于指向空間中的區(qū)，并且包括連接到此的相機(jī)以用于從所述空間獲取后續(xù)圖像。數(shù)字信號(hào)處理器能夠接收和處理后續(xù)圖像以確定所述指向設(shè)備的運(yùn)動(dòng)，并且如果確定所確定的運(yùn)動(dòng)對(duì)應(yīng)于預(yù)定姿勢(shì)則能夠向電子裝置傳輸用戶(hù)接口信息。用戶(hù)接口信息表示用于依照預(yù)定姿勢(shì)對(duì)電子裝置的控制的控制信息。電子裝置（諸如計(jì)算機(jī)或電視），然后執(zhí)行對(duì)應(yīng)于用戶(hù)交互命令的動(dòng)作。

用戶(hù)交互系統(tǒng)的特征在于，數(shù)字信號(hào)處理器包括用于識(shí)別所述后續(xù)圖像中的預(yù)定圖案的圖案識(shí)別模塊、用于估計(jì)所述后續(xù)圖像中的所述圖案的位置的位置估計(jì)單元，以及用于在指示所述后續(xù)圖像中的所述位置（位置差異）的差異的數(shù)據(jù)的基礎(chǔ)上匹配預(yù)定姿勢(shì)的姿勢(shì)匹配單元。

在根據(jù)本發(fā)明的用戶(hù)交互系統(tǒng)中，姿勢(shì)匹配單元比較指示所述位置差異的差異的數(shù)據(jù)與對(duì)應(yīng)于相應(yīng)預(yù)定姿勢(shì)的相應(yīng)位置差異。

典型地，用戶(hù)指示利用指向設(shè)備做出的姿勢(shì)的開(kāi)始和結(jié)束，例如通過(guò)按壓和釋放激活按鈕。

然而，延后比較直到從后續(xù)捕獲的圖像檢索到位置差異的完整序列是不必要的。取代地，緊接在捕獲第二和每一個(gè)后續(xù)圖像之后，即在執(zhí)行姿勢(shì)的同時(shí)，姿勢(shì)識(shí)別過(guò)程比較所確定的位置差異與針對(duì)各種預(yù)定姿勢(shì)已知的對(duì)應(yīng)位置差異。由此，快速響應(yīng)是可能的。即，在用戶(hù)指示他/她完成姿勢(shì)的時(shí)刻，在先位置差異已經(jīng)被處理以確定最可能的姿勢(shì)，所述姿勢(shì)可以已經(jīng)導(dǎo)致接連捕獲到的圖像之間的預(yù)定圖案的所確定的位置差異，并且可以向裝置傳輸具有適當(dāng)控制命令的用戶(hù)接口信息。甚至將可能的是，甚至在用戶(hù)指示之前，一旦迄今所接收的位置差異可以?xún)H歸因于單個(gè)姿勢(shì)，即最可能的姿勢(shì)的概率已經(jīng)達(dá)到預(yù)定閾值，則傳輸控制命令。然而，已經(jīng)發(fā)現(xiàn)，如果繼續(xù)姿勢(shì)識(shí)別，直到用戶(hù)提供用戶(hù)他/她完成了姿勢(shì)的指示或者自動(dòng)檢測(cè)到姿勢(shì)的結(jié)束，則操作是更可靠的。

另外，數(shù)字信號(hào)處理器能夠確定由相機(jī)獲取的圖像中的預(yù)定圖案的接連位置，并且能夠從這些接連位置估計(jì)位置差異。這簡(jiǎn)化了便攜式指向設(shè)備的運(yùn)動(dòng)的估計(jì)，因?yàn)橥ㄟ^(guò)比較以其整體的圖像來(lái)檢測(cè)這些運(yùn)動(dòng)不再是必要的，而比較由相機(jī)取得的圖像中的位置預(yù)定圖案是足夠的。這由于以下事實(shí)而相對(duì)容易：可以在圖像內(nèi)標(biāo)識(shí)預(yù)定的斑點(diǎn)（spot）或形狀或其組合。這對(duì)于便攜式指向設(shè)備是有利的，因?yàn)橐筝^少處理能力并且由此獲得較長(zhǎng)的電池壽命。

在根據(jù)第一方面的用戶(hù)交互系統(tǒng)的實(shí)施例中，數(shù)字信號(hào)處理器還包括用于向所估計(jì)的位置應(yīng)用空間變換以便獲取所估計(jì)的指向位置的空間變換單元。這促進(jìn)通過(guò)用戶(hù)的更加直觀(guān)的控制，因?yàn)橛脩?hù)有時(shí)可以比由其中將在相機(jī)圖像中檢測(cè)預(yù)定圖案的位置所遵循的軌跡更容易地想象要按照由指向位置遵循的軌跡而形成的姿勢(shì)。

為了進(jìn)一步促進(jìn)用戶(hù)控制，提供一種用戶(hù)交互系統(tǒng)，其中受控電子裝置包括顯示屏，并且受控電子裝置布置成在顯示屏上顯示所估計(jì)的指向位置。

預(yù)定圖案可以由可以檢測(cè)的空間中的任何絕對(duì)參考引起。例如，如果要控制的裝置是電視或具有用于顯示活動(dòng)視頻內(nèi)容的顯示屏的其它設(shè)備，要檢測(cè)的預(yù)定圖案是包括與靜止環(huán)境形成對(duì)照的活動(dòng)視頻的相機(jī)圖像中的部分。

可替換地，或者此外，一個(gè)或多個(gè)信標(biāo)可以布置在空間中，所述信標(biāo)輻射光子輻射。在該情況下，要識(shí)別的預(yù)定圖案是由所述一個(gè)或多個(gè)信標(biāo)引起的圖案。這具有以下優(yōu)點(diǎn)：根據(jù)第一方面的系統(tǒng)的操作變得獨(dú)立于通過(guò)要控制的裝置使其可得到的視頻內(nèi)容。

所述一個(gè)或多個(gè)信標(biāo)中的每一個(gè)可以與相應(yīng)的可控裝置相關(guān)聯(lián)。在該情況下，可以向用戶(hù)提供指示指向在哪個(gè)信標(biāo)的反饋，因?yàn)檫@暗示各種裝置中的哪一個(gè)當(dāng)前處于控制之下。例如這樣的反饋可以通過(guò)布置在指向在的信標(biāo)附近的照明元件或者通過(guò)示出各種裝置和/或其信標(biāo)的視圖的指向設(shè)備上的顯示器來(lái)視覺(jué)提供。

信標(biāo)可以是任何光子輻射部件，其提供相機(jī)圖像中的可檢測(cè)圖案（點(diǎn)、點(diǎn)的集群或其它布置、幾何形狀）。優(yōu)選地，由信標(biāo)發(fā)射的光子輻射對(duì)人類(lèi)不可見(jiàn)，例如光子輻射具有紅外范圍中的波長(zhǎng)。

依照以上提到的第二目的，提供了一種系統(tǒng)中的用戶(hù)交互方法，所述系統(tǒng)包括電子裝置、具有相機(jī)的便攜式指向設(shè)備和數(shù)字信號(hào)處理器。方法包括

–利用所述便攜式指向設(shè)備做出姿勢(shì)，

–在做出姿勢(shì)的同時(shí)利用包括在便攜式指向設(shè)備中的所述相機(jī)捕獲接連圖像；以及

–通過(guò)數(shù)字信號(hào)處理器接收表示所述接連圖像的接連圖像數(shù)據(jù)，

–通過(guò)所述數(shù)字處理器處理接連圖像數(shù)據(jù)，

–向電子裝置傳輸用戶(hù)接口信息，所述用戶(hù)接口信息從所述命令標(biāo)識(shí)數(shù)據(jù)構(gòu)造。以上提到的處理包括

–確定由相機(jī)獲取的所述接連圖像中的預(yù)定圖案的接連位置，

–在從所述接連圖像中的所述位置的差異引起的差異數(shù)據(jù)的基礎(chǔ)上標(biāo)識(shí)姿勢(shì)，

–輸出表示與所標(biāo)識(shí)的姿勢(shì)對(duì)應(yīng)的用戶(hù)交互命令的命令標(biāo)識(shí)數(shù)據(jù)。傳輸?shù)诫娮友b置的用戶(hù)接口信息從所述命令標(biāo)識(shí)數(shù)據(jù)構(gòu)造。

依照以上提到的第三目的，提供了一種便攜式指向設(shè)備，其可由用戶(hù)操作以用于指向空間中的區(qū)。便攜式指向設(shè)備包括連接到此的用于從所述空間獲取圖像的相機(jī)和數(shù)字信號(hào)處理器。數(shù)字信號(hào)處理器能夠接收和處理圖像，并且能夠接收和處理后續(xù)圖像以標(biāo)識(shí)利用所述指向設(shè)備做出的姿勢(shì)，并且能夠向電子裝置傳輸用戶(hù)接口信息，所述用戶(hù)接口信息表示對(duì)應(yīng)于所標(biāo)識(shí)的姿勢(shì)的用于所述電子裝置的控制信息。數(shù)字信號(hào)處理器包括圖案識(shí)別模塊，其用于識(shí)別所述后續(xù)圖像中的預(yù)定圖案并且用于估計(jì)所述后續(xù)圖像中的所述圖案的位置，以及姿勢(shì)匹配單元，其用于在從所述后續(xù)圖像中的所述位置的差異引起的差異數(shù)據(jù)的基礎(chǔ)上標(biāo)識(shí)姿勢(shì)。

在實(shí)施例中，數(shù)字信號(hào)處理器還包括空間變換單元，其用于向所述所估計(jì)的位置應(yīng)用空間變換以便獲取由用戶(hù)利用便攜式指向設(shè)備指向的位置的所估計(jì)的位置（指向位置）。

在實(shí)施例中，電子裝置包括顯示屏，并且布置成在所述顯示屏上顯示所述所估計(jì)的指向位置。

在實(shí)施例中，要識(shí)別的預(yù)定圖案是由通過(guò)至少一個(gè)信標(biāo)發(fā)射的光子輻射引起的圖案。

便攜式指向設(shè)備的相機(jī)能夠檢測(cè)來(lái)自布置在所述空間中的至少一個(gè)信標(biāo)的輻射，并且數(shù)字信號(hào)處理器能夠確定由相機(jī)獲取的圖像中的所述至少一個(gè)信標(biāo)的表示的接連位置，并且能夠從所述接連位置估計(jì)運(yùn)動(dòng)軌跡。

所述至少一個(gè)信標(biāo)的檢測(cè)可以通過(guò)以下呈現(xiàn)的實(shí)施例中的措施中的一個(gè)或多個(gè)來(lái)促進(jìn)。

在實(shí)施例中，所述至少一個(gè)信標(biāo)輻射非可見(jiàn)輻射，并且相機(jī)對(duì)除了由所述至少一個(gè)信標(biāo)輻射的非可見(jiàn)輻射之外的輻射大體不敏感。這可以實(shí)現(xiàn)，因?yàn)橄鄼C(jī)具有對(duì)除了非可見(jiàn)輻射之外的所述輻射固有地不敏感的傳感器元件，或者以其它方式，例如通過(guò)布置在相機(jī)前方的光學(xué)濾波器，該光學(xué)濾波器選擇性地通過(guò)（pass）所述至少一個(gè)信標(biāo)的非可見(jiàn)輻射。例如，所述至少一個(gè)信標(biāo)可以是ir信標(biāo)并且相機(jī)可以是ir相機(jī)。

如果使用多個(gè)信標(biāo)，可能期望提供另外的特征，該特征促進(jìn)各種信標(biāo)對(duì)所捕獲的圖像中的預(yù)定圖案的貢獻(xiàn)的標(biāo)識(shí)。無(wú)論是否使用多個(gè)信標(biāo)，如果光子輻射源存在于可以打擾預(yù)定圖案的適當(dāng)識(shí)別的環(huán)境中，則這都同樣可以是相關(guān)的。

在實(shí)施例中，所述至少一個(gè)信標(biāo)包括根據(jù)時(shí)間調(diào)制圖案來(lái)驅(qū)動(dòng)所述信標(biāo)的光子輻射元件的驅(qū)動(dòng)單元，并且數(shù)字信號(hào)處理器包括用于檢測(cè)根據(jù)該圖案進(jìn)行調(diào)制的圖像數(shù)據(jù)的檢測(cè)器。強(qiáng)度可以例如根據(jù)具有調(diào)制頻率的正弦圖案進(jìn)行調(diào)制，并且檢測(cè)器可以布置成檢測(cè)隨該頻率變化的圖像數(shù)據(jù)并且忽略其它圖像數(shù)據(jù)。任何調(diào)制圖案（例如正弦波圖案），可以用于調(diào)制。

在實(shí)施例中，所述至少一個(gè)信標(biāo)包括光子輻射元件，該光子輻射元件能夠以相互不同的波長(zhǎng)輻射光子輻射，以及根據(jù)時(shí)間調(diào)制圖案驅(qū)動(dòng)光子輻射元件的調(diào)制波長(zhǎng)的驅(qū)動(dòng)單元，并且數(shù)字信號(hào)處理器包括用于檢測(cè)根據(jù)該圖案調(diào)制的圖像數(shù)據(jù)的檢測(cè)器。

在實(shí)施例中，所述至少一個(gè)信標(biāo)布置成根據(jù)唯一空間圖案發(fā)射光子輻射，和/或信標(biāo)集合布置成根據(jù)唯一空間圖案發(fā)射光子輻射，并且數(shù)字信號(hào)處理器提供有圖案識(shí)別模塊，該圖案識(shí)別模塊標(biāo)識(shí)作為從相機(jī)檢索的圖像數(shù)據(jù)內(nèi)的預(yù)定圖案的唯一空間圖案。

附圖說(shuō)明

參照附圖更加詳細(xì)地描述這些和其它方面。其中：

圖1示出根據(jù)本發(fā)明的第一方面的用戶(hù)交互系統(tǒng)的實(shí)施例，

圖2更加詳細(xì)地示出根據(jù)本發(fā)明的第三方面的便攜式指向設(shè)備的實(shí)施例，并且示意性地示出其與用戶(hù)交互系統(tǒng)的其它部分的關(guān)系，

圖3更加詳細(xì)地示出使用在根據(jù)本發(fā)明的第一方面的用戶(hù)交互系統(tǒng)的實(shí)施例中的數(shù)字信號(hào)處理器，

圖3a更加詳細(xì)地示出圖3的數(shù)字信號(hào)處理器的部分，

圖4a,4b示意性地示出根據(jù)本發(fā)明的第三方面的便攜式指向設(shè)備的兩個(gè)視圖，以及其在空間中的位置和取向的定義，

圖5a,5b部分地示出根據(jù)本發(fā)明的第一方面的用戶(hù)交互系統(tǒng)的兩個(gè)實(shí)施例，

圖6a,6b更加詳細(xì)地示出根據(jù)本發(fā)明的第三方面的便攜式指向設(shè)備的兩個(gè)實(shí)施例，

圖7a更加詳細(xì)地示出根據(jù)本發(fā)明的第三方面的便攜式指向設(shè)備的實(shí)施例，

圖7b示出用于與圖7a的便攜式指向設(shè)備一起使用的布置在空間中的信標(biāo)集合的示例。

圖8更加詳細(xì)地示出根據(jù)本發(fā)明的第三方面的便攜式指向設(shè)備的實(shí)施例以及用于與其一起使用的信標(biāo)。

圖9更加詳細(xì)地示出根據(jù)本發(fā)明的第三方面的便攜式指向設(shè)備的實(shí)施例以及用于與其一起使用的信標(biāo)，

圖9a更加詳細(xì)地示出圖9的便攜式指向設(shè)備的部分，

圖10示意性地示出根據(jù)本發(fā)明的第二方面的方法的實(shí)施例，

圖11示意性地示出根據(jù)本發(fā)明的第一實(shí)施例的系統(tǒng)的另外的實(shí)施例。

具體實(shí)施方式

除非另行指示，否則在各種附圖中的相同參考符號(hào)指示相同的元件。

圖1示意性地示出用戶(hù)交互系統(tǒng)1，該交互系統(tǒng)包括電子裝置10、可由用戶(hù)操作以用于指向空間20中的區(qū)的便攜式指向設(shè)備12、數(shù)字信號(hào)處理器14，以及輻射光子輻射r16的另外的至少一個(gè)信標(biāo)16?？臻g20可以由邊界22定界，該邊界22例如由墻壁形成。所述至少一個(gè)信標(biāo)布置在空間20中并且不是便攜式指向設(shè)備12的部分。數(shù)字信號(hào)處理器14可以是分離的設(shè)備（例如在圖1和2中所示）或者可以集成在另一設(shè)備中（諸如便攜式指向設(shè)備12或電子裝置10）。

便攜式指向設(shè)備12，其實(shí)施例在圖2中更加詳細(xì)地示出，該便攜式指向設(shè)備包括連接到此的相機(jī)122，該相機(jī)用于從空間20獲取圖像。如圖2中所示的便攜式指向設(shè)備12還包括無(wú)線(xiàn)傳輸單元124和電力供應(yīng)單元126（例如可更換或可再充電電池和/或電力生成機(jī)構(gòu)，例如包括太陽(yáng)能電池單元或用于機(jī)械能到電能的轉(zhuǎn)換的單元）。

數(shù)字信號(hào)處理器14能夠接收和處理圖像，并且能夠向電子裝置傳輸用戶(hù)接口信息，所述用戶(hù)接口信息通過(guò)處理圖像而導(dǎo)出。在圖1,2的實(shí)施例中，便攜式指向設(shè)備12的無(wú)線(xiàn)傳輸單元124無(wú)線(xiàn)地傳輸數(shù)據(jù)si，該數(shù)據(jù)si表示所獲取的圖像，并且數(shù)字信號(hào)處理器14在其輪次中（onitsturn）向電子裝置10無(wú)線(xiàn)地傳輸數(shù)據(jù)sui，該數(shù)據(jù)sui表示用戶(hù)接口信息。

如圖3中更加詳細(xì)地示出的，數(shù)字信號(hào)處理器14包括用于估計(jì)便攜式指向設(shè)備12的運(yùn)動(dòng)軌跡的運(yùn)動(dòng)軌跡估計(jì)單元142。在操作期間，運(yùn)動(dòng)軌跡估計(jì)單元142輸出第一運(yùn)動(dòng)表征簽名ms。簽名是運(yùn)動(dòng)軌跡的數(shù)學(xué)抽象。提供簽名標(biāo)識(shí)單元144以用于標(biāo)識(shí)第一運(yùn)動(dòng)表征簽名ms，并且由此充當(dāng)姿勢(shì)匹配單元。在操作期間，簽名標(biāo)識(shí)單元144輸出命令標(biāo)識(shí)數(shù)據(jù)cid，該命令標(biāo)識(shí)數(shù)據(jù)表示用戶(hù)交互命令。由命令標(biāo)識(shí)數(shù)據(jù)cid表示的用戶(hù)交互命令與第一運(yùn)動(dòng)表征簽名ms對(duì)應(yīng)。用戶(hù)接口信息sui從命令標(biāo)識(shí)數(shù)據(jù)cid構(gòu)造。在圖3中所示的示例中，數(shù)字信號(hào)處理器14的無(wú)線(xiàn)接收單元141從便攜式指向設(shè)備12接收數(shù)據(jù)si。無(wú)線(xiàn)傳輸單元146向電子裝置10無(wú)線(xiàn)地傳輸用戶(hù)接口信息sui，所述電子裝置10由用戶(hù)接口信息sui控制?？商鎿Q地，數(shù)字信號(hào)處理器14可以集成在便攜式指向設(shè)備12中。在該情況下，無(wú)線(xiàn)傳輸單元124和無(wú)線(xiàn)接收單元141是多余的?？商鎿Q地，盡管不太實(shí)際，但是數(shù)字信號(hào)處理器14和便攜式指向設(shè)備12可以通過(guò)線(xiàn)纜耦合以緩解通過(guò)單元124和141的無(wú)線(xiàn)傳輸。作為另一可替換方案，數(shù)字信號(hào)處理器14可以集成在要控制的電子裝置10中。在該情況下，無(wú)線(xiàn)傳輸單元146和用于電子裝置的無(wú)線(xiàn)接收單元是多余的。類(lèi)似地，在該情況下，可以設(shè)想到數(shù)字信號(hào)處理器14與電子裝置10之間的有線(xiàn)耦合以緩解數(shù)字信號(hào)處理器14與電子裝置10之間的無(wú)線(xiàn)傳輸。

在再另一實(shí)施例中，便攜式指向設(shè)備12、數(shù)字信號(hào)處理器14和要控制的電子裝置10中的兩個(gè)或更多個(gè)可以經(jīng)由公共無(wú)線(xiàn)或有線(xiàn)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行耦合。

數(shù)字信號(hào)處理器14能夠確定由相機(jī)122獲取的圖像中的所述至少一個(gè)信標(biāo)16的表示的接連位置。數(shù)字信號(hào)處理器14可以從這些接連位置估計(jì)運(yùn)動(dòng)軌跡。

數(shù)字信號(hào)處理器或其部分可以實(shí)現(xiàn)為asic（其可能被硬編碼）?？商鎿Q地，數(shù)字信號(hào)處理器或其部分可以實(shí)現(xiàn)為一般可編程的處理器，該一般可編程的處理器實(shí)施存儲(chǔ)在存儲(chǔ)介質(zhì)中的程序。中間實(shí)現(xiàn)方式也是可能的，其以具有用于操作的受約束集合的指令集的處理器、可重配置處理器及其組合的形式。在圖3中所示的實(shí)施例中，數(shù)字信號(hào)處理器（的部分）實(shí)現(xiàn)為一般可編程的處理器。提供存儲(chǔ)介質(zhì)148，其具有存儲(chǔ)在其上的計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序使得數(shù)字信號(hào)處理器14能夠?qū)嵤└鞣N功能。

圖3a更加詳細(xì)地示出運(yùn)動(dòng)軌跡估計(jì)單元142的示例。運(yùn)動(dòng)軌跡估計(jì)單元142具有圖案識(shí)別模塊1421，該圖案識(shí)別模塊接收針對(duì)時(shí)間t中的接連點(diǎn)的圖像數(shù)據(jù)im,t。圖案識(shí)別模塊1421標(biāo)識(shí)預(yù)定圖案的位置pi,t，例如從這些圖像im,t中的至少一個(gè)信標(biāo)16引起的預(yù)定圖案，并且向相對(duì)位置確定模塊1422提供表示位置pi,t的信息。后者確定時(shí)間點(diǎn)t處的位置pi,t關(guān)于在先時(shí)間點(diǎn)t-1的圖像pi,t-1中的對(duì)應(yīng)位置pi,t-1的相對(duì)位置。作為響應(yīng)，相對(duì)位置確定模塊1422提供作為是輸出的由所述位置pi,t的差異引起的差異數(shù)據(jù)dt。在實(shí)施例中，差異數(shù)據(jù)通過(guò)減去后續(xù)位置的坐標(biāo)來(lái)獲取，即

其中dt=pi,t–pi,t-1。

在其它實(shí)施例中，由所述位置pi,t的差異引起的差異數(shù)據(jù)dt通過(guò)向所述所估計(jì)的位置應(yīng)用空間變換以便獲取所估計(jì)的指向位置來(lái)獲取。隨后，從后續(xù)指向位置之間的坐標(biāo)中的差異來(lái)確定差異數(shù)據(jù)dt。

一個(gè)相對(duì)位置dt或這些相對(duì)位置的序列dt，dt+1，…，dt+n形成運(yùn)動(dòng)表征簽名ms。

指示向上移動(dòng)的一個(gè)相對(duì)位置可以例如表示要用于接通電子裝置10的姿勢(shì)。指示相反移動(dòng)的另一相對(duì)位置可以例如表示要用于關(guān)斷電子裝置的姿勢(shì)。

包括相對(duì)位置序列的運(yùn)動(dòng)表征簽名ms可以用于擴(kuò)展可能姿勢(shì)的范圍。更復(fù)雜的姿勢(shì)可以用于受約束的控制目的。例如，僅由用戶(hù)或由受約束的用戶(hù)群組已知的特定姿勢(shì)可以用作獲取對(duì)電子裝置10的排他訪(fǎng)問(wèn)的口令。

倘若用戶(hù)注意他/她從關(guān)于單個(gè)信標(biāo)16的固定位置操作便攜式指向設(shè)備12并且將便攜式指向設(shè)備12保持在如圖4a,4b中所限定的固定滾轉(zhuǎn)角中的話(huà)，可靠的相對(duì)位置dt可能已經(jīng)利用單個(gè)信標(biāo)16被獲取。還要指出的是，在一些實(shí)施例中，精確地確定相對(duì)位置的值可能不是必要的。例如，如果檢測(cè)用于相對(duì)位置的非零值以便觸發(fā)（toggle）電子裝置10的功能可以是足夠的話(huà)。例如，如果電子裝置當(dāng)前被關(guān)斷的話(huà)，dt的非零值可以被解釋為用于接通電子裝置10的命令。類(lèi)似地，如果電子裝置當(dāng)前被關(guān)斷的話(huà)，dt的非零值可以被解釋為用于接通電子裝置10的命令。

如以上所指示的，如果固定滾轉(zhuǎn)角，或者如果可以使用指示如由滾轉(zhuǎn)角檢測(cè)器檢測(cè)的所觀(guān)察到的滾轉(zhuǎn)角的數(shù)據(jù)補(bǔ)償滾轉(zhuǎn)角的變化效應(yīng)，則單個(gè)信標(biāo)是足夠的。在缺少滾轉(zhuǎn)角檢測(cè)器的情況下，如果使用多于一個(gè)信標(biāo)，針對(duì)滾轉(zhuǎn)角中的變化的補(bǔ)償仍舊將是可能的。

在實(shí)施例中，所述至少一個(gè)信標(biāo)16a是信標(biāo)16a，16b等的集合的部分。一對(duì)信標(biāo)16a，16b已經(jīng)足以確定滾轉(zhuǎn)角和將滾轉(zhuǎn)角的所觀(guān)察到的值用于滾轉(zhuǎn)角補(bǔ)償。在該情況下，每一個(gè)圖像im,t導(dǎo)致一對(duì)位置pi,t，每一個(gè)信標(biāo)一個(gè)位置。然而，如果期望的話(huà)，可以使用更多信標(biāo)。在該情況下，每一個(gè)圖像im,t導(dǎo)致三個(gè)位置pi,t，每一個(gè)信標(biāo)一個(gè)位置。作為可替換或附加的措施，信標(biāo)可以具有特定“簽名”，從而使得圖案識(shí)別模塊1421能夠確定哪個(gè)圖像數(shù)據(jù)由每一個(gè)信標(biāo)引起。在該情況下，具有兩個(gè)信標(biāo)將已經(jīng)是足夠的，其中的一個(gè)信標(biāo)可通過(guò)其特性“簽名”標(biāo)識(shí)?？梢岳缣峁┛蓸?biāo)識(shí)信標(biāo)的簽名，因?yàn)轵?qū)動(dòng)單元162根據(jù)經(jīng)時(shí)間調(diào)制的圖案驅(qū)動(dòng)信標(biāo)的光子輻射元件161。圖8示出示例，其中進(jìn)一步地，數(shù)字信號(hào)處理器14包括用于檢測(cè)根據(jù)經(jīng)時(shí)間調(diào)制的圖案進(jìn)行調(diào)制的圖像數(shù)據(jù)（imd,t）的檢測(cè)器143。

圖5a示出實(shí)施例的示例，其中使用兩個(gè)信標(biāo)16a，16b的集合。圖5b示出可替換的示例，其中使用三個(gè)信標(biāo)16a，16b，16c的集合。在此處示出的示例中，數(shù)字信號(hào)處理器14集成在便攜式指向設(shè)備12中。為了不使附圖模糊，未示出電源。

圖6a示出再另一實(shí)施例，其中便攜式指向設(shè)備12提供有空間變換單元15，在此包括滾轉(zhuǎn)檢測(cè)和校正模塊。圖像數(shù)據(jù)im,t由數(shù)字信號(hào)處理器進(jìn)行處理以獲取相對(duì)取向數(shù)據(jù)dt。滾轉(zhuǎn)檢測(cè)和校正模塊檢測(cè)以其保持便攜式指向設(shè)備12的滾轉(zhuǎn)角。針對(duì)滾轉(zhuǎn)角所檢測(cè)到的值用于向相對(duì)取向數(shù)據(jù)dt應(yīng)用補(bǔ)償以獲取運(yùn)動(dòng)表征簽名ms，該運(yùn)動(dòng)表征簽名獨(dú)立于指向設(shè)備的滾轉(zhuǎn)角。要指出的是，可替換地，滾轉(zhuǎn)檢測(cè)和校正模塊可以應(yīng)用于校正圖像數(shù)據(jù)im,t。運(yùn)動(dòng)表征簽名ms隨后由簽名標(biāo)識(shí)單元144標(biāo)識(shí)。無(wú)線(xiàn)傳輸單元146向電子裝置10無(wú)線(xiàn)地傳輸用戶(hù)接口信息sui，所述電子裝置10通過(guò)用戶(hù)接口信息sui進(jìn)行控制。滾轉(zhuǎn)檢測(cè)和校正模塊15可以包括例如加速度計(jì)、磁力計(jì)和陀螺儀中的一個(gè)或多個(gè)以確定滾轉(zhuǎn)角。

圖6b此外包括激活按鈕128。通過(guò)激活按鈕128的按下，用戶(hù)可以標(biāo)識(shí)表示姿勢(shì)的運(yùn)動(dòng)軌跡的開(kāi)始點(diǎn)，并且通過(guò)釋放激活按鈕128，用戶(hù)可以標(biāo)識(shí)該運(yùn)動(dòng)軌跡的結(jié)束點(diǎn)。以此方式，簡(jiǎn)化了用于使簽名標(biāo)識(shí)單元144識(shí)別簽名ms并且確定適當(dāng)命令cid的任務(wù)。同樣可以更容易地避免歧義。例如，運(yùn)動(dòng)軌跡a可以用于表示與第一命令相關(guān)聯(lián)的第一姿勢(shì)，運(yùn)動(dòng)軌跡b可以用于表示與第二命令相關(guān)聯(lián)的第二姿勢(shì)，并且運(yùn)動(dòng)軌跡ab，包括運(yùn)動(dòng)軌跡a和b的級(jí)聯(lián)，可以用于表示與第三命令相關(guān)聯(lián)的第三姿勢(shì)。此外，運(yùn)動(dòng)軌跡ba，包括運(yùn)動(dòng)軌跡a和b以相反次序的級(jí)聯(lián)，可以用于表示與第四命令相關(guān)聯(lián)的第四姿勢(shì)?？商鎿Q地，軌跡的開(kāi)始和結(jié)束可以通過(guò)另一部件發(fā)信號(hào)通知。例如，可以提供加速度傳感器，其檢測(cè)到便攜式指向設(shè)備的加速度超出預(yù)定閾值。然后這樣的過(guò)量加速度可以由用戶(hù)應(yīng)用于指示運(yùn)動(dòng)軌跡的開(kāi)始和結(jié)束。作為另一示例，設(shè)備可以包括聲學(xué)傳感器，其在檢測(cè)到某些聲音時(shí)發(fā)信號(hào)通知軌跡的開(kāi)始或結(jié)束。要指出的是，激活按鈕128（例如用戶(hù)旋鈕）或指示軌跡的開(kāi)始或結(jié)束的可替換部件還可以應(yīng)用于便攜式指向設(shè)備12的另一實(shí)施例中（例如參照?qǐng)D2,5a或5b所公開(kāi)的那樣）。還要指出的是，激活按鈕128或指示軌跡的開(kāi)始或結(jié)束的可替換部件還可以作為在運(yùn)動(dòng)軌跡的開(kāi)始處激活便攜式指向設(shè)備，并且一旦已經(jīng)向電子裝置10傳輸了對(duì)應(yīng)用戶(hù)接口命令sui，則在運(yùn)動(dòng)軌跡的結(jié)束之后去激活便攜式指向設(shè)備12的部件。以此方式，便攜式指向設(shè)備的能量消耗可以保持適度。

為了便攜式指向設(shè)備12的適當(dāng)運(yùn)轉(zhuǎn)，足夠的是數(shù)字信號(hào)處理器14可以適當(dāng)?shù)貥?biāo)識(shí)由相機(jī)122獲取的圖像im,t中的所述至少一個(gè)信標(biāo)16。

在實(shí)施例中，所述至少一個(gè)信標(biāo)16輻射非可見(jiàn)輻射，并且相機(jī)122對(duì)除了由所述至少一個(gè)信標(biāo)16輻射的非可見(jiàn)輻射之外的輻射大體不敏感。以此方式，對(duì)于標(biāo)識(shí)圖像im,t中的一個(gè)或多個(gè)信標(biāo)的位置，沒(méi)有大量圖像處理是必要。例如，在實(shí)際實(shí)施例中（信標(biāo)16或信標(biāo)16a，16b（16c）的集合），圖像數(shù)據(jù)im,t可以輻射紅外輻射。

圖7a示出適合于使用在該實(shí)施例中的便攜式指向設(shè)備的部分的示例。其中圖案識(shí)別模塊1421包括第一圖像處理部分14211以將圖像im,t轉(zhuǎn)換成二進(jìn)制圖像imb,t，例如通過(guò)應(yīng)用閾值函數(shù)。圖案識(shí)別模塊1421包括第二圖像處理部分14212，其將二進(jìn)制圖像imb,t減少到圖像imc,t，其中每一個(gè)前景像素的集群被其中心點(diǎn)取代。圖案識(shí)別模塊1421包括確定圖像imc,t中的那些中心點(diǎn)的位置pa,t；pb,t的第三部分14213。取代于首先將圖像im,t轉(zhuǎn)換成二進(jìn)制圖像imb,t，直接標(biāo)識(shí)原始圖像im,t中的亮區(qū)的中心點(diǎn)是可能的。

然后[增量]位置確定模塊1422確定后續(xù)圖像中的那些位置pa,t；pb,t的改變?？商鎿Q地，增量位置確定模塊1422確定由用戶(hù)指向的位置中的改變，其中從在后續(xù)捕獲的圖像中檢測(cè)到的預(yù)定圖案的位置pa,t；pb,t估計(jì)相應(yīng)的指向位置。只要滾轉(zhuǎn)角不大幅改變，相對(duì)位置確定模塊1422就可以容易地確定在圖像imc,t中標(biāo)識(shí)的哪個(gè)位置對(duì)應(yīng)于在之前的圖像imc,t-1中標(biāo)識(shí)的哪個(gè)位置。例如，最左點(diǎn)可以總是被標(biāo)識(shí)為源自第一信標(biāo)，最右點(diǎn)可以總是被標(biāo)識(shí)為源自第二信標(biāo)，并且最上點(diǎn)可以總是被標(biāo)識(shí)為源自第三信標(biāo)。能夠標(biāo)識(shí)信標(biāo)使得標(biāo)識(shí)和校正距離和滾轉(zhuǎn)角中的改變是可能的。由此，足夠的信息可用于確定由用戶(hù)在指向位置坐標(biāo)中執(zhí)行的運(yùn)動(dòng)軌跡。如果因?yàn)榘l(fā)生便攜式指向設(shè)備的更加大幅的滾轉(zhuǎn)移動(dòng)而標(biāo)識(shí)以此方式使用的信標(biāo)是不可能的，則以下可替換的解決方案是可能來(lái)標(biāo)識(shí)信標(biāo)的。

根據(jù)第一解決方案，提供加速度計(jì)以確定滾轉(zhuǎn)角?；谟纱擞^(guān)察到的滾轉(zhuǎn)角，向直接或間接地從所捕獲的圖像數(shù)據(jù)獲取的數(shù)據(jù)應(yīng)用補(bǔ)償。例如，補(bǔ)償所觀(guān)察的滾轉(zhuǎn)角的旋轉(zhuǎn)操作應(yīng)用于所捕獲的圖像數(shù)據(jù)，以獲取經(jīng)滾轉(zhuǎn)角補(bǔ)償?shù)膱D像，該經(jīng)滾轉(zhuǎn)角補(bǔ)償?shù)膱D像被進(jìn)一步處理，就像其作為所捕獲的圖像自身那樣?？商鎿Q地，針對(duì)原始捕獲的圖像中的所述一個(gè)或多個(gè)信標(biāo)發(fā)現(xiàn)的（多個(gè)）位置可以被校正以補(bǔ)償滾轉(zhuǎn)角。仍舊可替換地，可以在任何另外的處理階段中應(yīng)用滾轉(zhuǎn)角補(bǔ)償。

根據(jù)第二解決方案，以相對(duì)高的重復(fù)率對(duì)圖像進(jìn)行采樣，使得由后續(xù)圖像imc,t-1、imc,t中的相同信標(biāo)引起的點(diǎn)總是比來(lái)自圖像imc,t中的該相同信標(biāo)的點(diǎn)到由之前圖像imc,t-1中的另一信標(biāo)引起的點(diǎn)更接近于彼此。以此方式，可以在圖像imc,t的序列中追蹤來(lái)自信標(biāo)的點(diǎn)的路徑。為此目的，可以應(yīng)用例如包括卡爾曼濾波器或粒子濾波器的追蹤引擎。根據(jù)第二解決方案，如圖7b中所示，信標(biāo)16a，16b，16c布置在相互不同的距離dab，dbc和dac處。以此方式，可以總是在它們布置在其中的圖案的基礎(chǔ)上做出位置pa,t；pb,t和pc,t與信標(biāo)16a，16b，16c之間的適當(dāng)關(guān)聯(lián)。當(dāng)然，這在使用大于3的信標(biāo)數(shù)目時(shí)也是適用的。較大數(shù)目的信標(biāo)對(duì)于校正誤差可以是有利的。

圖8示意性地示出根據(jù)另外的實(shí)施例的用戶(hù)交互系統(tǒng)的部分。其中所述至少一個(gè)信標(biāo)16包括根據(jù)經(jīng)時(shí)間調(diào)制的圖案驅(qū)動(dòng)信標(biāo)的光子輻射元件161的驅(qū)動(dòng)單元162。數(shù)字信號(hào)處理器14包括用于檢測(cè)根據(jù)該圖案調(diào)制的圖像數(shù)據(jù)imd,t的檢測(cè)器143。作為示例，驅(qū)動(dòng)單元162根據(jù)具有調(diào)制周期t的塊調(diào)制來(lái)驅(qū)動(dòng)光子輻射元件161。倘若采樣頻率足夠高以檢測(cè)調(diào)制的話(huà)，則用于檢測(cè)根據(jù)該圖案調(diào)制的圖像數(shù)據(jù)imd,t的檢測(cè)器143可以以任何采樣頻率對(duì)利用相機(jī)122檢索的圖像數(shù)據(jù)im,t進(jìn)行采樣。在實(shí)踐中，利用具有其強(qiáng)度的dc值的大約10%的其強(qiáng)度的調(diào)制的信標(biāo)獲取良好的結(jié)果。在檢測(cè)與調(diào)制同步的情況下，可以可能的是例如確定作為圖像數(shù)據(jù)im,t的后續(xù)樣本之間的絕對(duì)差異的所檢測(cè)的圖像數(shù)據(jù)imd,t。

即，imd(x,y,t)=abs(im(x,y,t)-im(x,y,t-t/2))，

其中x，y是圖像坐標(biāo)。

用于信標(biāo)的調(diào)制方法需要具有相比于可能的干擾源的一些不同的性質(zhì)。例如，調(diào)制周期優(yōu)選地選擇成相比于可以由其它光子輻射源（例如監(jiān)視器、tv屏幕和光源）導(dǎo)致的強(qiáng)度變化的周期而言相對(duì)短?？商鎿Q地，更復(fù)雜的調(diào)制圖案可以由驅(qū)動(dòng)單元162提供并且由檢測(cè)器143檢測(cè)，其不需要必然是以高頻率。

在如圖8中所示的實(shí)施例中，不一定相機(jī)122對(duì)除了由光子輻射元件161發(fā)射的輻射之外的輻射不敏感。也不一定由光子輻射元件161輻射的輻射具有非可見(jiàn)類(lèi)型。然后，后者對(duì)于用戶(hù)交互系統(tǒng)的用戶(hù)的方便而言是優(yōu)選的。

在如圖8中部分示出的實(shí)施例的變型中，信標(biāo)16的光子輻射元件161能夠以相互不同的波長(zhǎng)輻射光子輻射。在操作中，驅(qū)動(dòng)單元162根據(jù)經(jīng)時(shí)間調(diào)制的圖案調(diào)制光子輻射元件161的波長(zhǎng)。數(shù)字信號(hào)處理器14包括用于檢測(cè)根據(jù)該圖案調(diào)制的圖像數(shù)據(jù)imd,t的檢測(cè)器143。驅(qū)動(dòng)單元162可以例如使得光子輻射元件161可替換地在第一紅外波長(zhǎng)帶中和在第二紅外波長(zhǎng)帶中發(fā)射光子輻射。[這描述對(duì)于本發(fā)明而言不相關(guān)的標(biāo)識(shí)系統(tǒng)]相機(jī)122可以具有對(duì)第一波長(zhǎng)帶敏感的第一傳感器元件和對(duì)于第二波長(zhǎng)帶敏感的第二傳感器元件。檢測(cè)器143然后可以導(dǎo)出作為利用第一傳感器元件獲取的圖像與利用第二傳感器元件獲取的圖像之間的絕對(duì)差異的所檢測(cè)的圖像數(shù)據(jù)imd,t。

在再另一實(shí)施例中，如圖9中所示，提供信標(biāo)16a,…,16b的集合，其根據(jù)特定空間圖案發(fā)射光子輻射。數(shù)字信號(hào)處理器14提供有圖案識(shí)別模塊145，其將特定空間圖案標(biāo)識(shí)為由其它源引起的圖像數(shù)據(jù)內(nèi)的預(yù)定圖案。響應(yīng)于圖像數(shù)據(jù)im,t，圖案識(shí)別模塊145提供表示圖案位置的圖案數(shù)據(jù)imp,t，例如其質(zhì)量中心（px,y），及其取向（proll）。滾轉(zhuǎn)補(bǔ)償模塊147隨后使用取向數(shù)據(jù)proll來(lái)從所檢測(cè)的質(zhì)量中心px,y確定運(yùn)動(dòng)軌跡ms。

可替換地，提供單個(gè)信標(biāo)，其根據(jù)要檢測(cè)的唯一空間圖案發(fā)射光子輻射。在該情況下，相機(jī)122可能需要比在使用在空間中分布的多個(gè)信標(biāo)16a,…,16b的情況下更高的分辨率，因?yàn)樵谠撉闆r下導(dǎo)致所捕獲的圖像的空間圖案的尺寸典型地小于由分布在空間中的多個(gè)信標(biāo)引起的空間圖案的尺寸。而且如圖9中所示的信標(biāo)中的一個(gè)或多個(gè)可以根據(jù)特定空間圖案單獨(dú)地發(fā)射光子輻射。

圖10示意性地示出系統(tǒng)中的用戶(hù)交互方法，所述系統(tǒng)如以上參照之前的附圖指定的那樣并且包括電子裝置10、具有相機(jī)122的便攜式指向設(shè)備12、數(shù)字信號(hào)處理器14和不是便攜式指向設(shè)備的部分的至少一個(gè)信標(biāo)16。為了附加解釋?zhuān)M(jìn)一步參照?qǐng)D11，其示出其中應(yīng)用該方法的系統(tǒng)的優(yōu)選實(shí)施例。圖10中所示的方法包括以下步驟。

作為第一步驟s1，用戶(hù)利用便攜式指向設(shè)備12做出姿勢(shì)。為此目的，用戶(hù)可以將便攜式指向設(shè)備12引導(dǎo)到要控制的電子裝置，并且移動(dòng)沿假想曲線(xiàn)而瞄準(zhǔn)的點(diǎn)。

作為第二步驟s2，當(dāng)做出姿勢(shì)的同時(shí)，利用包括在便攜式指向設(shè)備中的相機(jī)122捕獲接連圖像。在第三步驟s3中，由數(shù)字處理器14接收表示接連圖像的接連圖像數(shù)據(jù)im,t，所述數(shù)字處理器14可以集成在指向設(shè)備12中或者可以提供在其它地方。

接連圖像數(shù)據(jù)im,t隨后在第四步驟s4中由數(shù)字處理器進(jìn)行處理。該處理可以包括以下處理步驟。在第一處理步驟s41中，在接連圖像中確定預(yù)定圖案的接連位置pa,t。典型地，預(yù)定圖案由信標(biāo)或有意布置在空間20中的多個(gè)信標(biāo)引起，在該空間20中使用便攜式指向設(shè)備12。如可以在圖11中看到的，在該情況下，第一處理步驟s41牽涉“信標(biāo)識(shí)別及其在圖像中的位置的確定”。

第二處理步驟s42牽涉在由所述接連圖像中的所有位置的差異引起的差異數(shù)據(jù)的基礎(chǔ)上標(biāo)識(shí)姿勢(shì)。在圖11中更加詳細(xì)地進(jìn)一步示出該第二處理步驟s42的特定實(shí)現(xiàn)。如其中所示，在接連圖像中確定的預(yù)定圖案的接連位置pa,t用于確定遠(yuǎn)程控制單元rcu的取向，該遠(yuǎn)程控制單元在其輪次上可以與由用戶(hù)利用rcu所指向的位置相關(guān)聯(lián)。要指出的是，該指向位置可以在顯示屏上作為對(duì)用戶(hù)的一種反饋進(jìn)行顯示。隨后，在相互接連的圖像中獲取的指向位置之間確定差異。由此，獲取對(duì)應(yīng)于由用戶(hù)做出的姿勢(shì)的差異序列（實(shí)際姿勢(shì)ms）。這在圖11中標(biāo)注為收集實(shí)際姿勢(shì)（指向位置差異的序列）。將如此獲取的序列與針對(duì)預(yù)定義的姿勢(shì)而存儲(chǔ)的多個(gè)序列比較。姿勢(shì)相等性度量用于確定哪一個(gè)預(yù)定義的姿勢(shì)最佳地對(duì)應(yīng)于由用戶(hù)做出的姿勢(shì)。時(shí)間規(guī)整（warping）方法可以用于允許用戶(hù)利用其做出姿勢(shì)的速度中的某個(gè)容限。確定哪個(gè)命令與最佳匹配姿勢(shì)相關(guān)聯(lián)，并且一旦在步驟s42中標(biāo)識(shí)姿勢(shì)，在步驟s43中向傳輸單元124提供該命令的標(biāo)識(shí)cid以用于在步驟s5中通過(guò)信號(hào)sui傳輸?shù)诫娮友b置10。要指出的是，如果針對(duì)最佳匹配預(yù)定義所確定的相等性小于預(yù)定閾值，可以阻止cid的傳輸。以此方式，可以降低執(zhí)行不對(duì)應(yīng)于用戶(hù)的意圖的命令的風(fēng)險(xiǎn)。

如圖11中所圖示的實(shí)施例還具有訓(xùn)練模式以允許用戶(hù)向預(yù)定義的姿勢(shì)集合添加附加的姿勢(shì)。為此目的，用戶(hù)可以做出應(yīng)當(dāng)添加到該集合的姿勢(shì)。以與以上描述的相同的方式，從相機(jī)圖像獲取指向位置差異的序列。當(dāng)姿勢(shì)完成后，向預(yù)定義的姿勢(shì)集合添加指向位置差異的序列以及其相關(guān)聯(lián)的cid。用戶(hù)可以在訓(xùn)練模式中的任何時(shí)間處錄入要與姿勢(shì)相關(guān)聯(lián)的cid。在實(shí)施例中，請(qǐng)求用戶(hù)幾次做出姿勢(shì)，由此使得估計(jì)針對(duì)要添加的序列的指向位置差異的序列中的標(biāo)準(zhǔn)偏差是可能的。

如本文所使用的，術(shù)語(yǔ)“包括”、“包括有”、“包含”、“包含有”、“具有”、“有著”或其任何其它變型意圖覆蓋非排他性的包括。例如，包括元素列表的過(guò)程、方法、物品或裝置不一定僅限于那些元素，而是可以包括未明確列出或者對(duì)這樣的過(guò)程、方法、物品或裝置固有的其它元素。另外，除非明確陳述相反，否則“或”是指包括性的或而非排他性的或。例如，條件a或b通過(guò)以下中的任何一個(gè)來(lái)滿(mǎn)足：a為真（或存在）并且b為假（或不存在），a為假（或不存在）并且b為真（或存在）或者a和b二者為真（或存在）。

而且，“一”或“一個(gè)”的使用用于描述本發(fā)明的元件和組件。這僅僅為了方便并且為了給出本發(fā)明的一般含義而進(jìn)行。該描述應(yīng)當(dāng)被理解成包括一個(gè)或至少一個(gè)，并且單數(shù)還包括復(fù)數(shù)，除非它意指其它方式是顯而易見(jiàn)的。